本申請(qǐng)涉及自移動(dòng)設(shè)備，尤其涉及一種卸料控制方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進(jìn)步和人工智能的快速發(fā)展，利用自移動(dòng)設(shè)備(例如，割草機(jī)、清潔機(jī)等)進(jìn)行作業(yè)可以極大地提高作業(yè)效率。

2、在相關(guān)技術(shù)中，不合理的作業(yè)規(guī)劃往往會(huì)影響自移動(dòng)設(shè)備的作業(yè)效率。以割草機(jī)為例，在集草箱裝滿(mǎn)草屑后，割草機(jī)往往需要前往卸草位置進(jìn)行卸草，若無(wú)法合理選擇割草機(jī)的卸草位置，將會(huì)導(dǎo)致割草機(jī)的卸草效率受到影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種卸料控制方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠解決由于作業(yè)規(guī)劃不合理，導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備的作業(yè)效率受到影響的技術(shù)問(wèn)題。

2、一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N卸料控制方法，所述方法包括：響應(yīng)于卸料指令，依據(jù)優(yōu)先級(jí)由高至低的順序，在集料區(qū)域內(nèi)的多個(gè)卸料位置中進(jìn)行查找，直至獲得狀態(tài)為可用的卸料位置，停止查找，其中，所述多個(gè)卸料位置中外圈的卸料位置的優(yōu)先級(jí)高于外圈內(nèi)部的卸料位置的優(yōu)先級(jí)，在所述外圈內(nèi)部的卸料位置中，距離所述集料區(qū)域的入口位置越遠(yuǎn)的卸料位置的優(yōu)先級(jí)越高，根據(jù)所述狀態(tài)為可用的卸料位置確定目標(biāo)卸料位置，及控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述目標(biāo)卸料位置，執(zhí)行卸料任務(wù)。

3、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自移動(dòng)設(shè)備，所述自移動(dòng)設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)所述的卸料控制方法。

4、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被自移動(dòng)設(shè)備中的處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的卸料控制方法。

5、考慮到若外圈內(nèi)部的卸料位置已經(jīng)堆放有物料，將有可能導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備為了避障需要繞遠(yuǎn)行駛，造成自移動(dòng)設(shè)備的行駛距離延長(zhǎng)。在本實(shí)施例的卸料控制方法中，由于外圈的卸料位置的優(yōu)先級(jí)高于外圈內(nèi)部的卸料位置的優(yōu)先級(jí)，以及在所述外圈內(nèi)部的卸料位置中，距離入口位置越遠(yuǎn)的卸料位置的優(yōu)先級(jí)越高，因此根據(jù)優(yōu)先級(jí)由高至低的順序，能夠優(yōu)先確定外圈的卸料位置中是否包括狀態(tài)為可用的卸料位置，在外圈的卸料位置中不包括狀態(tài)為可用的卸料位置時(shí)，再依據(jù)距離由遠(yuǎn)至近的順序確定外圈內(nèi)部的卸料位置中是否包括狀態(tài)為可用的卸料位置，使得自移動(dòng)設(shè)備能夠優(yōu)先在外圈的卸料位置上卸料，再依據(jù)距離由遠(yuǎn)至近的順序在外圈內(nèi)部的卸料位置上卸料，因此能夠避免由于外圈內(nèi)部的卸料位置上堆放的物料的阻礙，導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備為了避障需要繞遠(yuǎn)行駛，以及避免由于與距離入口位置較近的卸料位置上堆放的物料阻礙自移動(dòng)設(shè)備的行駛的問(wèn)題，從而能夠縮短自移動(dòng)設(shè)備的行駛距離，以及確保自移動(dòng)設(shè)備的卸料效率。此外，由于集料區(qū)域內(nèi)包括多個(gè)卸料位置，因此自移動(dòng)設(shè)備能夠在多個(gè)卸料位置進(jìn)行分散卸料，從而能夠減少每個(gè)卸料位置堆放的物料的重量、高度或體積，避免由于觸發(fā)抬高檢測(cè)導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備停止工作的問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種卸料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述卸料指令為卸草指令，所述集料區(qū)域?yàn)榧輩^(qū)域，所述卸料位置為卸草位置，所述卸料任務(wù)為卸草任務(wù)。

3.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，每個(gè)卸料位置具有對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)卸料次數(shù)，所述狀態(tài)為可用的卸料位置的實(shí)際卸料次數(shù)小于對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)卸料次數(shù)。

4.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)為可用的卸料位置確定目標(biāo)卸料位置包括：

5.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述入口位置與每個(gè)卸料位置之間的距離為直線(xiàn)距離或沿預(yù)設(shè)方向上的距離。

6.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述多個(gè)卸料位置中存在至少兩個(gè)卸料位置與所述集料區(qū)域的中心位置之間的距離不同。

7.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述集料區(qū)域與所述自移動(dòng)設(shè)備的作業(yè)區(qū)域之間通過(guò)連通路徑連接，控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述目標(biāo)卸料位置的方式包括：

8.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)使得所述自移動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的卸料控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被自移動(dòng)設(shè)備中的處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的卸料控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N卸料控制方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：響應(yīng)于卸料指令，依據(jù)優(yōu)先級(jí)由高至低的順序，在集料區(qū)域內(nèi)的多個(gè)卸料位置中進(jìn)行查找，直至獲得狀態(tài)為可用的卸料位置，停止查找，其中，所述多個(gè)卸料位置中外圈的卸料位置的優(yōu)先級(jí)高于外圈內(nèi)部的卸料位置的優(yōu)先級(jí)，在所述外圈內(nèi)部的卸料位置中，距離所述集料區(qū)域的入口位置越遠(yuǎn)的卸料位置的優(yōu)先級(jí)越高；根據(jù)所述狀態(tài)為可用的卸料位置確定目標(biāo)卸料位置，及控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述目標(biāo)卸料位置，執(zhí)行卸料任務(wù)。利用上述方法，能夠確保自移動(dòng)設(shè)備的作業(yè)效果。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟,王凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳庫(kù)犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19