本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理領域，具體涉及用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法。

背景技術：

1、堆垛操作是板式家具加工產(chǎn)線中不可或缺的一部分，通過將處理后的板件有序地堆放在暫存區(qū)域，可以減少占地面積，提高空間利用率，并降低包裝和倉儲成本。機器人自動化堆垛在工業(yè)和倉儲管理中發(fā)揮著重要作用，將暫存區(qū)域內(nèi)的板件使用機器人移動到堆垛區(qū)域，能夠極大地提高操作效率和一致性，確保堆垛質(zhì)量，從而提升整體生產(chǎn)效率。在堆垛過程中可能會遇到多個問題，例如板件大小不一導致的堆垛不穩(wěn)，重心偏移引起的堆垛不穩(wěn)定，以及堆垛高度和重量超過限制等問題。這些問題不僅影響堆垛的穩(wěn)定性和安全性，還可能導致板件在運輸和存儲過程中出現(xiàn)傾斜或倒塌的情況。

2、現(xiàn)有技術手段通常采用固定堆垛模式或簡單的堆垛算法，未能充分考慮板件的大小、重心和堆垛區(qū)域的動態(tài)變化。例如，公開號為cn115973638a的中國專利申請文件公開了一種煙籠堆垛方法，其通過視覺傳感器俯視拍攝煙籠頂部的圖像，對煙籠頂部的關鍵邊緣進行特征提取實現(xiàn)了對煙籠的識別和堆垛，但該方法存在一些技術缺陷，如無法實時調(diào)整堆垛策略，導致堆垛操作的靈活性不足，無法適應不同規(guī)格板件的堆垛需求，堆垛穩(wěn)定性和安全性難以保證。

技術實現(xiàn)思路

1、針對上述堆垛穩(wěn)定性和安全性難以保證的問題，本發(fā)明提出了用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，包括：獲取暫存區(qū)域內(nèi)各待堆垛板件的面積、厚度以及質(zhì)量；獲取堆垛區(qū)域的長、寬、高度限制和重量限制；響應于暫存區(qū)域存在面積處于第一設定范圍內(nèi)的板件，將其居中放置作為堆垛的第一層；所述居中放置為放置后板件的平面重心與堆垛區(qū)域的平面幾何中心重合；所述平面重心為所有堆垛區(qū)域中已放置板件的質(zhì)心和的平面分量；對于第一層之外的任一層，如果當前層還未放置板件，響應于暫存區(qū)域內(nèi)存在面積處于第一設定范圍的板件，將其居中放置后在下一層進行下一次堆垛；響應于暫存區(qū)域內(nèi)存在面積處于第二設定范圍的板件，將其居左放置，并保證所有已放置板件的平面重心處于第二范圍內(nèi)，在本層進行下一次堆垛；如果當前層已放置一塊板件，響應于暫存區(qū)域內(nèi)存在面積處于第三設定范圍的板件，將其居右放置，并保證所有已放置板件的平面重心處于第一范圍內(nèi)，在下一層進行下一次堆垛；響應于暫存區(qū)域內(nèi)存在面積處于第二設定范圍的板件，將其居右放置，并保證所有已放置板件的平面重心處于第二范圍內(nèi)，在當前層進行下一次堆垛；如果當前層已放置兩塊板件，響應于暫存區(qū)域內(nèi)存在面積處于第四設定范圍的板件，將其居中放置，并保證所有已放置板件的平面重心處于第一范圍內(nèi)，在下一層進行下一次堆垛；設定堆垛截止條件，當達到截止條件時完成整個板件堆的堆垛操作。

2、進一步地，所述第一設定范圍具體為：，其中的經(jīng)驗值范圍為75%~85%，為堆垛區(qū)域的長度，為堆垛區(qū)域的寬度。

3、進一步地，所述第二設定范圍具體為：(，其中的經(jīng)驗值范圍為25%~35%，的經(jīng)驗值范圍為75%~85%，為當前層的有效放置空間；所述有效放置空間為，在當前層除已放置的板件以及板件最小間距所占用的空間以外的其余空間。

4、進一步地，所述第三設定范圍具體為：(，為當前層的有效放置空間。

5、進一步地，所述第四設定范圍具體為：(，為當前層的有效放置空間。

6、進一步地，所述第一范圍具體為：，其中的經(jīng)驗值范圍為5%~10%，為堆垛區(qū)域的長度，為堆垛區(qū)域的寬度。

7、進一步地，所述第二范圍具體為：，其中的經(jīng)驗值范圍為25%~35%。

8、進一步地，設定堆垛截止條件，當達到截止條件時完成整個板件堆的堆垛操作，還包括：每次放置板件后，計算所有已堆垛板件的重量以及最高高度，響應于所述重量和大于所述重量限制，完成堆垛；響應于所述最高高度大于所述高度限制，完成堆垛。

9、本發(fā)明的技術效果為：

10、本發(fā)明通過智能化的堆垛方法，結合數(shù)據(jù)分析和機器人自動化技術，優(yōu)化板式家具的堆垛流程，提高空間利用率，確保堆垛的穩(wěn)定性和安全性，最終實現(xiàn)高效、穩(wěn)定的生產(chǎn)過程。

技術特征：

1.用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，其特征在于，所述第一設定范圍具體為：

3.根據(jù)權利要求1所述的用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，其特征在于，所述第二設定范圍具體為：

4.根據(jù)權利要求3所述的用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，其特征在于，所述第三設定范圍具體為：

5.根據(jù)權利要求3所述的用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，其特征在于，所述第四設定范圍具體為：

6.根據(jù)權利要求1所述的用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，其特征在于，所述第一范圍具體為：

7.根據(jù)權利要求6所述的用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，其特征在于，所述第二范圍具體為：

8.根據(jù)權利要求1所述的用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，其特征在于，設定堆垛截止條件，當達到截止條件時完成整個板件堆的堆垛操作，包括：

技術總結
本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理領域，本發(fā)明涉及用于板式家具加工產(chǎn)線的堆垛方法，通過初始化堆垛過程當前處理層數(shù)據(jù)，在堆垛過程中，基于板件的尺寸和重心數(shù)據(jù)，評估當前處理層的有效放置空間，并選擇合適的板件進行放置。每次放置板件后，計算并更新當前處理層及整個堆垛的重心數(shù)據(jù)，以確保堆垛的穩(wěn)定性和安全性。最終，系統(tǒng)通過設定堆垛截止條件來完成所有堆垛操作。本發(fā)明通過智能化的堆垛方法，結合數(shù)據(jù)分析和機器人自動化技術，優(yōu)化板式家具的堆垛流程，提高空間利用率，確保堆垛的穩(wěn)定性和安全性，最終實現(xiàn)高效、穩(wěn)定的生產(chǎn)過程。

技術研發(fā)人員：何建勇,曾晶,蔡建發(fā),陳宏,劉超,李滋鵬
受保護的技術使用者：南興裝備股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19