本申請(qǐng)屬于倉(cāng)儲(chǔ)物流，尤其涉及一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)及其調(diào)度方法。

背景技術(shù)：

1、在倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中，物品通常存儲(chǔ)于貨架的貨位上，通過(guò)貨架一側(cè)的取放裝置對(duì)各貨位上的物品進(jìn)行取放及轉(zhuǎn)移，例如，取放裝置的取放機(jī)構(gòu)可在貨架的各層或各列運(yùn)動(dòng)，以將目標(biāo)貨位上的物品取出，并轉(zhuǎn)移至搬運(yùn)機(jī)器人上，該搬運(yùn)機(jī)器人將該物品搬運(yùn)至工作站進(jìn)行處理。

2、為了提高倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的存儲(chǔ)密度，目前的貨架較高，取放裝置在取放高層貨位上的物品時(shí)，用時(shí)較長(zhǎng)，影響了整個(gè)貨架的物品轉(zhuǎn)移效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)及調(diào)度方法，提高了整個(gè)第一載具的物品轉(zhuǎn)移效率。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例一方面提供一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，包括：第一載具，設(shè)置有第一存儲(chǔ)貨位和第二存儲(chǔ)貨位，第一存儲(chǔ)貨位位于第二存儲(chǔ)貨位的下方；第二載具，與第一載具相鄰設(shè)置，且設(shè)置有緩存貨位，緩存貨位被配置為緩存第一物品和第二物品；暫存貨位，被配置為暫存第二物品；第一取放裝置，位于第一載具的一側(cè)，且可相對(duì)第一載具運(yùn)動(dòng)，第一取放裝置被配置為與第一存儲(chǔ)貨位對(duì)接，以取放第一存儲(chǔ)貨位上的第一物品，并在第一存儲(chǔ)貨位與緩存貨位之間轉(zhuǎn)移第一物品；第二取放裝置，位于第一載具的一側(cè)，且可相對(duì)于第一載具運(yùn)動(dòng)，第二取放裝置被配置為與第二存儲(chǔ)貨位對(duì)接，以取放第二存儲(chǔ)貨位上的第二物品，并在第二存儲(chǔ)貨位與暫存貨位之間轉(zhuǎn)移第二物品；其中，第一取放裝置還被配置為在暫存貨位與緩存貨位之間轉(zhuǎn)移第二物品；搬運(yùn)機(jī)器人，被配置為將緩存貨位上的第一物品或第二物品移出。

3、本申請(qǐng)實(shí)施例另一方面提供一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的調(diào)度方法，采用上述倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，包括：

4、基于第一調(diào)度任務(wù)，控制第一取放裝置運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)第一存儲(chǔ)貨位的一側(cè)，取出目標(biāo)第一物品，并轉(zhuǎn)移至緩存貨位；控制搬運(yùn)機(jī)器人將緩存貨位上的第一物品移出；

5、基于第二調(diào)度任務(wù)，控制第二取放裝置運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)第二存儲(chǔ)貨位的一側(cè)，取出目標(biāo)第二物品，并轉(zhuǎn)移至?xí)捍尕浳唬刂频谝蝗》叛b置將第二物品轉(zhuǎn)移至緩存貨位；控制搬運(yùn)機(jī)器人將緩存貨位上的第二物品移出。

6、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)及調(diào)度方法，通過(guò)在第一載具的一側(cè)設(shè)置第一取放裝置和第二取放裝置，并通過(guò)第一取放裝置負(fù)責(zé)低層存儲(chǔ)貨位的第一物品的取放，通過(guò)第二取放裝置負(fù)責(zé)高層存儲(chǔ)貨位的第二物品的取放，且通過(guò)設(shè)置暫存貨位，將第二取放裝置從高層存儲(chǔ)貨位上取出的第二物品暫存于暫存貨位上，并由第一取放裝置將該暫存貨位上的第二物品轉(zhuǎn)移至緩存貨位上，以備搬運(yùn)機(jī)器人取出。本申請(qǐng)實(shí)施例一方面可增高第一載具的高層，且可充分利用了第一載具的上層空間，增加了存儲(chǔ)密度；另一方面，低層存儲(chǔ)貨位和高層存儲(chǔ)貨位的物品取放相互解耦，互不影響，增強(qiáng)了第一載具的吞吐上限。另外，調(diào)用高層存儲(chǔ)貨位的第二物品時(shí)，基本不損失第二取放裝置的運(yùn)行速度，整體上提高了高低層物品取放效率。

技術(shù)特征：

1.一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二載具(300)底部的層板被配置為所述第二載具(300)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述暫存貨位(110c)位于所述第一載具(100)上，且位于所述第一存儲(chǔ)貨位(110a)與所述第二存儲(chǔ)貨位(110b)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一物品包括第一庫(kù)存容器(510)和訂單貨物，所述第一庫(kù)存容器(510)內(nèi)存儲(chǔ)有訂單貨物和非訂單貨物；所述第二物品包括第二庫(kù)存容器(520)和訂單貨物，所述第二庫(kù)存容器(520)內(nèi)存儲(chǔ)有訂單貨物和非訂單貨物；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一物品包括第一庫(kù)存容器(510)，所述第一庫(kù)存容器(510)內(nèi)存儲(chǔ)有訂單貨物和非訂單貨物；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二物品包括第二庫(kù)存容器(520)，所述第二庫(kù)存容器(520)內(nèi)存儲(chǔ)有訂單貨物和非訂單貨物；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二物品包括第二庫(kù)存容器(520)和訂單貨物，所述第二庫(kù)存容器(520)中存儲(chǔ)有訂單貨物和非訂單貨物；

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二物品包括第二庫(kù)存容器(520)，所述第二庫(kù)存容器(520)內(nèi)存儲(chǔ)有訂單貨物和非訂單貨物；所述第一物品包括第一庫(kù)存容器(510)和訂單貨物，所述第一庫(kù)存容器(510)中存儲(chǔ)有訂單貨物和非訂單貨物；

9.根據(jù)權(quán)利要求4或8所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述緩存貨位(310)上放置有訂單容器，所述第一揀選機(jī)構(gòu)(220a)被配置為從所述第一庫(kù)存容器(510)中揀選出所述訂單貨物，并投遞至所述緩存貨位(310)上的訂單容器中；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選機(jī)構(gòu)(220a)包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述投遞組件(222)可相對(duì)于所述第一揀選組件(221a)和所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)在所述第一載具(100)的高度方向上運(yùn)動(dòng)，且在所述第一揀選組件(221a)處于揀選狀態(tài)時(shí)，所述投遞組件(222)位于所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)的旁側(cè)；

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，在所述第一揀選組件(221a)處于揀選狀態(tài)時(shí)，所述投遞組件(222)與所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)沿第一載具(100)的橫向并排設(shè)置；

13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述投遞組件(222)位于所述第二載具(300)的一側(cè)；

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選組件(221a)和所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)可相對(duì)于所述投遞組件(222)在所述第一載具(100)的高度方向上運(yùn)動(dòng)；

15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述投遞組件(222)包括導(dǎo)向件(2222)，所述導(dǎo)向件(2222)至少在所述投遞組件(222)向所述訂單容器投遞訂單貨物時(shí)，搭設(shè)在所述訂單容器的取放口上。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述投遞組件(222)還包括圍擋壁(2221)，所述圍擋壁(2221)設(shè)置有第一投遞口(222a)和第二投遞口(222b)，所述導(dǎo)向件(2222)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述第二投遞口(222b)，以與所述圍擋壁(2221)共同圍合成容納訂單貨物的容納腔，且在所述訂單貨物需要投遞至所述訂單容器時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)至搭設(shè)在所述訂單容器的取放口的位置，使所述訂單貨物經(jīng)所述第二投遞口(222b)和所述導(dǎo)向件(2222)投遞至所述訂單容器中；所述第一投遞口(222a)被配置為供所述第一揀選組件(221a)將訂單貨物投遞至所述容納腔。

17.根據(jù)權(quán)利要求4或7所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二揀選機(jī)構(gòu)(220b)包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，在所述第二揀選組件(221b)處于揀選狀態(tài)時(shí)，所述取放組件(223)位于所述第二取放機(jī)構(gòu)(210b)的旁側(cè)，且所述取放組件(223)上放置有訂單容器；

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，在所述取放組件(223)攜帶所述訂單容器運(yùn)動(dòng)至所述暫存貨位(110c)之前，所述第二取放機(jī)構(gòu)(210b)被配置為從多個(gè)所述第二存儲(chǔ)貨位(110b)中取出第二庫(kù)存容器(520)，所述第二揀選組件(221b)被配置為將多個(gè)所述第二存儲(chǔ)貨位(110b)上的所述訂單貨物揀選至所述訂單容器中后，所述取放組件(223)攜帶所述訂單容器運(yùn)動(dòng)至所述暫存貨位(110c)的一側(cè)。

20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，在所述第二揀選組件(221b)處于揀選狀態(tài)時(shí)，所述取放組件(223)與所述第二取放機(jī)構(gòu)(210b)沿第一載具(100)的橫向并排設(shè)置；

21.根據(jù)權(quán)利要求10所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)包括：

22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選組件(221a)活動(dòng)設(shè)置于所述第一立架(230a)上，且可相對(duì)于所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)在第一平面上運(yùn)動(dòng)，以使所述第一揀選組件(221a)在所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)與所述投遞組件(222)之間運(yùn)動(dòng)；

23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選組件(221a)包括：

24.根據(jù)權(quán)利要求21所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選組件(221a)和所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)可沿所述第一立架(230a)的高度方向同步運(yùn)動(dòng)。

25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)還包括：

26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)還包括：

27.根據(jù)權(quán)利要求21所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)還包括：

28.根據(jù)權(quán)利要求17所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二取放裝置(200b)包括：

29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二揀選組件(221b)活動(dòng)設(shè)置于所述第二立架(230b)上，且可相對(duì)于所述第二取放機(jī)構(gòu)(210b)在第二平面上運(yùn)動(dòng)，以使所述第二揀選組件(221b)在所述第二取放機(jī)構(gòu)(210b)與所述取放組件(223)上的所述訂單容器之間運(yùn)動(dòng)；

30.根據(jù)權(quán)利要求28所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二揀選組件(221b)和所述第二取放機(jī)構(gòu)(210b)可沿所述第二立架(230b)的高度方向同步運(yùn)動(dòng)。

31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二取放裝置(200b)還包括：

32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述取放組件(223)與所述第四驅(qū)動(dòng)組件(280)

33.根據(jù)權(quán)利要求28所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二取放裝置(200b)還包括：

34.根據(jù)權(quán)利要求4或8所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)還被配置為在所述第一存儲(chǔ)貨位(110a)與所述第二載具(300)之間運(yùn)動(dòng)，以在所述第一存儲(chǔ)貨位(110a)與所述緩存貨位(310)之間轉(zhuǎn)移所述第一庫(kù)存容器(510)；

35.根據(jù)權(quán)利要求4或7所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第二取放機(jī)構(gòu)(210b)或所述第二揀選機(jī)構(gòu)(220b)的取放組件(223)還被配置為在所述第二存儲(chǔ)貨位(110b)與所述暫存貨位(110c)之間運(yùn)動(dòng)，以在所述第二存儲(chǔ)貨位(110b)與所述暫存貨位(110c)之間轉(zhuǎn)移所述第二庫(kù)存容器(520)。

36.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)懸掛于所述第一存儲(chǔ)貨位(110a)側(cè)，且可沿所述第一存儲(chǔ)貨位(110a)側(cè)運(yùn)動(dòng)；

37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)包括多個(gè)所述第一載具(100)，多個(gè)所述第一載具(100)間隔設(shè)置，且相鄰兩個(gè)所述第一載具(100)之間形成巷道(100c)；

38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)懸掛于所述巷道(100c)其中一側(cè)的所述第一載具(100)上，所述第二取放裝置(200b)懸掛于所述巷道(100c)另一側(cè)的所述第一載具(100)上。

39.一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的調(diào)度方法，采用如權(quán)利要求1-38所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度方法包括：

40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述基于第一調(diào)度任務(wù)，控制第一取放裝置(200a)運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)第一存儲(chǔ)貨位(110a)的一側(cè)，取出目標(biāo)第一物品，并轉(zhuǎn)移至所述緩存貨位(310)，包括：

41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述控制第一揀選機(jī)構(gòu)(220a)將所述目標(biāo)第一庫(kù)存容器(510)中的訂單貨物揀選出，并投遞位于第二載具(300)上的訂單容器中，包括：

42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述投遞組件(222)可相對(duì)于第一揀選組件(221a)和所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)在所述第一載具(100)的高度方向上運(yùn)動(dòng)，且在所述第一揀選組件(221a)處于揀選狀態(tài)時(shí)，所述投遞組件(222)位于所述第一取放機(jī)構(gòu)(210a)的旁側(cè)；

43.根據(jù)權(quán)利要求39所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述基于第二調(diào)度任務(wù)，控制第二取放裝置(200b)運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)第二存儲(chǔ)貨位(110b)的一側(cè)，取出目標(biāo)第二物品，并轉(zhuǎn)移至?xí)捍尕浳?110c)，控制第一取放裝置(200a)將所述第二物品轉(zhuǎn)移至所述緩存貨位(310)，包括：

44.根據(jù)權(quán)利要求43所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，在第二揀選組件(221b)處于揀選狀態(tài)時(shí)，取放組件(223)位于所述第二取放機(jī)構(gòu)(210b)的旁側(cè)，且所述取放組件(223)上放置有訂單容器；

45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述控制所述取放組件(223)攜帶所述訂單容器運(yùn)動(dòng)至所述暫存貨位(110c)的一側(cè)之前，所述調(diào)度方法包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)及其調(diào)度方法，包括：第一載具，設(shè)置有第一存儲(chǔ)貨位和第二存儲(chǔ)貨位，第一存儲(chǔ)貨位位于第二存儲(chǔ)貨位的下方；第二載具設(shè)置有緩存貨位，緩存貨位緩存第一物品和第二物品；暫存貨位暫存第二物品；第一取放裝置可相對(duì)第一載具運(yùn)動(dòng)，第一取放裝置與第一存儲(chǔ)貨位對(duì)接，以取放第一存儲(chǔ)貨位上的第一物品，并在第一存儲(chǔ)貨位與緩存貨位之間轉(zhuǎn)移第一物品；第二取放裝置可相對(duì)于第一載具運(yùn)動(dòng)，第二取放裝置與第二存儲(chǔ)貨位對(duì)接，以取放第二存儲(chǔ)貨位上的第二物品，并在第二存儲(chǔ)貨位與暫存貨位之間轉(zhuǎn)移第二物品；第一取放裝置還被配置為在暫存貨位與緩存貨位之間轉(zhuǎn)移第二物品；搬運(yùn)機(jī)器人將緩存貨位上的第一物品或第二物品移出。

技術(shù)研發(fā)人員：閆杰,謝良
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京極智嘉科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19