本發(fā)明涉及起吊作業(yè)，具體涉及一種雙吊點(diǎn)起重機(jī)電氣四驅(qū)動(dòng)同步控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著起重設(shè)備容量的增大，四驅(qū)動(dòng)起升結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)越發(fā)普遍，每個(gè)吊點(diǎn)均包括多套獨(dú)立的起升機(jī)構(gòu)，為保證各個(gè)起升機(jī)構(gòu)間的受力平衡，要求所有的升機(jī)構(gòu)采用電氣同步控制技術(shù)，并且兼顧多種電氣同步方式，包括：四起升機(jī)構(gòu)電氣同步控制、兩起升機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)控制以及單起升機(jī)構(gòu)單動(dòng)控制。

2、多個(gè)起升機(jī)構(gòu)單獨(dú)運(yùn)行，無(wú)法保證吊點(diǎn)間高度及荷重的誤差，吊具受力容易不均，造成吊具起吊過(guò)程中不穩(wěn)定，帶來(lái)安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題和不足，本發(fā)明專門(mén)提出了一種雙吊點(diǎn)起重機(jī)電氣四驅(qū)動(dòng)同步控制方法和系統(tǒng)，本發(fā)明基于選擇的吊點(diǎn)作業(yè)模式，動(dòng)態(tài)判斷運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的偏差，智能判別偏差類型并根據(jù)預(yù)設(shè)類型進(jìn)行糾偏，若偏差超出報(bào)警值時(shí)，輸出糾偏故障和停機(jī)指令，系統(tǒng)立即停止運(yùn)行。本發(fā)明可很好地對(duì)起重機(jī)四起升機(jī)構(gòu)進(jìn)行電氣同步控制，實(shí)現(xiàn)不同吊點(diǎn)作業(yè)模式下的起升平衡，滿足吊裝中的吊點(diǎn)平衡要求。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

3、一種雙吊點(diǎn)起重機(jī)電氣四驅(qū)動(dòng)同步控制方法，所述方法包括以下步驟：

4、步驟s1.首先給起重機(jī)整體上電，操作起重機(jī)操作臺(tái)上的運(yùn)行機(jī)構(gòu)選擇按鈕，選擇吊點(diǎn)作業(yè)模式，系統(tǒng)根據(jù)選擇的吊點(diǎn)作業(yè)模式判斷是否啟動(dòng)吊點(diǎn)同步檢測(cè)；

5、步驟s2.系統(tǒng)根據(jù)選擇的吊點(diǎn)作業(yè)模式，生成不同的變頻器速度字并通過(guò)信號(hào)電纜將信號(hào)發(fā)送至對(duì)應(yīng)起升機(jī)構(gòu)的變頻器中，變頻器接受指令后控制起升機(jī)構(gòu)的起升電機(jī)動(dòng)作，起重機(jī)按照預(yù)設(shè)的吊點(diǎn)作業(yè)模式開(kāi)始作業(yè)；起重機(jī)作業(yè)過(guò)程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取作業(yè)的起升機(jī)構(gòu)的高度和荷重；

6、步驟s3.系統(tǒng)根據(jù)是否進(jìn)行同步檢測(cè)，以及作業(yè)的起升機(jī)構(gòu)的高度和荷重，獲取同步檢測(cè)結(jié)果并判斷是否啟動(dòng)糾偏控制，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)不同吊點(diǎn)作業(yè)模式下的電氣同步控制。

7、作為優(yōu)選地，所述吊點(diǎn)作業(yè)模式包括單吊點(diǎn)單起升機(jī)構(gòu)單動(dòng)控制、單吊點(diǎn)兩起升機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)控制、雙吊點(diǎn)兩起升機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)控制以及雙吊點(diǎn)四起升機(jī)構(gòu)電氣同步控制。

8、作為優(yōu)選地，當(dāng)?shù)觞c(diǎn)作業(yè)模式為單吊點(diǎn)單起升機(jī)構(gòu)單動(dòng)控制時(shí)，系統(tǒng)不啟動(dòng)同步檢測(cè)；系統(tǒng)首先生成被選中作業(yè)的起升機(jī)構(gòu)的變頻器運(yùn)行速度字，然后將信號(hào)指令發(fā)送到該起升機(jī)構(gòu)的變頻器，變頻器根據(jù)運(yùn)行速度字，輸出運(yùn)行頻率，控制起升電機(jī)動(dòng)作，帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行；同時(shí)，系統(tǒng)生成其余起升機(jī)構(gòu)的變頻器停止速度字，變頻器根據(jù)停止速度字，置零輸出頻率，制動(dòng)其余三個(gè)起升機(jī)構(gòu)；

9、起重機(jī)作業(yè)過(guò)程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)的荷重值，當(dāng)起升機(jī)構(gòu)的荷重值大于第一荷重報(bào)警值，系統(tǒng)輸出荷重偏差報(bào)警信號(hào)和停機(jī)指令，運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行。

10、作為優(yōu)選地，當(dāng)?shù)觞c(diǎn)作業(yè)模式為單吊點(diǎn)雙起升機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)控制或雙吊點(diǎn)兩起升機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)控制時(shí)，被選中的兩個(gè)起升機(jī)構(gòu)工作，并且系統(tǒng)啟動(dòng)吊點(diǎn)同步檢測(cè)；

11、初始時(shí)，系統(tǒng)生成被選中的兩個(gè)起升機(jī)構(gòu)的變頻器運(yùn)行速度字，并將運(yùn)行運(yùn)行速度字發(fā)送到對(duì)應(yīng)起升機(jī)構(gòu)的變頻器，變頻器根據(jù)運(yùn)行速度字，輸出運(yùn)行頻率，控制起升電機(jī)動(dòng)作，帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行；同時(shí)，系統(tǒng)生成剩余兩個(gè)起升機(jī)構(gòu)的變頻器停止速度字，并將停止速度字發(fā)送到起升機(jī)構(gòu)的變頻器，變頻器根據(jù)停止速度字，置零輸出頻率，制動(dòng)剩余兩個(gè)起升機(jī)構(gòu)；

12、起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行過(guò)程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取各運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)的荷重值和高度值，并計(jì)算各運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的荷重偏差和高度偏差；

13、當(dāng)任意一個(gè)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)的荷重值大于第一荷重報(bào)警值，系統(tǒng)輸出荷重偏差報(bào)警信號(hào)和停機(jī)指令，所有起升機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行；

14、當(dāng)兩個(gè)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)的荷重值之和大于第二荷重報(bào)警值，系統(tǒng)輸出荷重偏差報(bào)警信號(hào)和停機(jī)指令，所有運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行；

15、當(dāng)任意一個(gè)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的荷重偏差絕對(duì)值大于荷重偏差報(bào)警值時(shí)，系統(tǒng)輸出荷重偏差報(bào)警信號(hào)；

16、當(dāng)任意一個(gè)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的高度偏差絕對(duì)值超過(guò)糾偏報(bào)警值時(shí)，系統(tǒng)輸出糾偏報(bào)警信號(hào)和停機(jī)指令，所有運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行；

17、當(dāng)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的高度偏差絕對(duì)值大于等于糾偏投入值時(shí)，系統(tǒng)啟動(dòng)糾偏控制，根據(jù)預(yù)設(shè)的糾偏系數(shù)對(duì)該起升機(jī)構(gòu)進(jìn)行糾偏。

18、作為優(yōu)選地，當(dāng)?shù)觞c(diǎn)作業(yè)模式為雙吊點(diǎn)四起升機(jī)構(gòu)電氣同步控制時(shí)，起重機(jī)上四個(gè)起升機(jī)構(gòu)全部工作，并且系統(tǒng)啟動(dòng)吊點(diǎn)同步檢測(cè)；

19、初始時(shí)，系統(tǒng)生成四個(gè)起升機(jī)構(gòu)的變頻器運(yùn)行速度字，并將運(yùn)行速度字發(fā)送到對(duì)應(yīng)起升機(jī)構(gòu)的變頻器，變頻器根據(jù)運(yùn)行速度字，輸出運(yùn)行頻率，控制起升電機(jī)動(dòng)作，帶動(dòng)四個(gè)起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行；

20、起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行過(guò)程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取各運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)的荷重值和高度值，并計(jì)算各運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的荷重偏差和高度偏差；

21、當(dāng)任意一個(gè)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)的荷重值大于第一荷重報(bào)警值，系統(tǒng)輸出荷重偏差報(bào)警信號(hào)和停機(jī)指令，所有起升機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行；

22、當(dāng)四個(gè)起升機(jī)構(gòu)的荷重值之和大于第三荷重報(bào)警值，系統(tǒng)輸出荷重偏差報(bào)警信號(hào)和停機(jī)指令，所有運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行；

23、當(dāng)任意一個(gè)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的荷重偏差絕對(duì)值大于荷重偏差報(bào)警值時(shí)，系統(tǒng)輸出荷重偏差報(bào)警信號(hào)；

24、當(dāng)任意一個(gè)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的高度偏差絕對(duì)值超過(guò)糾偏報(bào)警值時(shí)，系統(tǒng)輸出糾偏報(bào)警信號(hào)和停機(jī)指令，起升機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行；

25、當(dāng)運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的高度偏差絕對(duì)值大于等于糾偏投入值時(shí)，系統(tǒng)啟動(dòng)糾偏控制，根據(jù)預(yù)設(shè)的糾偏系數(shù)對(duì)該起升機(jī)構(gòu)進(jìn)行糾偏。

26、作為優(yōu)選地，當(dāng)同步基準(zhǔn)點(diǎn)高度-糾偏的起升機(jī)構(gòu)高度≥0且起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行方向?yàn)樯仙\(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)輸出糾偏的起升機(jī)構(gòu)的變頻器速度字，輸出速度=（1+糾偏系數(shù)）×輸入速度；

27、當(dāng)同步基準(zhǔn)點(diǎn)高度-糾偏的起升機(jī)構(gòu)高度≥0且起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行方向?yàn)橄陆颠\(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)輸出糾偏的起升機(jī)構(gòu)的變頻器速度字，輸出速度=（1-糾偏系數(shù)）×輸入速度；

28、當(dāng)當(dāng)同步基準(zhǔn)點(diǎn)高度-糾偏的起升機(jī)構(gòu)高度＜0且起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行方向?yàn)樯仙\(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)輸出糾偏的起升機(jī)構(gòu)的變頻器速度字，輸出速度=（1-糾偏系數(shù)）×輸入速度；

29、當(dāng)當(dāng)同步基準(zhǔn)點(diǎn)高度-糾偏的起升機(jī)構(gòu)高度＜0且起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行方向?yàn)橄陆颠\(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)輸出糾偏的起升機(jī)構(gòu)的變頻器速度字，輸出速度=（1+糾偏系數(shù)）×輸入速度。

30、作為優(yōu)選地，起升機(jī)構(gòu)高度為起升機(jī)構(gòu)到基準(zhǔn)參考水平面的距離。同步基準(zhǔn)點(diǎn)高度為同步基準(zhǔn)點(diǎn)到基準(zhǔn)參考水平面的距離。

31、作為優(yōu)選地，所述同步基準(zhǔn)點(diǎn)為標(biāo)定的基準(zhǔn)參考點(diǎn)，或在運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)中任意選擇一個(gè)作為同步基準(zhǔn)點(diǎn)。

32、作為優(yōu)選地，當(dāng)同步基準(zhǔn)點(diǎn)為標(biāo)定的基準(zhǔn)參考點(diǎn)，同步基準(zhǔn)點(diǎn)高度為所有運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)高度之和取平均值；同步基準(zhǔn)點(diǎn)荷重為所有運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)荷重之和取平均值。

33、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明另一方面還提出了一種雙吊點(diǎn)起重機(jī)電氣四驅(qū)動(dòng)同步控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)以上所述的電氣同步控制方法，系統(tǒng)包括：一號(hào)起升機(jī)構(gòu)、二號(hào)起升機(jī)構(gòu)、三號(hào)起升機(jī)構(gòu)、四號(hào)起升機(jī)構(gòu)、plc控制器和運(yùn)行機(jī)構(gòu)按鈕，所述運(yùn)行機(jī)構(gòu)按鈕通過(guò)信號(hào)電纜與plc控制器連接，每個(gè)起升機(jī)構(gòu)上都設(shè)置有位置傳感器和荷重傳感器，位置傳感器和荷重傳感器通過(guò)信號(hào)電纜接入plc控制器中，并且每個(gè)起升機(jī)構(gòu)都包含一套由起升電機(jī)和變頻器組成的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，起升電機(jī)與起升機(jī)構(gòu)連接并通過(guò)動(dòng)力電纜與變頻器連接，所述變頻器通過(guò)信號(hào)電纜與plc控制器連接。

34、本發(fā)明的有益效果：

35、本發(fā)明首先選擇起重機(jī)的吊點(diǎn)作業(yè)模式，然后基于選擇的吊點(diǎn)作業(yè)模式，動(dòng)態(tài)判斷運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)與同步基準(zhǔn)點(diǎn)之間的偏差，智能判別偏差類型并根據(jù)預(yù)設(shè)類型進(jìn)行糾偏，若偏差超出報(bào)警值時(shí)，輸出糾偏故障和停機(jī)指令，運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行。本發(fā)明可很好地對(duì)起重機(jī)四起升機(jī)構(gòu)進(jìn)行電氣同步控制，實(shí)現(xiàn)不同吊點(diǎn)作業(yè)模式下的起升平衡，滿足吊裝中的吊點(diǎn)平衡要求。