本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)設(shè)備，屬于智能倉儲(chǔ)。

背景技術(shù)：

1、隨著物流倉儲(chǔ)行業(yè)的飛速發(fā)展，用于貨物儲(chǔ)存的立體倉庫的建設(shè)越來越廣泛，各類用于立體倉庫的堆垛式agv和amr等智能搬運(yùn)設(shè)備越來越多，特別是叉取式智能搬運(yùn)設(shè)備，貨物堆放在托盤上，通過貨叉叉取托盤實(shí)現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)。

2、一般地，受穩(wěn)定性要求的限制，搬運(yùn)設(shè)備的貨叉升降高度比較有限，對于較高的立體倉庫，難以實(shí)現(xiàn)對高層貨物的取放。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明目的在于提供一種搬運(yùn)設(shè)備，其貨叉能夠升到較高處且較為穩(wěn)定地舉升貨物。

2、本發(fā)明提供了一種搬運(yùn)設(shè)備，包括：

3、運(yùn)動(dòng)底盤；

4、門架，具有高度方向，所述門架包括多個(gè)分門架，所述分門架分別為第一門架、第二門架和至少一個(gè)第三門架，第一門架安裝于所述運(yùn)動(dòng)底盤上，至少一個(gè)所述第三門架和所述第二門架沿所述高度方向依次活動(dòng)連接，并能夠分別沿所述高度方向移動(dòng)；

5、屬具，所述屬具安裝于所述第二門架上，且所述屬具能夠沿所述第二門架在所述高度方向上移動(dòng)。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第三門架設(shè)置有一個(gè)，所述搬運(yùn)設(shè)備還包括聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

7、聯(lián)動(dòng)鏈輪，轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述第三門架上位于所述高度方向上的頂部位置；以及

8、聯(lián)動(dòng)鏈條，繞設(shè)在所述聯(lián)動(dòng)鏈輪上，所述聯(lián)動(dòng)鏈條一端與所述第一門架相固定，另一端與所述第二門架的底部位置相固定。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述屬具包括貨叉，所述貨叉能夠沿所述高度方向向下移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置，處于所述預(yù)設(shè)位置時(shí)所述貨叉與所述運(yùn)動(dòng)底盤的上表面相接觸或相距一段距離。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)底盤包括：

11、承載主體，所述承載主體上設(shè)置有安裝區(qū)域，所述第一門架安裝在所述安裝區(qū)域，所述安裝區(qū)域相對于所述承載主體于第一方向上的中心線偏心設(shè)置，且相對靠近所述承載主體上位于所述第一方向上的第一端。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述屬具與所述承載主體上位于所述第一方向上的第二端處于同一側(cè)。

13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)活動(dòng)連接的所述分門架中的一個(gè)上設(shè)置有門架安裝空間，另一個(gè)所述分門架安裝在所述門架安裝空間內(nèi)，設(shè)置有所述門架安裝空間的所述分門架包括圍擋部和連接部，所述門架安裝空間由所述圍擋部和所述連接部圍合而成。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述圍擋部為兩個(gè)，所述圍擋部沿第一方向延伸，兩個(gè)所述圍擋部沿垂直于所述高度方向的第二方向間隔設(shè)置，所述第二方向與所述第一方向相垂直，所述連接部設(shè)置于兩個(gè)所述圍擋部之間，所述連接部的相對的兩端分別與兩個(gè)所述圍擋部相固定，另一個(gè)所述分門架滑動(dòng)設(shè)置于兩個(gè)所述圍擋部的內(nèi)壁上。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接部包括：

16、多個(gè)第一連接板，沿所述高度方向間隔設(shè)置，所述第一連接板沿所述第二方向延伸，且所述第一連接板的兩端分別與兩個(gè)所述圍擋部相固定。

17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，安裝在所述門架安裝空間內(nèi)的所述分門架包括：

18、兩個(gè)限位部，具有高度方向，沿所述第二方向間隔設(shè)置，兩個(gè)所述限位部的外壁分別與兩個(gè)所述圍擋部的內(nèi)壁呈滑動(dòng)連接；以及，

19、多個(gè)第二連接板，沿所述高度方向間隔設(shè)置，所述第二連接板沿所述第二方向延伸，且所述第二連接板的兩端分別與兩個(gè)所述限位部相固定。

20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)底盤還包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

21、驅(qū)動(dòng)輪，轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述承載主體上并相對靠近所述承載主體上位于所述第一方向上的第一端，所述驅(qū)動(dòng)輪的部分或全部凸出于所述承載主體的下表面；以及

22、從動(dòng)輪，設(shè)置在所述承載主體上并相對靠近所述承載主體上位于所述第一方向上的第二端，所述從動(dòng)輪的部分或全部凸出于所述承載主體的下表面；

23、所述驅(qū)動(dòng)輪包括沿第二方向間隔設(shè)置的兩組，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向；當(dāng)兩組所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，速度相同時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)底盤轉(zhuǎn)向，此時(shí)旋轉(zhuǎn)中心位于兩組所述驅(qū)動(dòng)輪之間。

24、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)底盤還包括：

25、驅(qū)動(dòng)輪組，設(shè)置于所述承載主體，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪配置有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述承載主體能夠在直行和轉(zhuǎn)向之間變換；

26、至少兩個(gè)從動(dòng)輪，至少兩個(gè)所述從動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)輪組用于支撐所述承載主體。

27、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪組的兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪通過連接件連接，以使兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在一條直線上，所述連接件樞接于所述承載主體，以能夠調(diào)節(jié)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與行走面平行或者與所述行走面形成夾角。

28、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)底盤還包括第一齒輪、第二齒輪和傳感器，所述第一齒輪和所述第二齒輪相嚙合并轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述承載主體，所述連接件樞接于所述第一齒輪上，所述驅(qū)動(dòng)輪差速轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述連接件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連接件轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二齒輪與所述傳感器連接。

29、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)底盤沿第一方向行走，所述驅(qū)動(dòng)輪組設(shè)置于所述承載主體在所述第一方向上的第一端，且設(shè)置于所述第一端在第二方向上的中間位置，所述第二方向垂直于所述第一方向。

30、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)底盤沿第一方向行走，兩個(gè)所述從動(dòng)輪設(shè)置于所述承載主體在所述第一方向上的第二端，且兩個(gè)所述從動(dòng)輪沿所述第二方向間隔設(shè)置于所述承載主體下方的兩側(cè)。

31、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)底盤還包括：

32、輔助支撐件，所述輔助支撐件設(shè)置于所述承載主體內(nèi)，且能夠選擇性地伸出所述承載主體的下表面。

33、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述輔助支撐件設(shè)置有兩組，兩組所述輔助支撐件分別設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)輪組在垂直所述承載主體行走方向上的兩側(cè)。

34、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述輔助支撐件包括：

35、落地件，所述落地件用于伸出所述承載主體的下表面；

36、升降驅(qū)動(dòng)件，所述升降驅(qū)動(dòng)件的固定端設(shè)置于所述承載主體，所述承載主體的驅(qū)動(dòng)端連接于所述落地件，以驅(qū)動(dòng)所述落地件伸出所述承載主體的下表面或縮回至所述承載主體內(nèi)。

37、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述輔助支撐件還包括：

38、壓力傳感器，設(shè)置于所述落地件，所述壓力傳感器被配置為感應(yīng)所述落地件在所述運(yùn)動(dòng)底盤的行走面上的壓力值，以在所述壓力值達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)停止所述升降驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作。

39、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述承載主體上位于第二方向上的兩端對稱設(shè)置有平衡重倉，所述平衡重倉相對靠近所述承載主體上位于所述第一方向上的第二端，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向，所述平衡重倉被配置為承載平衡重。

40、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述平衡重包括：

41、多個(gè)平衡片，多個(gè)所述平衡片沿所述第一方向?qū)盈B設(shè)置在所述平衡重倉內(nèi)。

42、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述搬運(yùn)設(shè)備還包括：

43、導(dǎo)向單元，設(shè)置在所述承載主體上位于第二方向上的兩端，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向；

44、所述導(dǎo)向單元包括至少一個(gè)導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述承載主體上，且所述導(dǎo)向輪的部分或全部凸出于所述承載主體上位于所述第二方向上的側(cè)面，所述導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)平面平行于所述第一方向和所述第二方向限定的平面。

45、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述屬具還包括貨叉架，所述貨叉架直接或間接與所述第二門架相連接，所述貨叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述貨叉架上，且所述貨叉的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述高度方向平行。

46、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述屬具還包括貨叉架，所述貨叉架包括：

47、滑移部，沿所述高度方向延伸，間接或直接與所述第一門架相連接；

48、安裝部，沿所述第一方向延伸，所述貨叉固定于所述安裝部上。

49、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述屬具還包括平移機(jī)構(gòu)，所述平移機(jī)構(gòu)被配置為使所述貨叉沿第二方向進(jìn)行移動(dòng)，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向，所述平移機(jī)構(gòu)包括：

50、滑架，沿所述第二方向延伸，設(shè)置在所述第二門架的側(cè)部，且能夠沿所述高度方向進(jìn)行移動(dòng)，

51、所述貨叉滑動(dòng)安裝在所述滑架上，且能夠沿所述第二方向進(jìn)行移動(dòng)。

52、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述屬具還包括能夠在取貨或放貨時(shí)識(shí)別托盤具體位置和距離的識(shí)別單元，所述識(shí)別單元包括：

53、伸縮桿，固定于所述貨叉的底端，且能夠沿所述高度方向進(jìn)行伸縮；以及

54、識(shí)別元件，固定于所述伸縮桿的伸縮端，且位于所述貨叉中的兩個(gè)貨叉單體之間。

55、因此，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

56、根據(jù)本發(fā)明所涉及搬運(yùn)設(shè)備，通過將門架設(shè)置為由多個(gè)活動(dòng)連接的分門架組成，有助于減少單個(gè)分門架的彎折變形，從而有利于提高門架的整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，進(jìn)而在保持門架穩(wěn)定性的前提下提高門架的設(shè)計(jì)高度。再者，屬具安裝于距離運(yùn)動(dòng)底盤最遠(yuǎn)的第二門架上，且屬具能夠沿第二門架在高度方向上移動(dòng)，從而使得屬具與第二門架配合形成兩級運(yùn)動(dòng)，屬具在高度方向上具有更大的移動(dòng)行程，從而進(jìn)一步提高屬具的升降高度，以能夠舉升更高位置處的貨物。