本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備，尤其涉及一種橋式起重機(jī)及其運(yùn)行防護(hù)方法。

背景技術(shù)：

1、橋式起重機(jī)是一種用于搬運(yùn)、裝卸和運(yùn)輸重物的起重設(shè)備。在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，橋式起重機(jī)廣泛應(yīng)用于各種場(chǎng)合，如鋼鐵廠、港口、礦山等。隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，橋式起重機(jī)的控制也逐步由人工控制的方式發(fā)展為自動(dòng)化控制。

2、相關(guān)技術(shù)中，在橋式起重機(jī)上安裝位置編碼器來(lái)對(duì)橋式起重機(jī)進(jìn)行控制。但是，由于橋式起重機(jī)屬于特種設(shè)備，運(yùn)行過(guò)程中，地面會(huì)存在各種不同工作區(qū)域禁止橋式起重機(jī)進(jìn)入，以避免產(chǎn)生碰撞等問(wèn)題。而使用位置編碼器容易因行走車(chē)輪打滑、編碼器累積誤差等產(chǎn)生定位偏差，這使得橋式起重機(jī)容易闖入禁行區(qū)域，進(jìn)而影響橋式起重機(jī)的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種橋式起重機(jī)，可對(duì)橋式起重機(jī)進(jìn)行雙重防護(hù)，提高運(yùn)行的安全性。

2、本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種橋式起重機(jī)的運(yùn)行防護(hù)方法。

3、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出一種橋式起重機(jī)，包括：承軌梁、大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)，大車(chē)移行機(jī)構(gòu)沿第一方向可移動(dòng)地設(shè)于承軌梁，小車(chē)移行機(jī)構(gòu)沿第二方向可移動(dòng)地設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)；檢測(cè)組件，檢測(cè)組件用于檢測(cè)大車(chē)移行機(jī)構(gòu)在承軌梁上的第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)上的第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)；防護(hù)組件，防護(hù)組件用于在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至禁行區(qū)域時(shí)輸出第一防護(hù)信號(hào)和在小車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至禁行區(qū)域時(shí)輸出第二防護(hù)信號(hào)；控制器，控制器與大車(chē)移行機(jī)構(gòu)、小車(chē)移行機(jī)構(gòu)、檢測(cè)組件和防護(hù)組件分別相連，用于基于第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)確定小車(chē)移行機(jī)構(gòu)與禁行區(qū)域在第一方向上的第一距離，并基于第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)確定小車(chē)移行機(jī)構(gòu)與禁行區(qū)域在第二方向上的第二距離，以及基于第一距離和第二距離與預(yù)設(shè)安全距離的關(guān)系，控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)限速運(yùn)行，并基于第一防護(hù)信號(hào)和第二防護(hù)信號(hào)控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行。

4、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的橋式起重機(jī)，通過(guò)檢測(cè)組件檢測(cè)大車(chē)移行機(jī)構(gòu)在承軌梁上的第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)上的第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)，并通過(guò)防護(hù)組件在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至禁行區(qū)域時(shí)輸出第一防護(hù)信號(hào)和在小車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至禁行區(qū)域時(shí)輸出第二防護(hù)信號(hào)，以及通過(guò)控制器基于第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)確定小車(chē)移行機(jī)構(gòu)與禁行區(qū)域在第一方向上的第一距離，并基于第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)確定小車(chē)移行機(jī)構(gòu)與禁行區(qū)域在第二方向上的第二距離，以及基于第一距離和第二距離與預(yù)設(shè)安全距離的關(guān)系，控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)限速運(yùn)行，并基于第一防護(hù)信號(hào)和第二防護(hù)信號(hào)控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行，從而可對(duì)橋式起重機(jī)進(jìn)行雙重防護(hù)，提高運(yùn)行的安全性。

5、在一些實(shí)施例中，檢測(cè)組件包括：第一位置檢測(cè)件，固設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)，用于檢測(cè)第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)；第二位置檢測(cè)件，固設(shè)于小車(chē)移行機(jī)構(gòu)，用于檢測(cè)第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)。

6、在一些實(shí)施例中，防護(hù)組件包括：第一防護(hù)組件，第一防護(hù)組件設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和承軌梁，用于在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至禁行區(qū)域時(shí)輸出第一防護(hù)信號(hào)；第二防護(hù)組件，第二防護(hù)組件設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)，用于在小車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至禁行區(qū)域時(shí)輸出第二防護(hù)信號(hào)。

7、在一些實(shí)施例中，第一防護(hù)組件包括第一防護(hù)檢測(cè)件和第一防護(hù)結(jié)構(gòu)，第一防護(hù)結(jié)構(gòu)固設(shè)于承軌梁，第一防護(hù)檢測(cè)件固設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)且用于檢測(cè)第一防護(hù)結(jié)構(gòu)，并在檢測(cè)到第一防護(hù)結(jié)構(gòu)時(shí)輸出第一防護(hù)信號(hào)；第二防護(hù)組件包括第二防護(hù)檢測(cè)件和第二防護(hù)結(jié)構(gòu)，第二防護(hù)結(jié)構(gòu)固設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)，第二防護(hù)檢測(cè)件固設(shè)于小車(chē)移行機(jī)構(gòu)且用于檢測(cè)第二防護(hù)結(jié)構(gòu)，并在檢測(cè)到第二防護(hù)結(jié)構(gòu)時(shí)輸出第二防護(hù)信號(hào)；其中，第一防護(hù)結(jié)構(gòu)和第二防護(hù)結(jié)構(gòu)限定出禁行區(qū)域。

8、在一些實(shí)施例中，橋式起重機(jī)還包括：矯正組件，矯正組件用于在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至第一矯正位置時(shí)輸出第一位置矯正信號(hào)和在小車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至第二矯正位置時(shí)輸出第二位置矯正信號(hào)；控制器還與矯正組件相連，用于基于第一位置矯正信號(hào)和第一矯正位置矯正第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和基于第二位置矯正信號(hào)和第二矯正位置矯正第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)。

9、在一些實(shí)施例中，矯正組件包括：第一矯正組件，第一矯正組件設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和承軌梁，用于在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至第一矯正位置時(shí)輸出第一位置矯正信號(hào)；第二矯正組件，第二矯正組件設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)，用于在小車(chē)移行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至第二矯正位置時(shí)輸出第二位置矯正信號(hào)。

10、在一些實(shí)施例中，第一矯正組件包括第一矯正檢測(cè)件和第一位置矯正結(jié)構(gòu)，第一位置矯正結(jié)構(gòu)固設(shè)于承軌梁，第一矯正檢測(cè)件固設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)且用于檢測(cè)第一位置矯正結(jié)構(gòu)，并在檢測(cè)到第一位置矯正結(jié)構(gòu)時(shí)輸出第一位置矯正信號(hào)；第二矯正組件包括第二矯正檢測(cè)件和第二位置矯正結(jié)構(gòu)，第二位置矯正結(jié)構(gòu)固設(shè)于大車(chē)移行機(jī)構(gòu)，第二矯正檢測(cè)件固設(shè)于小車(chē)移行機(jī)構(gòu)且用于檢測(cè)第二位置矯正結(jié)構(gòu)，并在檢測(cè)到第二位置矯正結(jié)構(gòu)時(shí)輸出第二位置矯正信號(hào)；其中，第一位置矯正結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)第一矯正位置設(shè)置，第二位置矯正結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)第二矯正位置設(shè)置。

11、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出一種橋式起重機(jī)的運(yùn)行防護(hù)方法，應(yīng)用于前述的橋式起重機(jī)，方法包括：獲取大車(chē)移行機(jī)構(gòu)在承軌梁上的第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)上的第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)；基于第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)確定小車(chē)移行機(jī)構(gòu)與禁行區(qū)域在第一方向上的第一距離，并基于第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)確定小車(chē)移行機(jī)構(gòu)與禁行區(qū)域在第二方向上的第二距離；基于第一距離和第二距離與預(yù)設(shè)安全距離的關(guān)系，控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)限速運(yùn)行，并基于第一防護(hù)信號(hào)和第二防護(hù)信號(hào)控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行。

12、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)行防護(hù)方法，獲取大車(chē)移行機(jī)構(gòu)在承軌梁上的第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)在大車(chē)移行機(jī)構(gòu)上的第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)，并基于第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)確定小車(chē)移行機(jī)構(gòu)與禁行區(qū)域在第一方向上的第一距離，同時(shí)基于第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)確定小車(chē)移行機(jī)構(gòu)與禁行區(qū)域在第二方向上的第二距離，以及基于第一距離和第二距離與預(yù)設(shè)安全距離的關(guān)系，控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)限速運(yùn)行，并基于第一防護(hù)信號(hào)和第二防護(hù)信號(hào)控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行，如此可對(duì)橋式起重機(jī)進(jìn)行雙重防護(hù)，提高運(yùn)行的安全性。

13、在一些實(shí)施例中，基于第一距離和第二距離與預(yù)設(shè)安全距離的關(guān)系，控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)和小車(chē)移行機(jī)構(gòu)限速運(yùn)行，包括：在第一距離小于第一安全距離且大于第二安全距離時(shí)，基于第一距離控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)降速運(yùn)行，并在第一距離小于或等于第二安全距離時(shí)，控制大車(chē)移行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行；在第二距離小于第一安全距離且大于第二安全距離時(shí)，基于第二距離控制小車(chē)移行機(jī)構(gòu)降速運(yùn)行，并在第二距離小于或等于第二安全距離時(shí)，控制小車(chē)移行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行；其中，第二安全距離小于第一安全距離。

14、在一些實(shí)施例中，方法還包括：基于第一位置矯正信號(hào)和第一矯正位置矯正第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和基于第二位置矯正信號(hào)和第二矯正位置矯正第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)。

15、在一些實(shí)施例中，基于第一位置矯正信號(hào)和第一矯正位置矯正第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和基于第二位置矯正信號(hào)和第二矯正位置矯正第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)，包括：基于第一位置矯正信號(hào)將第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)記為第一矯正數(shù)據(jù)，并基于第一矯正數(shù)據(jù)、第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和第一矯正位置更新第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)；基于第二位置矯正信號(hào)將第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)記為第二矯正數(shù)據(jù)，并基于第二矯正數(shù)據(jù)、第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和第二矯正位置更新第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)。

16、在一些實(shí)施例中，基于第一矯正數(shù)據(jù)、第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和第一矯正位置更新第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)，包括：獲取第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和第一矯正數(shù)據(jù)的差值得到第一值；基于第一值和第一矯正位置更新第一實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)；基于第二矯正數(shù)據(jù)、第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和第二矯正位置更新第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)，包括：獲取第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)和第二矯正數(shù)據(jù)的差值得到第二值；基于第二值和第二矯正位置更新第二實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)。

17、本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。