本公開涉及一種用于回收內(nèi)襯包裹物的回收系統(tǒng)，特別是用于回收煙包表面上的內(nèi)襯包裹物的回收系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、近年來，制造行業(yè)積極推進(jìn)智能化與數(shù)字化轉(zhuǎn)型，因此智能化設(shè)備的研發(fā)與應(yīng)用開始廣泛出現(xiàn)在各車間流水線。其目的主要在于提升作業(yè)動(dòng)作精準(zhǔn)度、降低作業(yè)強(qiáng)度、以及提升工藝保障能力等方面。為此，開發(fā)了各種智能輔助機(jī)構(gòu)、例如智能機(jī)械手、機(jī)械臂、協(xié)作機(jī)器人等。

2、協(xié)作機(jī)器人(簡單來說，就是可以與人在生產(chǎn)線上協(xié)同合作的機(jī)器人)能夠以機(jī)器人的自動(dòng)化作業(yè)代替人在生產(chǎn)線上的機(jī)械操作。這種機(jī)器人不僅性價(jià)比高，而且安全方便，能夠極大地促進(jìn)制造企業(yè)的發(fā)展。在某些產(chǎn)品生產(chǎn)線上，協(xié)作機(jī)器人的使用大大降低了人工使用成本，簡化人在生產(chǎn)線上的操作流程。

3、在煙草行業(yè)中，對(duì)于在煙葉生產(chǎn)中的制絲生產(chǎn)線的解包工序，可以通過機(jī)械設(shè)備將復(fù)烤打葉后的煙包外表紙箱取出。然而，在取出煙包外表紙箱后，煙包表面上還留有紙皮、墊板和/或塑料帶等內(nèi)襯包裹物。目前，煙包表面上的紙皮、墊板以及塑料帶等內(nèi)襯包裹物是由人工手動(dòng)抓取回收的。對(duì)于這項(xiàng)作業(yè)流程，人工手動(dòng)抓取回收無疑是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的。

4、因此，可以開發(fā)一種可在煙草行業(yè)中使用的協(xié)作機(jī)器人，以幫助機(jī)械式自動(dòng)抓取和回收煙包表面上的紙皮、墊板以及塑料帶等內(nèi)襯包裹物。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開的目的在于，提供一種用于回收內(nèi)襯包裹物的回收系統(tǒng)，其能夠機(jī)械式自動(dòng)抓取和回收煙包表面上的紙皮、墊板以及塑料帶等內(nèi)襯包裹物并且特別是能夠在煙葉生產(chǎn)中的制絲生產(chǎn)線的解包工序中使用，從而能夠降低人工成本和提高生產(chǎn)效率。

2、本公開的一個(gè)方面涉及一種用于回收內(nèi)襯包裹物的回收系統(tǒng)，其特征在于，該回收系統(tǒng)包括：具有機(jī)器臂的機(jī)器人，所述機(jī)器臂能夠在三維空間中移動(dòng)；與所述機(jī)器臂連接的托板；以及安裝并支撐在托板上的、用于抓取內(nèi)襯包裹物的抓取機(jī)構(gòu)，其中，抓取機(jī)構(gòu)包括伸縮裝置和與伸縮裝置的伸縮端連接的針式抓手。

3、通過機(jī)器人和通過托板與機(jī)器人連接的抓取機(jī)構(gòu)，根據(jù)本公開的回收系統(tǒng)能夠機(jī)械式抓取和回收煙包表面上的紙皮、墊板以及塑料帶等內(nèi)襯包裹物，從而能夠降低人工成本和提高生產(chǎn)效率。

4、在一些實(shí)施例中，機(jī)器人利用自身的或外部的控制裝置進(jìn)行控制。由此可使回收系統(tǒng)能夠自動(dòng)抓取和回收內(nèi)襯包裹物，從而能夠降低人工成本和提高生產(chǎn)效率。

5、在一些實(shí)施例中，托板通過連接管與所述機(jī)器臂連接。由此可簡單地實(shí)現(xiàn)托板與機(jī)器臂的連接。

6、在一些實(shí)施例中，托板包括水平延伸的連接板以及從連接板的周邊向下傾斜伸出的至少一個(gè)子支撐板，其中，托板以其連接板與所述機(jī)器臂連接，并且在所述至少一個(gè)子支撐板上分別安裝一個(gè)抓取機(jī)構(gòu)。由此可有利于抓取機(jī)構(gòu)對(duì)內(nèi)襯包裹物的抓取。

7、在一些實(shí)施例中，所述至少一個(gè)子支撐板包括從連接板的一個(gè)側(cè)面向下傾斜伸出的第一子支撐板和從連接板的與所述一個(gè)側(cè)面相對(duì)的相對(duì)側(cè)面向下傾斜伸出的第二子支撐板。由此可更有利于抓取機(jī)構(gòu)對(duì)內(nèi)襯包裹物的抓取。

8、在一些實(shí)施例中，針式抓手通過連接塊與伸縮裝置的伸縮端連接。由此可有利于針式抓手與伸縮裝置的連接。

9、在一些實(shí)施例中，連接塊構(gòu)造為倒t形的，其下部長形段的長形側(cè)面垂直于伸縮裝置的伸縮方向，并且其下部長形段與針式抓手連接。由此可有利于布置針式抓手的多個(gè)針。

10、在一些實(shí)施例中，伸縮裝置構(gòu)造為氣缸-活塞單元。由此可簡單地實(shí)現(xiàn)伸縮裝置。

11、在一些實(shí)施例中，針式抓手包括至少一個(gè)針，所述至少一個(gè)針在伸縮裝置的伸縮方向上延伸。由此可簡單地實(shí)現(xiàn)針式抓手。

12、在一些實(shí)施例中，針式抓手包括多個(gè)針，所述多個(gè)針位于一個(gè)平面中。由此可有利于針式抓手對(duì)內(nèi)襯包裹物的抓取。

13、在一些實(shí)施例中，針式抓手包括至少一個(gè)針，所述至少一個(gè)針包括針尾段和針柄段，針柄段在伸縮裝置的伸縮方向上延伸，并且針尾段相對(duì)于針柄段向上傾斜延伸。由此可有利于針式抓手對(duì)內(nèi)襯包裹物的抓取。

14、在一些實(shí)施例中，針式抓手包括多個(gè)針，所述多個(gè)針的針柄段位于一個(gè)平面中，所述多個(gè)針的針尾段位于另一個(gè)平面中，針尾段所在的另一個(gè)平面相對(duì)于針柄段所在的平面向上傾斜。由此可更有利于針式抓手對(duì)內(nèi)襯包裹物的抓取。

15、在一些實(shí)施例中，托板還包括從所述子支撐板向上延伸的針托板，所述針托板能夠在與針式抓手的相交處支撐針式抓手。由此可有利于針式抓手的安裝穩(wěn)定性。

16、在一些實(shí)施例中，托板還包括從所述子支撐板向上傾斜延伸的脫料板，針式抓手延伸穿過所述脫料板中的開口。由此可有利于內(nèi)襯包裹物的回收。

17、在一些實(shí)施例中，在設(shè)有針托板時(shí)，托板還包括從所述針托板向上傾斜延伸的脫料板，針式抓手延伸穿過所述脫料板中的開口。由此不僅可有利于針式抓手的安裝穩(wěn)定性，而且可有利于內(nèi)襯包裹物的回收。

技術(shù)特征：

1.一種用于回收內(nèi)襯包裹物的回收系統(tǒng)，其特征在于，該回收系統(tǒng)(20)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，機(jī)器人(100)利用自身的或外部的控制裝置(120)進(jìn)行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，托板(200)通過連接管(210)與所述機(jī)器臂連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，托板(200)包括水平延伸的連接板(201)以及從連接板(201)的周邊向下傾斜伸出的至少一個(gè)子支撐板，其中，托板(200)以其連接板(201)與所述機(jī)器臂連接，并且在所述至少一個(gè)子支撐板上分別安裝一個(gè)抓取機(jī)構(gòu)(300)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)子支撐板包括從連接板(201)的一個(gè)側(cè)面向下傾斜伸出的第一子支撐板(202)和從連接板(201)的與所述一個(gè)側(cè)面相對(duì)的相對(duì)側(cè)面向下傾斜伸出的第二子支撐板(203)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，針式抓手(320)通過連接塊(330)與伸縮裝置(310)的伸縮端連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，連接塊(330)構(gòu)造為倒t形的，其下部長形段的長形側(cè)面垂直于伸縮裝置(310)的伸縮方向，并且其下部長形段與針式抓手(320)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，伸縮裝置(310)構(gòu)造為氣缸-活塞單元。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，針式抓手(320)包括至少一個(gè)針，所述至少一個(gè)針在伸縮裝置(310)的伸縮方向上延伸。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，針式抓手(320)包括多個(gè)針，所述多個(gè)針位于一個(gè)平面中。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，針式抓手(320)包括至少一個(gè)針，所述至少一個(gè)針包括針尾段(321)和針柄段(322)，針柄段(322)在伸縮裝置(310)的伸縮方向上延伸，并且針尾段(321)相對(duì)于針柄段(322)向上傾斜延伸。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，針式抓手(320)包括多個(gè)針，所述多個(gè)針的針柄段(322)位于一個(gè)平面中，所述多個(gè)針的針尾段(321)位于另一個(gè)平面中，針尾段(321)所在的另一個(gè)平面相對(duì)于針柄段(322)所在的平面向上傾斜。

13.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，托板(200)還包括從所述子支撐板向上延伸的針托板，所述針托板能夠在與針式抓手(320)的相交處支撐針式抓手(320)。

14.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，托板(200)還包括從所述子支撐板向上傾斜延伸的脫料板，針式抓手(320)延伸穿過所述脫料板中的開口。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的回收系統(tǒng)，其特征在于，托板(200)還包括從所述針托板向上傾斜延伸的脫料板，針式抓手(320)延伸穿過所述脫料板中的開口。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種用于回收內(nèi)襯包裹物的回收系統(tǒng)，其特征在于，該回收系統(tǒng)包括：具有機(jī)器臂的機(jī)器人，所述機(jī)器臂能夠在三維空間中移動(dòng)；與所述機(jī)器臂連接的托板；以及安裝并支撐在托板上的、用于抓取內(nèi)襯包裹物的抓取機(jī)構(gòu)，其中，抓取機(jī)構(gòu)包括伸縮裝置和與伸縮裝置的伸縮端連接的針式抓手。通過機(jī)器人和通過托板與機(jī)器人連接的抓取機(jī)構(gòu)，該回收系統(tǒng)能夠機(jī)械式抓取和回收煙包表面上的紙皮、墊板以及塑料帶等內(nèi)襯包裹物，從而能夠降低人工成本和提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：邵熙超,陳毅哲,黃梟男,陳佳旭,郭峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門煙草工業(yè)有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：20231227
技術(shù)公布日：2024/12/17