本發(fā)明涉及一種移動設備直線行走控制裝置，屬于輸送設備技術領域。

背景技術：

在各種工程項目中，往往涉及到一些移動設備的直線行走問題，尤其是大型礦山移動設備，往往需要控制其在復雜地面直線行走。例如帶式輸送機的卸料車，如果在行走過程中無法實現直線行走，移動過程中偏移出帶式輸送機，也就無法順利完成卸料工作。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種移動設備直線行走控制裝置，具體方案為：

一種移動設備直線行走控制裝置，包括移動設備、直線軌道、檢測機構和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)用于控制移動設備的行走機構，所述直線軌道的方向與移動設備的直線行走方向一致，所述檢測機構包括上連接段和下行走段，上連接段用于與移動設備固定連接，下行走段設于直線軌道上，下行走段能夠沿直線軌道移動；所述上連接段與下行走段之間通過連接件連接，下行走段具有繞參照軸的轉動自由度，所述參照軸的軸向與直線軌道的方向共處于同一平面方向上，所述連接件設有角度編碼器，角度編碼器用于檢測下行走段繞所述參照軸的轉動角度；控制系統(tǒng)與角度編碼器之間為通信連接。

進一步的，所述上連接段和下行走段之間通過十字萬向節(jié)連接，所述十字萬向節(jié)包括橫軸和縱軸；橫軸與直線軌道垂直，橫軸與上連接段轉動連接；縱軸與下行走段轉動連接；所述角度編碼器用于檢測下行走段繞縱軸的轉動角度。

進一步的，所述移動設備為帶式輸送機卸料車，所述直線軌道與帶式輸送機的輸送帶方向一致。

進一步的，所述帶式輸送機卸料車的行走機構為履帶式行走機構或輪胎式行走機構。

本發(fā)明的有益點在于：本發(fā)明結構簡單，以直線軌道為參照，將移動設備的移動軌跡與直線軌道之間的偏移量轉化為角度位移，并通過角度編碼器將該角度位移轉換成數字脈沖信號，并將該信號反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據該信號控制行走機構進行相應動作，從而實現移動設備的直線行走。在改進方案中，采用十字萬向節(jié)作為連接件，能更好的適應復雜地形，排除地形起伏而導致的影響，實現移動設備直線行走的精確控制。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明中檢測機構的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1至2所示的一種移動設備直線行走控制裝置，包括移動設備3、直線軌道2、檢測機構4和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)用于控制移動設備3的行走機構5，所述直線軌道2的方向與移動設備3的直線行走方向一致，所述檢測機構4包括上連接段6和下行走段7，上連接段6用于與移動設備3固定連接，下行走段7設于直線軌道2上，下行走段7能夠沿直線軌道2移動；所述上連接段6與下行走段7之間通過連接件連接，下行走段7具有繞參照軸的轉動自由度，所述參照軸的軸向與直線軌道2的方向共處于同一平面方向上，所述連接件設有角度編碼器9，角度編碼器9用于檢測下行走段7繞所述參照軸的轉動角度；控制系統(tǒng)與角度編碼器9之間為通信連接。

本實施例中，所述上連接段6和下行走段7之間通過十字萬向節(jié)8連接，所述十字萬向節(jié)8包括橫軸10和縱軸11；橫軸10與直線軌道2垂直，橫軸10與上連接段6轉動連接；縱軸11與下行走段7轉動連接；所述角度編碼器9用于檢測下行走段7繞縱軸11的轉動角度。

所述移動設備3為帶式輸送機卸料車，所述直線軌道2與帶式輸送機1的輸送帶方向一致。

所述帶式輸送機卸料車的行走機構5為履帶式行走機構或輪胎式行走機構。

本發(fā)明在控制移動設備直線行走時，是以直線軌道為參照標準，將移動設備的移動軌跡與直線軌道之間的偏移量轉化為角度位移，并通過角度編碼器將該角度位移轉換成數字脈沖信號，并將該信號反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據該信號控制行走機構進行相應動作，從而實現移動設備的直線行走。在改進方案中，采用十字萬向節(jié)作為連接件，能更好的適應復雜地形，排除地形起伏而導致的影響，實現移動設備直線行走的精確控制。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種移動設備直線行走控制裝置，包括移動設備、直線軌道、檢測機構和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)用于控制移動設備的行走機構，所述直線軌道的方向與移動設備的直線行走方向一致，所述檢測機構包括上連接段和下行走段，上連接段用于與移動設備固定連接，下行走段設于直線軌道上，下行走段能夠沿直線軌道移動；所述上連接段與下行走段之間通過連接件連接，所述連接件設有角度編碼器，角度編碼器用于檢測下行走段的轉動角度；控制系統(tǒng)與角度編碼器之間為通信連接。本發(fā)明能實現移動設備的直線行走控制。

技術研發(fā)人員：姚光輝;黃接喜;宋志杰;張嬌嬌;張東方
受保護的技術使用者：焦作科瑞森重裝股份有限公司
技術研發(fā)日：2017.08.02
技術公布日：2017.10.24