本發(fā)明屬于機械技術領域，具體涉及一種碼垛流水線。

背景技術：

在飲料、煙草、糧油、食品、家電等生產(chǎn)企業(yè)中，需要將物品裝入運輸貨物的集裝箱式貨車或集裝箱內，目前普遍采用人工在車廂內碼放貨物的方式，勞動強度大、工作效率低、惡劣的工作環(huán)境對操作人員健康造成損害。還有采用成垛貨物直接用叉車裝載到貨車上的方式，這種方式需要回收載貨托盤，載貨托盤的回收管理較困難；且貨物距車廂壁空隙大，貨物的裝載數(shù)量少，運輸成本高。而現(xiàn)有裝車機通常規(guī)格尺寸固定，是根據(jù)目標物料的尺寸按需開發(fā)的，輸送包裝箱給裝車機的包裝箱輸送平臺在車廂寬度方向上又是不能偏移的，因此采用包裝箱輸送平臺與裝車機固定的形式會導致通用性較差，而貨車停偏時甚至存在裝車機在運行時和車廂內壁碰撞的危險；而采用包裝箱輸送平臺與裝車機不固定的形式，會出現(xiàn)裝車機定位不準確的問題，另外，還存在包裝箱碼放時不平穩(wěn)、易卡死以及集裝箱頂部不易碼放的問題。為了解決這些問題，碼垛設備的各個方面都需發(fā)展改進。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種碼垛流水線，解決以往包裝箱碼放時效率低、不平穩(wěn)、定位不準確、易卡死以及集裝箱頂部不易碼放的問題。

本發(fā)明所采用的技術方案為：

本發(fā)明包括升降臺、機械手以及設置在升降臺上的伸縮皮帶機、伸縮滾筒裝置和碼垛機；所述的碼垛機包括行走機構、機架以及安裝在機架上的鏟板傳動部件、鏟板部件、排推部件、整形部件、單箱推送部件和輸送滾筒裝置；機械手將包裝箱放置在伸縮皮帶機上，伸縮滾筒裝置將伸縮皮帶機上的包裝箱傳至輸送滾筒裝置；所述的行走機構驅動機架；所述的輸送滾筒裝置傳輸包裝箱；單箱推送部件將單個包裝箱從輸送滾筒裝置推入鏟板部件，兩側的兩個整形部件在包裝箱進入鏟板部件前對包裝箱進行擺正，鏟板部件將包裝箱整理成一排；所述的鏟板傳動部件實現(xiàn)鏟板部件和排推部件同步升降；兩個排推部件經(jīng)推板將鏟板部件上一排的包裝箱推出。

所述的伸縮滾筒裝置包括連接桿、第一滾筒和兩個伸縮滾筒組；伸縮滾筒組包括連接板、第一剪叉伸縮機構、第二剪叉伸縮機構、套筒、彈簧和三個移動支架；三個移動支架間距設置；移動支架底部設有滾輪，頂部套置套筒，且套筒與移動支架通過彈簧連接；連接板與套筒固定；連接板開設的豎直滑槽與滾子構成滾動摩擦副，滾子鉸接在伸縮皮帶機的末節(jié)輸出伸縮架上。相鄰移動支架通過第一剪叉伸縮機構連接，位于輸出端的移動支架外側設置第二剪叉伸縮機構；第二剪叉伸縮機構包括一個剪叉單元；剪叉單元包括中部鉸接的兩根剪叉桿；第二剪叉伸縮機構靠近移動支架的一端端部朝上的剪叉桿與對應的移動支架鉸接，端部朝下的剪叉桿與對應移動支架上的套筒鉸接；第一剪叉伸縮機構中靠近移動支架且端部朝上的剪叉桿與對應的移動支架鉸接，端部朝下的剪叉桿與對應移動支架上的套筒鉸接；兩個伸縮滾筒組對中設置，兩個伸縮滾筒組對應位置的每對剪叉單元頂部、中部及底端鉸接軸均通過連接桿固定；位于頂部的連接桿上套置第一滾筒；相鄰第一滾筒通過一根彈性多楔帶連接，其中一個第一滾筒由伸縮滾筒電機驅動；第二剪叉伸縮機構上位于底部的最外端連接桿與輸送滾筒裝置的傳輸支架固定。滾子與連接板的豎直滑槽底部接觸狀態(tài)下，伸縮皮帶機的末節(jié)輸出伸縮架上表面最低點與最近的第一滾筒最高點位于同一高度。

所述的鏟板部件包括橫推折彎件、傾斜面板、底部傾斜板、鏟板電動缸、壓板、第一伺服電機、鏟板支架、第一主動帶輪、雙聯(lián)帶輪、第一從動帶輪、鏟板同步帶、第一同步帶、第二主動帶輪、第二從動帶輪、第二同步帶、圓導軌、折彎件連接塊、檔桿和第二伺服電機。鏟板傳動部件驅動鏟板支架升降；傾斜面板固定在鏟板支架上；所述的第一伺服電機固定在鏟板支架上，并經(jīng)減速器驅動第一主動帶輪；第一主動帶輪與雙聯(lián)帶輪的一個帶輪通過鏟板同步帶連接；雙聯(lián)帶輪的另一個帶輪與第一從動帶輪通過第一同步帶連接；第一主動帶輪、雙聯(lián)帶輪和第一從動帶輪均鉸接在鏟板支架上；第二主動帶輪和第二從動帶輪均鉸接在鏟板支架上，且通過第二同步帶連接；第一同步帶和第二同步帶挨緊的那側通過壓板夾緊固定；第一同步帶和第二同步帶的另一側均固定有折彎件連接塊；兩塊折彎件連接塊與兩根圓導軌分別構成滑動副，所述的圓導軌固定在鏟板支架上；橫推折彎件位于傾斜面板頂部，橫推折彎件兩端的折彎板穿過傾斜面板開設的導向槽與兩塊折彎件連接塊分別固定；四根檔桿支架桿的一端均與鏟板支架鉸接，且分別由一個第二伺服電機驅動；四根檔桿支架桿的另一端均與檔桿固定；檔桿支架桿的中部設置在鏟板支架開設的安置槽內；檔桿設置在鏟板支架和傾斜面板前部；底部傾斜板設置在鏟板支架底部，并與鏟板支架構成滑動副；鏟板電動缸固定在鏟板支架上，鏟板電動缸的活塞桿與底部傾斜板固定；傾斜面板及底部傾斜板與水平面的夾角均為5～8°。

所述的排推部件包括推箱伺服電機、推箱支架、推箱電動缸和圓滑桿。所述的推箱電動缸固定在擺桿上，擺桿與推箱支架鉸接；圓滑桿與推箱電動缸的缸體構成滑動方向與推箱電動缸的活塞桿平行的滑動副；所述的推箱伺服電機固定在推箱支架上，推箱伺服電機經(jīng)減速器驅動排推主動帶輪，排推主動帶輪與鉸接在推箱支架上的三個傳動帶輪通過排推同步帶連接；排推同步帶位于上下豎直排布的兩個傳動帶輪之間的帶段與擺桿固定；兩個排推部件設置在鏟板部件的傾斜面板兩端，兩個排推部件的推箱支架均由鏟板傳動部件驅動升降；其中一個排推部件的推箱電動缸活塞桿及圓滑桿均與推板一端固定，另一個排推部件的推箱電動缸活塞桿及圓滑桿均與推板另一端固定。

所述的整形部件包括第三伺服電機、第四伺服電機、整形支架、整形導軌、整形板、彈性撥片、滑臺和整形絲桿。所述的第三伺服電機經(jīng)減速器驅動整形絲桿；所述的整形絲桿通過軸承支承在整形支架上；滑臺與整形絲桿構成螺旋副，并與固定在整形支架上的整形導軌構成滑動副；所述的第四伺服電機固定在滑臺上；齒輪固定在第四伺服電機的輸出軸上，并與齒條嚙合；整形板設置在輸送滾筒裝置上方，并與齒條及導向光軸的端部固定；齒條和導向光軸均與整形支架構成滑動副；彈性撥片后端與整形板前端固定，整形板后端與導向板前端固定；兩個整形部件的彈性撥片對稱設置，呈后部寬、前部窄的八字形；兩個整形部件的導向板對稱設置，呈后部寬、前部窄的八字形。

所述的鏟板傳動部件包括傳動塊、轉動桿、第五伺服電機、鏟板傳動鏈機構、鏟板傳動導軌、二級導軌、二級滑塊、二級絲桿和二級伺服電機。所述的第五伺服電機固定在機架上，并經(jīng)減速箱和一個鏟板傳動鏈機構驅動轉動桿；所述的轉動桿通過軸承支承在機架上，并驅動另一個鏟板傳動鏈機構；鏟板傳動鏈機構設有張緊輪和導向輪；兩個鏟板傳動鏈機構分設在轉動桿兩端，鏟板傳動鏈機構的傳動鏈上固定有傳動塊；兩塊傳動塊與固定在機架兩側的兩根鏟板傳動導軌分別構成滑動副；傳動塊上固定有二級導軌；二級導軌與二級滑塊構成滑動副；二級滑塊與二級絲桿構成螺旋副；二級絲桿由固定在傳動塊上的二級伺服電機驅動；兩塊二級滑塊均與鏟板部件固定，且與兩個排推部件分別固定。

所述的升降臺包括剪叉升降機構和支撐平臺；支撐平臺由剪叉升降機構驅動升降；支撐平臺兩側設有圍欄，且一側圍欄開有通道口。支撐平臺輸出端設有凸板，凸板的上表面與支撐平臺上表面平齊；凸板底部設有接觸開關。

所述的單箱推送部件包括導向桿、上下動作伺服電機、推桿、推送滑軌、推送傳動帶機構、推送電機和滑板。所述的推送電機固定在機架上，并經(jīng)減速器驅動推送傳動帶機構；所述的滑板固定在推送傳動帶機構的傳動帶上，并與固定在機架上的推送滑軌構成滑動副；上下動作伺服電機固定在滑板上，并驅動推桿上下運動；所述的推桿與兩根導向桿固定，兩根導向桿均與滑板構成滑動副；推桿設置在輸送滾筒裝置正上方。

所述的輸送滾筒裝置包括第六伺服電機、傳輸鏈輪、傳輸支架和第二滾筒。所述的傳輸支架固定在機架上；一排第二滾筒等距鉸接在傳輸支架上，第二滾筒一側固定有兩個傳輸鏈輪，所有傳輸鏈輪位于同一側；相鄰第二滾筒的傳輸鏈輪通過傳輸鏈條連接；其中一個第二滾筒的鉸接軸由第六伺服電機驅動。

所述的行走機構包括行走伺服電機、車輪和行走架；行走架上鉸接四個車輪，每個車輪由一個行走伺服電機單獨驅動。

本發(fā)明具有的有益效果：

本發(fā)明不僅能夠滿足平常的碼垛，而且能夠碼垛至密閉的集裝箱內，實現(xiàn)全自動化，無人操作，大大提高效率，節(jié)約勞動成本，并解決了以往包裝箱碼放時效率低、不平穩(wěn)、定位不準確、易卡死以及集裝箱頂部不易碼放的問題。升降臺上凸板和接觸開關的存在使得貨車停車更易操控，不會出現(xiàn)貨車撞上升降臺的情況。伸縮滾筒裝置上連接板的豎直滑槽使伸縮皮帶機能自由彎曲一定量，順應了伸縮皮帶機末節(jié)輸出伸縮架伸出時彎曲的必然趨勢，不會導致末節(jié)輸出伸縮架與連接板之間連接零件的損壞；連接板的豎直滑槽底部和彈簧最大壓縮量的限制共同阻止伸縮皮帶機過度彎曲。整形部件調整兩塊整形板及兩片彈性撥片的位置，使兩片彈性撥片伸入鏟板部件上方所需位置，兩片彈性撥片對包裝箱起到擺正作用，尤其對一排中最后一個進入鏟板部件的包裝箱起到準確定位作用。鏟板部件的底部傾斜板可伸出，保證橫放的兩個包裝箱上一層的包裝箱碼放成功；包裝箱被推入鏟板部件后，檔桿上升擋住包裝箱防止滑落，排推時檔桿下降；傾斜面板及底部傾斜板均傾斜設置，保證包裝箱平穩(wěn)推出。伸縮滾筒裝置設有滾輪，碼垛機設有車輪，伸縮滾筒裝置和碼垛機可以在寬度方向上微調，避免與停偏的貨車相撞，且使得包裝箱準確進入集裝箱內。二級伺服電機驅動二級絲桿，二級絲桿帶動二級滑塊上升，從而帶動鏟板部件進一步上升到車廂最頂部。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結構立體圖；

圖2為本發(fā)明中碼垛機的結構立體圖；

圖3為本發(fā)明中伸縮滾筒裝置的結構立體圖；

圖4-1為本發(fā)明中鏟板部件的結構立體圖；

圖4-2為本發(fā)明中鏟板部件的側視圖；

圖4-3為本發(fā)明中鏟板部件的局部剖視圖；

圖5為本發(fā)明中排推部件的結構立體圖；

圖6為本發(fā)明中整形部件的結構立體圖；

圖7-1為本發(fā)明中鏟板傳動部件在機架上的裝配立體圖；

圖7-2為本發(fā)明中二級導軌、二級滑塊、二級絲桿和二級伺服電機的裝配立體圖；

圖7-3為本發(fā)明中二級導軌、二級滑塊、二級絲桿和二級伺服電機的裝配剖視圖；

圖8為本發(fā)明中升降臺的結構立體圖；

圖9為本發(fā)明中單箱推送部件的結構立體圖；

圖10為本發(fā)明中行走機構的結構立體圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明作進一步說明。

如圖1和2所示，一種碼垛流水線，包括升降臺1、機械手以及設置在升降臺上的伸縮皮帶機2、伸縮滾筒裝置3和碼垛機4；碼垛機4包括行走機構6、機架7以及安裝在機架7上的鏟板傳動部件8、鏟板部件9、排推部件10、整形部件11、單箱推送部件12和輸送滾筒裝置13；機械手將包裝箱放置在伸縮皮帶機2上，伸縮滾筒裝置3將伸縮皮帶機2上的包裝箱傳至輸送滾筒裝置13；行走機構6驅動機架7；輸送滾筒裝置傳輸包裝箱；單箱推送部件12將單個包裝箱從輸送滾筒裝置推入鏟板部件9，兩側的兩個整形部件11在包裝箱進入鏟板部件前對包裝箱進行擺正，鏟板部件將包裝箱整理成一排；鏟板傳動部件8實現(xiàn)鏟板部件和排推部件同步升降；兩個排推部件10經(jīng)推板將鏟板部件上一排的包裝箱推出。

如圖3所示，伸縮滾筒裝置3包括連接桿3-1、第一滾筒3-2和兩個伸縮滾筒組；伸縮滾筒組包括連接板3-3、第一剪叉伸縮機構3-4、第二剪叉伸縮機構3-5、套筒3-6、彈簧和三個移動支架3-7；三個移動支架3-7間距設置；移動支架底部設有滾輪，頂部套置套筒，且套筒3-6與移動支架通過彈簧連接；連接板3-3與套筒固定；連接板開設的豎直滑槽與滾子構成滾動摩擦副，滾子鉸接在伸縮皮帶機的末節(jié)輸出伸縮架上。相鄰移動支架通過第一剪叉伸縮機構3-4連接，位于輸出端的移動支架外側設置第二剪叉伸縮機構3-5；第二剪叉伸縮機構包括一個剪叉單元；剪叉單元包括中部鉸接的兩根剪叉桿；第二剪叉伸縮機構靠近移動支架的一端端部朝上的剪叉桿與對應的移動支架鉸接，端部朝下的剪叉桿與對應移動支架上的套筒3-6鉸接；第一剪叉伸縮機構中靠近移動支架且端部朝上的剪叉桿與對應的移動支架鉸接，端部朝下的剪叉桿與對應移動支架上的套筒鉸接；兩個伸縮滾筒組對中設置，兩個伸縮滾筒組對應位置的每對剪叉單元頂部、中部及底端鉸接軸均通過連接桿3-1固定；位于頂部的連接桿上套置第一滾筒3-2；相鄰第一滾筒通過一根彈性多楔帶3-8連接，其中一個第一滾筒由伸縮滾筒電機驅動；第二剪叉伸縮機構上位于底部的最外端連接桿與輸送滾筒裝置的傳輸支架固定。滾子與連接板的豎直滑槽底部接觸狀態(tài)下，伸縮皮帶機的末節(jié)輸出伸縮架上表面最低點與最近的第一滾筒最高點位于同一高度。

如圖4-1、4-2和4-3所示，鏟板部件9包括橫推折彎件9-1、傾斜面板9-2、底部傾斜板9-3、鏟板電動缸9-4、壓板、第一伺服電機9-5、鏟板支架9-6、第一主動帶輪、雙聯(lián)帶輪9-7、第一從動帶輪、鏟板同步帶9-8、第一同步帶9-9、第二主動帶輪9-10、第二從動帶輪、第二同步帶9-11、圓導軌9-12、折彎件連接塊9-13、檔桿9-14和第二伺服電機9-15。鏟板傳動部件驅動鏟板支架9-6升降；傾斜面板9-2固定在鏟板支架上；第一伺服電機9-5固定在鏟板支架上，并經(jīng)減速器驅動第一主動帶輪；第一主動帶輪與雙聯(lián)帶輪9-7的一個帶輪通過鏟板同步帶9-8連接；雙聯(lián)帶輪的另一個帶輪與第一從動帶輪通過第一同步帶9-9連接；第一主動帶輪、雙聯(lián)帶輪和第一從動帶輪均鉸接在鏟板支架上；第二主動帶輪9-10和第二從動帶輪均鉸接在鏟板支架上，且通過第二同步帶9-11連接；第一同步帶和第二同步帶挨緊的那側通過壓板夾緊固定；第一同步帶和第二同步帶的另一側均固定有折彎件連接塊9-13；兩塊折彎件連接塊與兩根圓導軌9-12分別構成滑動副，圓導軌固定在鏟板支架上；橫推折彎件9-1位于傾斜面板頂部，橫推折彎件兩端的折彎板穿過傾斜面板開設的導向槽與兩塊折彎件連接塊分別固定；四根檔桿支架桿的一端均與鏟板支架鉸接，且分別由一個第二伺服電機9-15驅動；四根檔桿支架桿的另一端均與檔桿9-14固定；檔桿支架桿的中部設置在鏟板支架開設的安置槽內；檔桿設置在鏟板支架和傾斜面板前部；底部傾斜板9-3設置在鏟板支架底部，并與鏟板支架構成滑動副；鏟板電動缸9-4固定在鏟板支架上，鏟板電動缸的活塞桿與底部傾斜板固定；傾斜面板及底部傾斜板與水平面的夾角均為5～8°。

如圖5所示，排推部件10包括推箱伺服電機10-1、推箱支架10-2、推箱電動缸10-3和圓滑桿10-4。推箱電動缸10-3固定在擺桿10-5上，擺桿與推箱支架10-2鉸接；圓滑桿10-4與推箱電動缸10-3的缸體構成滑動方向與推箱電動缸的活塞桿平行的滑動副；推箱伺服電機10-1固定在推箱支架上，推箱伺服電機經(jīng)減速器驅動排推主動帶輪，排推主動帶輪10-6與鉸接在推箱支架上的三個傳動帶輪10-7通過排推同步帶連接；排推同步帶位于上下豎直排布的兩個傳動帶輪之間的帶段與擺桿固定；兩個排推部件設置在鏟板部件的傾斜面板兩端，兩個排推部件的推箱支架均由鏟板傳動部件驅動升降；其中一個排推部件的推箱電動缸活塞桿及圓滑桿10-4均與推板10-8一端固定，另一個排推部件的推箱電動缸活塞桿及圓滑桿均與推板另一端固定。

如圖6所示，整形部件11包括第三伺服電機11-1、第四伺服電機11-2、整形支架11-3、整形導軌11-4、整形板11-5、彈性撥片11-6、滑臺11-7和整形絲桿11-8。第三伺服電機11-1經(jīng)減速器驅動整形絲桿11-8；整形絲桿通過軸承支承在整形支架11-3上；滑臺11-7與整形絲桿構成螺旋副，并與固定在整形支架上的整形導軌11-4構成滑動副；第四伺服電機11-2固定在滑臺11-7上；齒輪11-9固定在第四伺服電機的輸出軸上，并與齒條11-10嚙合；整形板11-5設置在輸送滾筒裝置上方，并與齒條及導向光軸的端部固定；齒條和導向光軸均與整形支架構成滑動副；彈性撥片11-6后端與整形板前端固定，整形板后端與導向板11-11前端固定；兩個整形部件的彈性撥片對稱設置，呈后部寬、前部窄的八字形；兩個整形部件的導向板對稱設置，呈后部寬、前部窄的八字形。

如圖7-1、7-2和7-3所示，鏟板傳動部件8包括傳動塊8-1、轉動桿8-2、第五伺服電機、鏟板傳動鏈機構8-3、鏟板傳動導軌、二級導軌8-4、二級滑塊8-5、二級絲桿8-6和二級伺服電機8-7。第五伺服電機固定在機架上，并經(jīng)減速箱和一個鏟板傳動鏈機構8-3驅動轉動桿8-2；轉動桿通過軸承支承在機架上，并驅動另一個鏟板傳動鏈機構；鏟板傳動鏈機構設有張緊輪和導向輪；兩個鏟板傳動鏈機構分設在轉動桿兩端，鏟板傳動鏈機構的傳動鏈上固定有傳動塊8-1；兩塊傳動塊與固定在機架兩側的兩根鏟板傳動導軌分別構成滑動副；傳動塊上固定有二級導軌8-4；二級導軌8-4與二級滑塊8-5構成滑動副；二級滑塊8-5與二級絲桿8-6構成螺旋副；二級絲桿8-6由固定在傳動塊8-1上的二級伺服電機8-7驅動；兩塊二級滑塊8-5均與鏟板部件的鏟板支架9-6固定，且與兩個排推部件的推箱支架10-2分別固定。

如圖8所示，升降臺1包括剪叉升降機構1-1和支撐平臺1-2；支撐平臺由剪叉升降機構驅動升降；支撐平臺兩側設有圍欄1-3，且一側圍欄開有通道口1-4。支撐平臺輸出端設有凸板，凸板的上表面與支撐平臺上表面平齊；凸板底部設有接觸開關。

如圖9所示，單箱推送部件12包括導向桿12-1、上下動作伺服電機12-2、推桿12-3、推送滑軌12-4、推送傳動帶機構12-5、推送電機12-6和滑板12-7。推送電機12-6固定在機架上，并經(jīng)減速器驅動推送傳動帶機構12-5；滑板12-7固定在推送傳動帶機構的傳動帶上，并與固定在機架上的推送滑軌12-4構成滑動副；上下動作伺服電機12-2固定在滑板上，并驅動推桿12-3上下運動；推桿與兩根導向桿12-1固定，兩根導向桿均與滑板構成滑動副；推桿設置在輸送滾筒裝置正上方。

如圖2所示，輸送滾筒裝置13包括第六伺服電機、傳輸鏈輪、傳輸支架13-1和第二滾筒13-2。傳輸支架13-1固定在機架上；一排第二滾筒13-2等距鉸接在傳輸支架上，第二滾筒一側固定有兩個傳輸鏈輪，所有傳輸鏈輪位于同一側；相鄰第二滾筒的傳輸鏈輪通過傳輸鏈條連接；其中一個第二滾筒的鉸接軸由第六伺服電機驅動。

如圖10所示，行走機構6包括行走伺服電機6-1、車輪6-2和行走架6-3；行走架6-3上通過球鉸鏈鉸接有四個車輪6-2，每個車輪由一個行走伺服電機6-1單獨驅動。

該碼垛流水線的工作原理如下：

控制器控制升降臺的剪叉升降機構升高，貨車停在預先劃好的區(qū)域內，然后升降臺的剪叉升降機構下降至接觸開關與貨車接觸，此時，接觸開關的信號傳給控制器，控制器控制升降臺的剪叉升降機構停止運動；剪叉升降機構先升高后下降的運動，以及凸板和接觸開關的存在使得貨車停車更易操控，不會出現(xiàn)貨車撞上升降臺的情況。

行走機構6驅動機架7，碼垛機駛入貨車車廂5內，同時伸縮皮帶機伸出，若伸縮皮帶機完全展開后碼垛機還需前進，則伸縮滾筒裝置在碼垛機帶動下自動展開，在伸縮皮帶機待機狀態(tài)下延長了碼垛機的行程；伸縮皮帶機伸出時末節(jié)輸出伸縮架由于重力作用必然下彎，而連接板的豎直滑槽底部和彈簧最大壓縮量的限制共同阻止伸縮皮帶機過度彎曲；滾子與連接板的豎直滑槽底部未接觸狀態(tài)，伸縮皮帶機的末節(jié)輸出伸縮架上表面最低點高于所有第一滾筒最高點，且第一滾筒與第二滾筒高度一致；滾子與連接板的豎直滑槽底部接觸狀態(tài)下，伸縮皮帶機的末節(jié)輸出伸縮架上表面最低點與最近的第一滾筒最高點位于同一高度，保證包裝箱由伸縮皮帶機順利送至伸縮滾筒裝置；滾子與連接板的豎直滑槽底部接觸后，伸縮皮帶機的末節(jié)輸出伸縮架繼續(xù)下彎的最大彎曲量由彈簧最大壓縮量限制。連接板的豎直滑槽使伸縮皮帶機能自由彎曲一定量，順應了伸縮皮帶機末節(jié)輸出伸縮架伸出時彎曲的必然趨勢，不會導致末節(jié)輸出伸縮架與連接板之間連接零件(本實施例為滾子)的損壞。

機械手將包裝箱放置在伸縮皮帶機2上，伸縮滾筒裝置3將伸縮皮帶機2上的包裝箱傳至輸送滾筒裝置13；輸送滾筒裝置傳輸包裝箱；在輸送滾筒裝置傳送過程中，推箱伺服電機10-1帶動推板10-8上擺，兩個整形部件11調整好兩塊整形板11-5及兩片彈性撥片11-6的位置，使兩片彈性撥片11-6伸入鏟板部件上方所需位置，然后單箱推送部件12的推桿12-3下降并將單個包裝箱推入鏟板部件9該位置處，兩片彈性撥片11-6對包裝箱起到擺正作用，尤其對一排中最后一個進入鏟板部件的包裝箱起到準確定位作用。包裝箱被推入鏟板部件后，單箱推送部件12的推桿12-3上升，檔桿9-14擋住包裝箱防止滑落，橫推折彎件9-1左右推動將包裝箱整理成一排，然后推箱伺服電機10-1帶動推板10-8下擺，檔桿9-14下降，兩個排推部件10的推箱電動缸10-3帶動推板將鏟板部件上一排的包裝箱推出至集裝箱內。由于伸縮滾筒裝置3設有滾輪，碼垛機設有車輪6-2，伸縮滾筒裝置3和碼垛機可以在寬度方向上微調，避免與停偏的貨車相撞，且使得包裝箱準確進入集裝箱內；由于包裝箱碼放時要求每一層中有兩個包裝箱橫放，則對應該橫放的兩個包裝箱上一層的包裝箱碼放時容易卡在該橫放的兩個包裝箱縫隙內，導致推箱失敗；本實施例中，橫放的兩個包裝箱上一層的包裝箱碼放時，底部傾斜板9-3伸出覆蓋縫隙，保證推箱成功。鏟板傳動部件8帶動鏟板部件和排推部件同步升降，實現(xiàn)不同層包裝箱的碼放，不斷將成排包裝箱運至集裝箱內部直至整個集裝箱裝滿，實現(xiàn)全自動化，無人操作，大大提高效率，節(jié)約成本。現(xiàn)有碼垛機由于受到機架限制，鏟板部件不能上升到車廂最頂部，本實施例中，傳動塊8-1上升到最高位置后，二級伺服電機8-7還可以驅動二級絲桿8-6，二級絲桿8-6帶動二級滑塊8-5上升，從而帶動鏟板部件進一步上升到車廂最頂部。