本發(fā)明屬于自動化生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種缸筒豎立碼放設(shè)備。

背景技術(shù)：

液壓缸是自動化機械設(shè)備中的主要部件。液壓缸包括缸筒，缸筒是液壓缸的主要配件。缸筒為表面光滑的圓筒形金屬筒體。目前，在缸筒的生產(chǎn)制造過程中，缸筒通過人工搬卸，并由人工將倒放的缸筒直立碼放，不僅自動化程度低，因缸筒重量大，所以需要消耗大量人力，工作效率低，容易造成生產(chǎn)事故，工人在工作的過程中存在隱患。

目前，之所以沒有出現(xiàn)缸筒挪移與碼放的自動化機械設(shè)備，其主要原因之一是缸筒的表面光滑，重量大，設(shè)計對缸筒可靠抓取并實現(xiàn)穩(wěn)定放料的機械手難度極大，限制了自動化的實現(xiàn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中缸筒挪移碼放自動化程度低的技術(shù)問題而提供一種可以對缸筒進行可靠抓取并穩(wěn)定碼放的、自動化程度高的缸筒豎立碼放設(shè)備。

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：一種缸筒豎立碼放設(shè)備，其特征在于：包括平移升降裝置、翻轉(zhuǎn)裝置和夾持裝置；所述平移升降裝置包括縱向?qū)к?、縱移車輪、縱移電機、支架、橫架、豎向移動模組和橫向移動模組；所述支架的下端通過所述縱移車輪配裝在所述縱向?qū)к壣希隹v移電機安裝在所述支架上，所述縱移電機與所述縱移車輪聯(lián)接；所述橫架的兩端分別通過所豎向移動模組配裝在所述支架上，所述橫架橫跨于所述縱向?qū)к壣?；所述橫向移動模組配裝在所述橫架上，所述豎向移動模組和橫向移動模組分別具有豎向活塊和橫向活塊，所述豎向活塊與所述橫架的端部固定連接；翻轉(zhuǎn)裝置包括掛架、吊桿、翻轉(zhuǎn)液壓缸，所述掛架固定在所述橫向移動模組的橫向活塊上；所述吊桿的上端固定在所述掛架的下部，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸的缸體上端通過銷軸鉸接在所述掛架的上端；所述夾持裝置包括掛板、雙向夾緊液壓缸、左夾持鉤桿、右夾持鉤桿、抽拉液壓缸、頂推液壓缸；所述掛板的左側(cè)部與所述吊桿的下端通過銷軸鉸接，所述掛板的右側(cè)部與所述翻轉(zhuǎn)液壓缸的缸桿鉸接；所述雙向夾緊液壓缸安裝在所述掛板上，所述雙向夾緊液壓缸具有分別向左右伸縮的左缸桿和右缸桿，所述左夾持鉤桿為l形，所述左夾持鉤桿的上端固定在所述雙向夾緊液壓缸的左缸桿上；所述右夾持鉤桿為l形，所述右夾持鉤桿由鉤掛部和吊掛部構(gòu)成，所述鉤掛部和吊掛部通過銷軸連接，所述鉤掛部上固定有齒輪，所述齒輪的軸線與用于聯(lián)接所述鉤掛部和吊掛部的銷軸同軸線，所述吊掛部上固定具有自鎖功能的伺服電機，所述吊掛部上通過套裝部安裝有齒條，所述齒輪與所述伺服電機通過所述齒條傳動聯(lián)接；所述雙向夾緊液壓缸的右缸桿上固定有套塊，所述套塊具有豎向通孔，所述抽拉液壓缸固定在所述套塊上，所述抽拉液壓缸具有可以豎直伸縮、軸線與所述套塊的豎向通孔平行的缸桿，所述右夾持鉤桿的吊掛部通過豎向通孔插裝在所述套塊上，所述右夾持鉤桿的上端與所述抽拉液壓缸的缸桿固定連接；所述頂推液壓缸靠近所述右夾持鉤桿并固定在所述掛板的下部右側(cè)，所述頂推液壓缸的缸桿軸線與所述抽拉液壓缸的缸桿軸線平行。

本發(fā)明還可以采用如下技術(shù)措施：

所述掛板上安裝有用于承托所述雙向夾緊液壓缸的左缸桿和右缸桿的托輥。

所述鉤掛部的前端為坡形。

本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是：

本發(fā)明設(shè)計一種可以對倒放缸筒進行可靠抓取并實現(xiàn)穩(wěn)定直立碼放的自動化設(shè)備，本設(shè)備自動化程度高，節(jié)省人力，避免事故，可以提高加工生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的翻轉(zhuǎn)工作狀態(tài)示意圖；

圖3是本發(fā)明中夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是夾持裝置中右夾持鉤桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、平移升降裝置；1-1、縱向?qū)к墸?-2、縱移車輪；1-3、縱移電機；1-4、支架；1-5、橫架；1-6、豎向移動模組；1-7、橫向移動模組；2、翻轉(zhuǎn)裝置；2-1、掛架；2-2、吊桿；2-3、翻轉(zhuǎn)液壓缸；3、夾持裝置；3-1、掛板；3-2、雙向夾緊液壓缸；3-3、左夾持鉤桿；3-4、右夾持鉤桿；3-4-1、鉤掛部；3-4-2、吊掛部；3-4-3、齒輪；3-4-4、伺服電機；3-4-5、齒條；3-4-6、套裝部；3-5、抽拉液壓缸；3-6、頂推液壓缸；3-7、套塊；3-8、托輥。

具體實施方式

為能進一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下：

請參閱圖1、圖2、圖3和圖4，一種缸筒豎立碼放設(shè)備，其特征在于：包括平移升降裝置1、翻轉(zhuǎn)裝置2和夾持裝置3。所述平移升降裝置1是本設(shè)備中實現(xiàn)缸筒空間挪移的動作執(zhí)行裝置。所述翻轉(zhuǎn)裝置2是本設(shè)備中實現(xiàn)缸筒自水平倒放狀態(tài)到豎直立放狀態(tài)的動作執(zhí)行裝置。所述夾持裝置3是本設(shè)備中對缸筒進行夾持的動作執(zhí)行裝置。

所述平移升降裝1置包括縱向?qū)к?-1、縱移車輪1-2、縱移電機1-3、支架1-4、橫架1-5、豎向移動模組1-6和橫向移動模組1-7。所述縱向?qū)к?-1為相互平行的兩條導(dǎo)軌。所述支架1-4的下端通過所述縱移車輪1-2配裝在所述縱向?qū)к?-1上，所述縱移電機1-3安裝在所述支架1-4上，所述縱移電機1-3與所述縱移車輪1-2聯(lián)接。所述橫架1-5的兩端分別通過所豎向移動模組1-6配裝在所述支架1-4上，所述橫架1-5橫跨于所述縱向?qū)к?-1上。所述橫向移動模組1-7配裝在所述橫架1-5上，所述豎向移動模組1-6和橫向移動模組1-7分別具有豎向活塊和橫向活塊，所述豎向活塊與所述橫架1-5的端部固定連接。上述結(jié)構(gòu)實現(xiàn)在兩條縱向?qū)к?-1上配裝有可以沿縱向?qū)к?-1移動的、橫架1-5可以進行豎直上下移動的龍門形架體。橫向活塊可以實現(xiàn)x\y\z軸的空間移動。上述豎向移動模組1-6和橫向移動模組1-7為機械領(lǐng)域公知機械總成，其結(jié)構(gòu)在此不做贅述。

所述翻轉(zhuǎn)裝置2包括掛架2-1、吊桿2-2、翻轉(zhuǎn)液壓缸2-3。所述掛架2-1固定在所述橫向移動模組1-7的橫向活塊上。所述吊桿2-2的上端固定在所述掛架2-1的下部，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸2-3的缸體上端通過銷軸鉸接在所述掛架2-1的上端。

所述夾持裝置3包括掛板3-1、雙向夾緊液壓缸3-2、左夾持鉤桿3-3、右夾持鉤桿3-4、抽拉液壓缸3-5、頂推液壓缸3-6。所述掛板3-1的左側(cè)部與所述吊桿2-2的下端通過銷軸鉸接，所述掛板3-1的右側(cè)部與所述翻轉(zhuǎn)液壓缸2-3的缸桿鉸接。所述翻轉(zhuǎn)液壓缸2-3伸出，所述掛板3-1繞左側(cè)部的銷軸翻轉(zhuǎn)90°，以此實現(xiàn)對被夾持缸筒的90°翻轉(zhuǎn)，即缸筒從水平倒放至豎直狀態(tài)的翻轉(zhuǎn)。

所述雙向夾緊液壓缸3-2安裝在所述掛板3-1上。所述雙向夾緊液壓缸3-2具有分別向左右伸縮的左缸桿和右缸桿。

所述左夾持鉤桿3-3為l形，所述左夾持鉤桿3-3的上端固定在所述雙向夾緊液壓缸3-2的左缸桿上。

所述右夾持鉤桿3-4為l形。所述右夾持鉤桿3-4由鉤掛部3-4-1和吊掛部3-4-2構(gòu)成。所述鉤掛部3-4-1和吊掛部3-4-2通過銷軸連接。所述鉤掛部3-4-1上固定有齒輪3-4-3，所述齒輪3-4-3與用于連接鉤掛部3-4-1和吊掛部3-4-2的銷軸同軸線。所述吊掛部3-4-2上固定具有自鎖功能的伺服電機3-4-4。即伺服電機3-4-4具有抱閘功能。所述吊掛部3-4-2上通過套裝部3-4-6安裝有齒條3-4-5，所述齒輪3-4-3與所述伺服電機3-4-4通過所述齒條3-4-5傳動聯(lián)接。上述結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)以下動作：伺服電機3-4-4可以控制右夾持缸桿的下部成形l形鉤狀或者直桿，以實現(xiàn)對缸筒的鉤掛或者從缸筒底部抽出。

所述雙向夾緊液壓缸3-2的右缸桿上固定有套塊3-7，所述套塊3-7具有豎向通孔。所述抽拉液壓缸3-5固定在所述套塊3-7上。所述抽拉液壓缸3-5具有可以豎直伸縮、軸線與所述套塊3-7的豎向通孔平行的缸桿。所述右夾持鉤桿3-4的吊掛部3-4-2通過豎向通孔插裝在所述套塊3-7上。所述右夾持鉤桿3-4的上端與所述抽拉液壓缸3-5的缸桿固定連接。

所述頂推液3-6壓缸靠近所述右夾持鉤桿3-4并固定在所述掛板3-1的下部右側(cè)，所述頂推液壓缸3-6的缸桿軸線與所述抽拉液壓缸3-5的缸桿軸線平行。

工作原理：

所述平移升降裝置1帶動所述夾持裝置3移動至水平倒放的缸筒上方。所述夾持裝置3的掛板3-1水平狀態(tài)，所述夾持裝置3的左夾持鉤桿3-3和右夾持鉤桿3-4分別位于水平倒放的缸筒端部兩側(cè)。所述夾持裝置3的雙向夾緊液壓缸3-2工作令左夾持鉤桿3-3和右夾持鉤桿3-4夾緊缸筒的兩端。缸筒在被夾持過程中，可以依靠l形的左夾持鉤桿3-3和右夾持鉤桿3-4可靠夾持。所述平移升降裝置1帶動夾持裝置3上升并移動到跺放位置后，所述翻轉(zhuǎn)裝置2控制缸筒翻轉(zhuǎn)至直立狀態(tài)。所述平移升降裝置1帶動夾持裝置3向下移動，右夾持鉤桿3-4接觸地面后，伺服電機3-4-4工作并驅(qū)動鉤掛部3-4-1與吊掛部3-4-2形成直桿，抽拉液壓缸3-5工作將伸展為直桿的右夾持鉤桿3-4從直立狀態(tài)下的缸筒的下部抽出，抽出過程中，頂推液壓缸3-6的缸桿伸出并頂推缸筒底部，防止缸筒在右夾持鉤桿在抽出過程中傾倒。待右夾持鉤桿3-4從缸筒底部完全抽出后，所述平移升降裝置1帶動夾持裝置3進行下一個缸筒夾持。

本實施例中，所述掛板3-1上安裝有用于承托所述雙向夾緊液3-2壓缸的左缸桿和右缸桿的托輥3-8。以減小雙向夾緊液壓缸3-2的左缸桿和右缸桿收到的彎曲應(yīng)力。

所述鉤掛部3-4-1的前端為坡形，此結(jié)構(gòu)可以保證右夾持鉤桿3-4在從缸筒底部抽出的過程，缸筒逐漸落地。