本發(fā)明設(shè)計(jì)一種自動(dòng)包裝單元，尤其是一種用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單元，屬于包裝裝備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著當(dāng)今社會(huì)活動(dòng)對(duì)各類獎(jiǎng)盤的需求量不斷增多，采取傳統(tǒng)的人工包裝方式，顯然難以滿足現(xiàn)代產(chǎn)品降成本、增質(zhì)效的要求。尤其隨著人們審美觀的日益提高，對(duì)獎(jiǎng)盤加工質(zhì)量的要求也愈苛刻。目前，獎(jiǎng)盤本體的加工需采用專用設(shè)備，但獎(jiǎng)盤的包裝等工作更多通過人工來完成，這必然增加了獎(jiǎng)盤的制造成本。面對(duì)當(dāng)前用工成本越來越高的發(fā)展趨勢(shì)，迫切需要研制用于獎(jiǎng)盤包裝的自動(dòng)化裝備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的非磁性獎(jiǎng)盤生產(chǎn)、組裝效率低、生產(chǎn)成本高等的技術(shù)問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單元，包括搬運(yùn)機(jī)械手、環(huán)形供料包裝臺(tái)、工具庫(kù)、成品收集箱和廢品回收箱，

搬運(yùn)機(jī)械手包括立柱、水平伸縮臂、豎直升降臂和夾爪；立柱頂端內(nèi)部設(shè)有第一擺動(dòng)氣缸，第一擺動(dòng)氣缸輸出軸穿過立柱頂面固接水平伸縮臂一端下底面；水平伸縮臂內(nèi)部設(shè)有第一伸縮氣缸，第一伸縮氣缸活塞桿固連第二擺動(dòng)氣缸，第二擺動(dòng)氣缸輸出軸與豎直升降臂上端固連；豎直升降臂上端內(nèi)部設(shè)有第二伸縮氣缸，第二伸縮氣缸活塞桿固連第三擺動(dòng)氣缸，第三擺動(dòng)氣缸輸出軸固連夾爪；夾爪為兩指型夾爪，包括兩個(gè)l型手指和驅(qū)動(dòng)兩個(gè)“l(fā)”型手指運(yùn)動(dòng)的第一闊指型氣缸第一闊指型氣缸活塞桿連接兩個(gè)“l(fā)”型手指；

環(huán)形供料包裝臺(tái)包括位于中間位置的組裝臺(tái)，依次位于組裝臺(tái)左側(cè)的用于盛放托板與支撐桿的托板與支撐桿供料臺(tái)和用于盛放獎(jiǎng)盤的獎(jiǎng)盤供料臺(tái)，以及依次位于組裝臺(tái)右側(cè)的用于盛放盒座的盒座供料臺(tái)和用于盛放盒蓋的盒蓋供料臺(tái)；在環(huán)形供料包裝臺(tái)的兩個(gè)端部分別設(shè)置成品收集箱和廢品收集箱，成品收集箱緊鄰?fù)邪迮c支撐桿供料臺(tái)，廢品收集箱緊鄰盒蓋供料臺(tái)；

成品收集箱包括第五箱體、第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五絲桿、第五升降板和第五導(dǎo)軌；第五升降板通過第五導(dǎo)軌安裝在第五箱體內(nèi)；第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝第五箱體下端，第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸穿過第五箱體連接第五絲桿，第五絲桿與第五升降板以螺紋副相連；

廢品收集箱包括第六箱體、第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第六絲桿、第六升降板和第六導(dǎo)軌；第六升降板通過第六導(dǎo)軌安裝在第六箱體內(nèi)；第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝第六箱體下端，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸穿過第六箱體，連接第六絲桿，第六絲桿與第六升降板以螺紋副相連；

工具庫(kù)包括工具擺放臺(tái)、獎(jiǎng)盤吸持工具、托板吸持工具、支撐桿夾持工具、點(diǎn)膠工具和蓋座夾持工具；工具擺放臺(tái)固定在環(huán)形供料包裝臺(tái)內(nèi)側(cè)，工具擺放臺(tái)的工作臺(tái)面上設(shè)有五個(gè)擺放槽；獎(jiǎng)盤吸持工具、托板吸持工具、支撐桿夾持工具、點(diǎn)膠工具和蓋座夾持工具對(duì)應(yīng)五個(gè)擺放槽一一放置于擺放槽中。

本發(fā)明技術(shù)方案的工作原理是：

步驟一、搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，夾持托板吸持工具，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的托板搬至第一機(jī)器視覺處，獲取托板在搬運(yùn)機(jī)械手工作空間中的位姿，并將托板送至第一裝配臺(tái)上。

步驟二、搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，換持支撐桿夾持工具，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的支撐桿搬至第一機(jī)器視覺處，獲取支撐桿在搬運(yùn)機(jī)械手工作空間中的位姿，并將支撐桿裝配到步驟一中的托板的裝配槽中。

步驟三、搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，換持點(diǎn)膠工具，在第一裝配臺(tái)上的托板與獎(jiǎng)盤裝配的設(shè)定位置進(jìn)行涂膠。

步驟四、搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，換持獎(jiǎng)盤吸持工具，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的獎(jiǎng)盤搬至第一機(jī)器視覺處，獲取獎(jiǎng)盤在搬運(yùn)機(jī)械手工作空間中的位姿，并將獎(jiǎng)盤安裝到步驟三中的托板上。

步驟五、搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，換持蓋座夾持工具，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的盒座搬至第一機(jī)器視覺處，獲取盒座在搬運(yùn)機(jī)械手工作空間中的位姿，并將盒座送至第二裝配臺(tái)上。

步驟六、搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，換持托板吸持工具，將步驟四中的托板、支撐桿和獎(jiǎng)盤組裝成的組件搬至第一機(jī)器視覺處，獲取托板、支撐桿和獎(jiǎng)盤組件在搬運(yùn)機(jī)械手工作空間中的位姿，并將托板、支撐桿和獎(jiǎng)盤組件送入步驟五中的盒座中。

步驟七、搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的盒蓋搬至第一機(jī)器視覺處，獲取盒蓋在搬運(yùn)機(jī)械手工作空間中的位姿，并將盒蓋裝配到盒座上。

步驟八、若步驟-都正確完成，搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，將裝配好的獎(jiǎng)盤產(chǎn)品放至成品收集箱中；若若步驟-未能正確完成，搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作，將獎(jiǎng)盤產(chǎn)品放至廢品收集箱中；至此完成一個(gè)非磁性獎(jiǎng)盤的包裝，若需進(jìn)行下一個(gè)獎(jiǎng)盤的包裝，轉(zhuǎn)至步驟一即可。

對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，組裝臺(tái)包括用于組裝獎(jiǎng)盤、托板與支撐桿的第一裝配臺(tái)和第二裝配臺(tái)，在第一裝配臺(tái)和第二裝配臺(tái)之間設(shè)置用于檢測(cè)獎(jiǎng)盤內(nèi)的托板、盒蓋和盒座空間位姿的第一機(jī)器視覺；第一機(jī)器視覺包括智能相機(jī)和與智能相機(jī)相配合應(yīng)用的用來控制光線透過智能相機(jī)鏡頭進(jìn)入機(jī)身內(nèi)感光面光量的第一光圈，第一光圈設(shè)置在智能相機(jī)的鏡頭內(nèi)。本發(fā)明技術(shù)方案中組裝臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對(duì)非磁性獎(jiǎng)盤的包裝進(jìn)行各項(xiàng)工序的有序分配工作，提高了工作效率，致使一個(gè)工序錯(cuò)誤不影響另一個(gè)工序進(jìn)行；同時(shí)，使用了機(jī)器視覺來提高了裝配質(zhì)量。

對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，獎(jiǎng)盤吸持工具包括第一“凸”型支架，第一“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第一夾持槽，第一“凸”型支架大端的一個(gè)側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，并經(jīng)氣管連接一個(gè)真空吸盤。本發(fā)明技術(shù)方案中的此種結(jié)構(gòu)的獎(jiǎng)盤吸持工具能非?？煽康奈阶⊙b配非磁性獎(jiǎng)盤用的獎(jiǎng)盤，并在轉(zhuǎn)運(yùn)過程不會(huì)掉落。

對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，托板吸持工具包括第二“凸”型支架、支撐殼體、第四擺動(dòng)氣缸、擺動(dòng)盤、固定盤和四個(gè)吸盤組件；第二“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第二夾持槽；第二“凸”型支架大端的一個(gè)側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，并經(jīng)氣管連接四個(gè)吸盤組件；支撐殼體一端與第二“凸”型支架小端固連，另一端固接固定盤；第四擺動(dòng)氣缸固定于支撐殼體內(nèi)部，第四擺動(dòng)氣缸輸出軸穿過支撐殼體的內(nèi)壁與擺動(dòng)盤固連；擺動(dòng)盤沿周向設(shè)有四個(gè)腰型槽；固定盤上設(shè)有四個(gè)徑向的與四個(gè)腰型槽一一對(duì)應(yīng)的t型滑槽；四個(gè)吸盤組件一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在t型滑槽與腰型槽內(nèi)。本發(fā)明技術(shù)方案中的此種結(jié)構(gòu)的托板吸持工具能非常可靠的吸附住裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的托板，并在轉(zhuǎn)運(yùn)過程不會(huì)掉落。

對(duì)上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，吸盤組件包括滑塊、滾動(dòng)軸承、柔性氣管和真空吸盤；真空吸盤設(shè)置在滑塊并通過柔性氣管連通第二“凸”型支架大端的一個(gè)側(cè)壁上的氣管，滾動(dòng)軸承設(shè)置在滑塊上且滾動(dòng)軸承與真空吸盤相對(duì)設(shè)置；滾動(dòng)軸承固定在腰型槽內(nèi)，滑塊固定在t型滑槽內(nèi)并且滑塊在固定盤上t型滑槽和擺動(dòng)盤的共同約束下沿著固定盤徑向發(fā)生滑動(dòng)。

對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，支撐桿工具包括第三“凸”型支架，第三“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第三夾持槽，第三“凸”型支架大端一側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口經(jīng)氣管連接第二闊指型氣缸，第二闊指型氣缸活塞桿上設(shè)置叉指型夾爪。本發(fā)明技術(shù)方案中的此種結(jié)構(gòu)的支撐桿工具中的叉指型夾爪能非?？煽康淖プ⊙b配非磁性獎(jiǎng)盤用的支撐桿，并在轉(zhuǎn)運(yùn)過程不會(huì)掉落。

對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，點(diǎn)膠工具包括第四“凸”型支架、支架、第三伸縮氣缸和點(diǎn)膠頭；第四“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第四夾持槽，第三“凸”型支架大端一側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口經(jīng)氣管與第三伸縮氣缸連接；支架與第四“凸”型支架小端固連；第三伸縮氣缸固定在支架上，第三伸縮氣缸活塞桿與點(diǎn)膠頭內(nèi)部的活塞相連；點(diǎn)膠頭固定在支架上。本發(fā)明技術(shù)方案中的此種結(jié)構(gòu)的點(diǎn)膠工具能非?？焖偾覝?zhǔn)確的對(duì)需要點(diǎn)膠的地方進(jìn)行點(diǎn)膠，點(diǎn)膠效率高且準(zhǔn)確率高。

對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，蓋座夾持工具包括第五“凸”型支架，第五“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第五夾持槽，第五“凸”型支架大端一側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口并經(jīng)氣管連接第三闊指型氣缸；第三闊指型氣缸活塞桿裝接“t”型夾爪。本發(fā)明技術(shù)方案中的此種結(jié)構(gòu)的蓋座夾持工具中的“t”型夾爪能非?？煽康淖プ⊙b配非磁性獎(jiǎng)盤用的支撐桿，并在轉(zhuǎn)運(yùn)過程不會(huì)掉落。

對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，第一“凸”型支架、第二“凸”型支架、第三“凸”型支架、第四“凸”型支架和第五“凸”型支架上夾持槽的間距都相等，并且等于兩個(gè)l型手指張開時(shí)的距離。

本發(fā)明技術(shù)方案中的用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單元，在工作時(shí)，還包括常規(guī)技術(shù)產(chǎn)品控制器進(jìn)行全自動(dòng)生產(chǎn)，控制器與搬運(yùn)機(jī)械手、環(huán)形供料包裝臺(tái)、工具庫(kù)、成品收集箱、廢品回收箱都采取電性相連。

本發(fā)明的有益效果在于：

1、本發(fā)明用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單，通過對(duì)包裝供料臺(tái)、成品收集箱、廢品收集箱的合理布局，實(shí)現(xiàn)了一臺(tái)搬運(yùn)機(jī)械手完成了所有搬運(yùn)操作。

2、本發(fā)明用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單，通過使用機(jī)器視覺，實(shí)現(xiàn)了非磁性獎(jiǎng)盤的高質(zhì)量裝配。

3、本發(fā)明用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單，通過搬運(yùn)機(jī)械手末端夾爪與不同工具快速對(duì)接，使一臺(tái)搬運(yùn)機(jī)械手能夠完成不同的工作。

4、本發(fā)明用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單，通過對(duì)托板吸持工具的合理設(shè)計(jì)，利用真空吸盤組件沿徑向滑動(dòng)，來搬運(yùn)具有不同重量、不同尺寸的托板。

5、本發(fā)明用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單，可有效提高非磁性獎(jiǎng)盤包裝的質(zhì)量和效率，降低工人繁瑣勞動(dòng)，促進(jìn)我國(guó)智能包裝裝備轉(zhuǎn)型升級(jí)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體布局示意圖。

圖2為本發(fā)明的搬運(yùn)機(jī)械手示意圖。

圖3為本發(fā)明的環(huán)形供料包裝臺(tái)示意圖。

圖4為本發(fā)明的圖3的局部放大視圖。

圖5為本發(fā)明的工具庫(kù)布局示意圖。

圖6為本發(fā)明的獎(jiǎng)盤吸持工具示意圖。

圖7為本發(fā)明的托板吸持工具示意圖。

圖8為本發(fā)明的托板吸持工具剖視圖。

圖9為本發(fā)明的擺動(dòng)盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明的固定盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明的吸盤組件示意圖。

圖12為本發(fā)明的支撐桿夾持工具示意圖。

圖13為本發(fā)明的點(diǎn)膠工具示意圖。

圖14為本發(fā)明的蓋座夾持工具示意圖。

圖15為本發(fā)明的成品收集箱示意圖。

圖16為本發(fā)明的廢品收集箱示意圖。

圖17為本發(fā)明的碟形獎(jiǎng)盤產(chǎn)品組成示意圖。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于所述實(shí)施例。

為使本發(fā)明的內(nèi)容更加明顯易懂，以下結(jié)合附圖1-17和具體實(shí)施方式做進(jìn)一步的描述。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明的用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單元，包括搬運(yùn)機(jī)械手1、環(huán)形供料包裝臺(tái)2、工具庫(kù)3、成品收集箱4和廢品回收箱5。在工作是，還設(shè)計(jì)常規(guī)技術(shù)產(chǎn)品的控制器6進(jìn)行全自動(dòng)生產(chǎn)，控制器6與搬運(yùn)機(jī)械手1、環(huán)形供料包裝臺(tái)2、工具庫(kù)3、成品收集箱4、廢品回收箱5都采取電性相連。

如圖1和2所示，搬運(yùn)機(jī)械手1包括立柱11、水平伸縮臂12、豎直升降臂13和夾爪14；立柱11頂端內(nèi)部設(shè)有第一擺動(dòng)氣缸111，第一擺動(dòng)氣缸111輸出軸穿過立柱11頂面固接水平伸縮臂12一端下底面；水平伸縮臂12內(nèi)部設(shè)有第一伸縮氣缸121，第一伸縮氣缸121活塞桿固連第二擺動(dòng)氣缸122，第二擺動(dòng)氣缸122輸出軸與豎直升降臂13上端固連；豎直升降臂13上端內(nèi)部設(shè)有第二伸縮氣缸131，第二伸縮氣缸131活塞桿固連第三擺動(dòng)氣缸132，第三擺動(dòng)氣缸132輸出軸固連夾爪14；夾爪14為兩指型夾爪，包括兩個(gè)l型手指142和驅(qū)動(dòng)兩個(gè)“l(fā)”型手指142運(yùn)動(dòng)的第一闊指型氣缸141第一闊指型氣缸141活塞桿連接兩個(gè)“l(fā)”型手指142。本搬運(yùn)機(jī)械手1在整個(gè)工作過程中，兩個(gè)“l(fā)”型手指142與工具庫(kù)3內(nèi)的不同工具快速對(duì)接，使一臺(tái)搬運(yùn)機(jī)械手能夠完成不同的工作。

如圖1和3所示，環(huán)形供料包裝臺(tái)2包括位于中間位置的組裝臺(tái)21，依次位于組裝臺(tái)21左側(cè)的用于盛放托板與支撐桿的托板與支撐桿供料臺(tái)23和用于盛放獎(jiǎng)盤的獎(jiǎng)盤供料臺(tái)22，以及依次位于組裝臺(tái)21右側(cè)的用于盛放盒座的盒座供料臺(tái)24和用于盛放盒蓋的盒蓋供料臺(tái)25；在環(huán)形供料包裝臺(tái)2的兩個(gè)端部分別設(shè)置成品收集箱4和廢品收集箱5，成品收集箱4緊鄰?fù)邪迮c支撐桿供料臺(tái)23，廢品收集箱5緊鄰盒蓋供料臺(tái)25。

如圖3和15所示，成品收集箱4包括第五箱體41、第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)42、第五絲桿43、第五升降板44和第五導(dǎo)軌45；第五升降板44通過第五導(dǎo)軌45安裝在第五箱體41內(nèi)；第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)42安裝第五箱體41下端，第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)42輸出軸穿過第五箱體41連接第五絲桿43，第五絲桿43與第五升降板44以螺紋副相連。

如圖3和16所示，廢品收集箱5包括第六箱體51、第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)52、第六絲桿53、第六升降板54和第六導(dǎo)軌55；第六升降板54通過第六導(dǎo)軌55安裝在第六箱體51內(nèi)；第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)52安裝第六箱體51下端，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)52輸出軸穿過第六箱體51，連接第六絲桿53，第六絲桿53與第六升降板54以螺紋副相連。

如圖5所示，工具庫(kù)3包括工具擺放臺(tái)31、獎(jiǎng)盤吸持工具32、托板吸持工具33、支撐桿夾持工具34、點(diǎn)膠工具35和蓋座夾持工具36；工具擺放臺(tái)31固定在環(huán)形供料包裝臺(tái)2內(nèi)側(cè)，工具擺放臺(tái)31的工作臺(tái)面上設(shè)有五個(gè)擺放槽311；獎(jiǎng)盤吸持工具32、托板吸持工具33、支撐桿夾持工具34、點(diǎn)膠工具35和蓋座夾持工具36對(duì)應(yīng)五個(gè)擺放槽311一一放置于擺放槽311中。

如圖3和4所示，組裝臺(tái)21包括用于組裝獎(jiǎng)盤71、托板72與支撐桿73的第一裝配臺(tái)211和第二裝配臺(tái)212，在第一裝配臺(tái)211和第二裝配臺(tái)212之間設(shè)置用于檢測(cè)獎(jiǎng)盤內(nèi)的托板72、盒蓋75和盒座74空間位姿的第一機(jī)器視覺213；第一機(jī)器視覺213包括智能相機(jī)2131和與智能相機(jī)2131相配合應(yīng)用的用來控制光線透過智能相機(jī)2131鏡頭進(jìn)入機(jī)身內(nèi)感光面光量的第一光圈2132，第一光圈2132設(shè)置在智能相機(jī)2131的鏡頭內(nèi)。

如圖6所示，獎(jiǎng)盤吸持工具32包括第一“凸”型支架321，第一“凸”型支架321大端兩側(cè)均設(shè)有第一夾持槽322，第一“凸”型支架321大端的一個(gè)側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，并經(jīng)氣管連接一個(gè)真空吸盤323。

在工作時(shí)，搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，通過夾爪14夾持住第一“凸”型支架321大端兩側(cè)均設(shè)有第一夾持槽322，將獎(jiǎng)盤吸持工具32從工具擺放臺(tái)31上的擺放槽311中抽出，之后搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，來抓取放置在環(huán)形供料包裝臺(tái)2上的獎(jiǎng)盤供料臺(tái)22內(nèi)的獎(jiǎng)盤71，對(duì)獎(jiǎng)盤71進(jìn)行后續(xù)的組裝。

獎(jiǎng)盤吸持工具32內(nèi)的真空吸盤323吸附住獎(jiǎng)盤71，并且搬運(yùn)機(jī)械手1在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，獎(jiǎng)盤71始終吸附在真空吸盤323上。

如圖7、8、9和10所示，托板吸持工具33包括第二“凸”型支架331、支撐殼體333、第四擺動(dòng)氣缸334、擺動(dòng)盤335、固定盤336和四個(gè)吸盤組件337；第二“凸”型支架331大端兩側(cè)均設(shè)有第二夾持槽332；第二“凸”型支架331大端的一個(gè)側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，并經(jīng)氣管連接四個(gè)吸盤組件337；支撐殼體333一端與第二“凸”型支架331小端固連，另一端固接固定盤336；第四擺動(dòng)氣缸334固定于支撐殼體333內(nèi)部，第四擺動(dòng)氣缸334輸出軸穿過支撐殼體333的內(nèi)壁與擺動(dòng)盤335固連；擺動(dòng)盤335沿周向設(shè)有四個(gè)腰型槽3351；固定盤336上設(shè)有四個(gè)徑向的與四個(gè)腰型槽3351一一對(duì)應(yīng)的t型滑槽3361；四個(gè)吸盤組件337一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在t型滑槽3361與腰型槽3351內(nèi)。

如圖11所示，吸盤組件337包括滑塊3371、滾動(dòng)軸承3372、柔性氣管3373和真空吸盤3374；真空吸盤3374設(shè)置在滑塊3371并通過柔性氣管3373連通第二“凸”型支架331大端的一個(gè)側(cè)壁上的氣管，滾動(dòng)軸承3372設(shè)置在滑塊3371上且滾動(dòng)軸承3372與真空吸盤3374相對(duì)設(shè)置；滾動(dòng)軸承3372固定在腰型槽3351內(nèi)，滑塊3371固定在t型滑槽3361內(nèi)并且滑塊3371在固定盤336上t型滑槽3361和擺動(dòng)盤335的共同約束下沿著固定盤336徑向發(fā)生滑動(dòng)。如圖9和10所示。

在工作時(shí)，搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，通過夾爪14夾持住第二“凸”型支架331大端兩側(cè)均設(shè)有第二夾持槽332，將托板吸持工具33從工具擺放臺(tái)31上的擺放槽311中抽出，之后搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，來抓取放置在環(huán)形供料包裝臺(tái)2上的托板與支撐桿供料臺(tái)23內(nèi)的托板72，對(duì)托板72進(jìn)行后續(xù)的組裝。

托板吸持工具33內(nèi)的四個(gè)吸盤組件337吸附住托板72，并且搬運(yùn)機(jī)械手1在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，托板72始終吸附在真空吸盤323上。

如圖12所示，支撐桿工具34包括第三“凸”型支架341，第三“凸”型支架341大端兩側(cè)均設(shè)有第三夾持槽342，第三“凸”型支架341大端一側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口經(jīng)氣管連接第二闊指型氣缸343，第二闊指型氣缸343活塞桿上設(shè)置叉指型夾爪344。

在工作時(shí)，搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，通過夾爪14夾持住第三“凸”型支架341大端兩側(cè)均設(shè)有第三夾持槽342，將支撐桿工具34從工具擺放臺(tái)31上的擺放槽311中抽出，之后搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，來抓取放置在環(huán)形供料包裝臺(tái)2上的托板與支撐桿供料臺(tái)23內(nèi)的支撐桿73，對(duì)支撐桿73進(jìn)行后續(xù)的組裝。

支撐桿工具34內(nèi)的叉指型夾爪344工作來抓緊支撐桿73，并且搬運(yùn)機(jī)械手1在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，叉指型夾爪344始終抓緊支撐桿73。

如圖13所示，點(diǎn)膠工具35包括第四“凸”型支架351、支架353、第三伸縮氣缸354和點(diǎn)膠頭355；第四“凸”型支架351大端兩側(cè)均設(shè)有第四夾持槽352，第四“凸”型支架351大端一側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口經(jīng)氣管與第三伸縮氣缸354連接；支架353與第四“凸”型支架351小端固連；第三伸縮氣缸354固定在支架353上，第三伸縮氣缸354活塞桿與點(diǎn)膠頭355內(nèi)部的活塞相連；點(diǎn)膠頭355固定在支架353上。

在工作時(shí)，搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，通過夾爪14夾持住第四“凸”型支架351大端兩側(cè)均設(shè)有第四夾持槽352，將點(diǎn)膠工具35從工具擺放臺(tái)31上的擺放槽311中抽出，之后搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，轉(zhuǎn)送點(diǎn)膠工具35，在托板72與獎(jiǎng)盤71裝配的設(shè)定位置進(jìn)行涂膠。

如圖14所示，蓋座夾持工具36包括第五“凸”型支架361，第五“凸”型支架361大端兩側(cè)均設(shè)有第五夾持槽362，第五“凸”型支架361大端一側(cè)壁上設(shè)有一個(gè)壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口并經(jīng)氣管連接第三闊指型氣缸363；第三闊指型氣缸363活塞桿裝接“t”型夾爪364。

在工作時(shí)，搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，通過夾爪14夾持住第五“凸”型支架361大端兩側(cè)均設(shè)有第五夾持槽362，將蓋座夾持工具36從工具擺放臺(tái)31上的擺放槽311中抽出，之后搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，來抓取放置在環(huán)形供料包裝臺(tái)2上的盒座供料臺(tái)24或者盒蓋供料臺(tái)25內(nèi)的盒座74或者盒蓋75，對(duì)盒座74或者盒蓋75進(jìn)行后續(xù)的組裝。

蓋座夾持工具36內(nèi)的“t”型夾爪364，工作來抓緊盒座74或者盒蓋75，并且搬運(yùn)機(jī)械手1在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，“t”型夾爪364始終抓緊盒座74或者盒蓋75。

為了實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)械手1能迅速換持不同工具，第一“凸”型支架321、第二“凸”型支架331、第三“凸”型支架341、第四“凸”型支架351和第五“凸”型支架361上夾持槽的間距都相等，并且等于兩個(gè)l型手指142張開時(shí)的距離。

本發(fā)明的用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單元在工作時(shí)，具體的工作流程如下：

步驟一、搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，夾持托板吸持工具33，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的托板72搬至第一機(jī)器視覺213處，獲取托板72在搬運(yùn)機(jī)械手1工作空間中的位姿，并將托板72送至第一裝配臺(tái)211上。

步驟二、搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，換持支撐桿夾持工具34，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的支撐桿73搬至第一機(jī)器視覺213處，獲取支撐桿73在搬運(yùn)機(jī)械手1工作空間中的位姿，并將支撐桿73裝配到步驟一中的托板72的裝配槽中。

步驟三、搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，換持點(diǎn)膠工具35，在第一裝配臺(tái)211上的托板72與獎(jiǎng)盤71裝配的設(shè)定位置進(jìn)行涂膠。

步驟四、搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，換持獎(jiǎng)盤吸持工具32，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的獎(jiǎng)盤71搬至第一機(jī)器視覺213處，獲取獎(jiǎng)盤71在搬運(yùn)機(jī)械手1工作空間中的位姿，并將獎(jiǎng)盤71安裝到步驟三中的托板72上。

步驟五、搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，換持蓋座夾持工具36，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的盒座74搬至第一機(jī)器視覺213處，獲取盒座74在搬運(yùn)機(jī)械手1工作空間中的位姿，并將盒座74送至第二裝配臺(tái)212上。

步驟六、搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，換持托板吸持工具33，將步驟四中的托板72、支撐桿73和獎(jiǎng)盤71組裝成的組件搬至第一機(jī)器視覺213處，獲取托板、支撐桿和獎(jiǎng)盤組件在搬運(yùn)機(jī)械手1工作空間中的位姿，并將托板、支撐桿和獎(jiǎng)盤組件送入步驟五中的盒座74中。

步驟七、搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，將裝配非磁性獎(jiǎng)盤用的盒蓋75搬至第一機(jī)器視覺213處，獲取盒蓋75在搬運(yùn)機(jī)械手1工作空間中的位姿，并將盒蓋75裝配到盒座74上。

步驟八、若步驟1-7都正確完成，搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，將裝配好的獎(jiǎng)盤產(chǎn)品放至成品收集箱4中；若若步驟1-7未能正確完成，搬運(yùn)機(jī)械手1動(dòng)作，將獎(jiǎng)盤產(chǎn)品放至廢品收集箱5中；至此完成一個(gè)非磁性獎(jiǎng)盤的包裝，若需進(jìn)行下一個(gè)獎(jiǎng)盤的包裝，轉(zhuǎn)至步驟一即可。

以上僅為本發(fā)明涉及的用于非磁性獎(jiǎng)盤的自動(dòng)包裝單元的一個(gè)較佳實(shí)施案例，但本發(fā)明的實(shí)施范圍并不局限于此例。