本發(fā)明涉及一種高效自動裝車系統(tǒng)，特別涉及一種往平板貨車上裝碼紙箱的智能裝車系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在倉儲物流領(lǐng)域，隨著生產(chǎn)技術(shù)的提高，各個環(huán)節(jié)基本都實現(xiàn)了自動化、無人化。但在貨物出庫裝車的環(huán)節(jié)，由于技術(shù)水平還未成熟，并未形成高效的裝車模式，從而限制了整個物流過程的效率。傳統(tǒng)的貨物裝車環(huán)節(jié)，基本是靠人工和叉車來完成。人工裝車，勞動強度大，效率低。叉車裝車，可能造成貨物不規(guī)整，損壞貨物，并且效率遠遠沒有達到現(xiàn)如今物流高效化的水平。裝車速度慢，效率低和裝車過程紙箱貨物損壞嚴重，已成為大噸位吞吐貨物所面臨的難題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種紙箱智能碼垛裝車系統(tǒng)及裝車方法，解決了現(xiàn)有的大噸位吞吐貨物物流存在的裝車速度慢，效率低和裝車過程紙箱貨物損壞嚴重的技術(shù)問題。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案解決以上技術(shù)問題的：

一種紙箱智能碼垛裝車系統(tǒng)，包括控制器和穿梭小車軌道，在穿梭小車軌道上分別連接有滿盤輸送軌道和空盤回送軌道，在滿盤輸送軌道與空盤回送軌道之間設(shè)置有與控制器連接的碼垛機，在穿梭小車軌道上設(shè)置有穿梭小車，在穿梭小車軌道的前側(cè)分別設(shè)置有前部裝車輸送機和后部裝車輸送機，在前部裝車輸送機上分別設(shè)置有前部裝車左滿盤輸送位和前部裝車右滿盤輸送位，在前部裝車左滿盤輸送位與前部裝車右滿盤輸送位之間設(shè)置有前部裝車空盤回送位，在前部裝車左滿盤輸送位上、前部裝車右滿盤輸送位上和前部裝車空盤回送位上均設(shè)置有前部托盤掃描機，前部托盤掃描機與控制器電連接在一起，在前部裝車輸送機和后部裝車輸送機的前側(cè)設(shè)置有裝車機器人軌道，在裝車機器人軌道上分別設(shè)置有前部裝車機器人和后部裝車機器人，在裝車機器人軌道的前側(cè)設(shè)置有貨車平板，貨車平板設(shè)置在裝車工位上，在裝車工位上分別設(shè)置有貨車平板長度識別傳感器和貨車平板寬度識別傳感器，貨車平板長度識別傳感器和貨車平板寬度識別傳感器分別與控制器電連接在一起。

在后部裝車輸送機上分別設(shè)置有后部裝車左滿盤輸送位和后部裝車右滿盤輸送位，在后部裝車左滿盤輸送位與后部裝車右滿盤輸送位之間設(shè)置有后部裝車空盤回送位，在后部裝車左滿盤輸送位上、后部裝車右滿盤輸送位上和后部裝車空盤回送位上均設(shè)置有后部托盤掃描機，后部托盤掃描機與控制器電連接在一起；在裝車工位上設(shè)置有裝車工位圍欄。

一種紙箱智能碼垛裝車系統(tǒng)的裝車方法，包括以下步驟：

第一步、在穿梭小車軌道上分別連接滿盤輸送軌道和空盤回送軌道，在滿盤輸送軌道與空盤回送軌道之間設(shè)置與控制器連接的碼垛機，在穿梭小車軌道上設(shè)置穿梭小車，在穿梭小車軌道的前側(cè)分別設(shè)置前部裝車輸送機和后部裝車輸送機，在前部裝車輸送機上分別設(shè)置前部裝車左滿盤輸送位和前部裝車右滿盤輸送位，在前部裝車左滿盤輸送位與前部裝車右滿盤輸送位之間設(shè)置前部裝車空盤回送位，在前部裝車左滿盤輸送位上、前部裝車右滿盤輸送位上和前部裝車空盤回送位上均設(shè)置前部托盤掃描機，前部托盤掃描機與控制器電連接在一起，在前部裝車輸送機和后部裝車輸送機的前側(cè)設(shè)置裝車機器人軌道，在裝車機器人軌道上分別設(shè)置前部裝車機器人和后部裝車機器人，在裝車機器人軌道的前側(cè)設(shè)置貨車平板，貨車平板設(shè)置在裝車工位上，在裝車工位上分別設(shè)置貨車平板長度識別傳感器和貨車平板寬度識別傳感器，貨車平板長度識別傳感器和貨車平板寬度識別傳感器分別與控制器電連接在一起；

第二步、控制器根據(jù)貨車平板長度識別傳感器和貨車平板寬度識別傳感器傳送來的信號計算出貨車平板長度和寬度，并根據(jù)裝車貨物紙箱的長寬高，設(shè)計出最大程度碼滿貨車平板的垛形，并將該垛形指令輸送給碼垛機、前部裝車機器人和后部裝車機器人；穿梭小車將按指令碼好裝車貨物紙箱的滿盤托盤分別輸送到前部裝車左滿盤輸送位、前部裝車右滿盤輸送位、后部裝車左滿盤輸送位和后部裝車右滿盤輸送位上；

第三步、控制器控制前部裝車機器人移動到貨車平板前端位置，控制后部裝車機器人移動到貨車平板的中線位置處；

第四步、控制器根據(jù)貨車平板的寬度和裝車貨物紙箱的長寬高設(shè)計出在貨車平板上的碼垛垛形，并確定裝車機器人的吸盤一次吸附的裝車貨物紙箱的數(shù)量，并控制前部裝車機器人和后部裝車機器人開始裝車；

第五步、在裝車過程中，剩余的半盤貨物的托盤通過空盤回送位和穿梭小車軌道進入到半盤暫存軌道中等待，當(dāng)貨車平板碼滿一層時，控制器控制在半盤暫存軌道中等待的剩余的半盤貨物的托盤重新回到前部裝車左滿盤輸送位上或后部裝車右滿盤輸送位上，裝車機器人將剩余的半盤貨物的托盤上的裝車貨物紙箱裝到填縫區(qū)中。

本發(fā)明相對于傳統(tǒng)的貨物裝車環(huán)節(jié)，裝車過程更加智能化、高效化。其利用傳感器檢測，系統(tǒng)計算，機器人裝車，使裝車過程定位更準(zhǔn)確，垛型更優(yōu)，而且裝車效率更高，最高可達2500件/小時，減少了貨物裝車時間，提高了企業(yè)以及運輸工人的效益。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行詳細說明：

一種紙箱智能碼垛裝車系統(tǒng)，包括控制器和穿梭小車軌道19，在穿梭小車軌道19上分別連接有滿盤輸送軌道21和空盤回送軌道22，在滿盤輸送軌道21與空盤回送軌道22之間設(shè)置有與控制器連接的碼垛機，在穿梭小車軌道19上設(shè)置有穿梭小車20，在穿梭小車軌道19的前側(cè)分別設(shè)置有前部裝車輸送機9和后部裝車輸送機13，在前部裝車輸送機9上分別設(shè)置有前部裝車左滿盤輸送位10和前部裝車右滿盤輸送位12，在前部裝車左滿盤輸送位10與前部裝車右滿盤輸送位12之間設(shè)置有前部裝車空盤回送位11，在前部裝車左滿盤輸送位10上、前部裝車右滿盤輸送位12上和前部裝車空盤回送位11上均設(shè)置有前部托盤掃描機17，前部托盤掃描機17與控制器電連接在一起，在前部裝車輸送機9和后部裝車輸送機13的前側(cè)設(shè)置有裝車機器人軌道6，在裝車機器人軌道6上分別設(shè)置有前部裝車機器人7和后部裝車機器人8，在裝車機器人軌道6的前側(cè)設(shè)置有貨車平板3，貨車平板3設(shè)置在裝車工位1上，在裝車工位1上分別設(shè)置有貨車平板長度識別傳感器4和貨車平板寬度識別傳感器5，貨車平板長度識別傳感器4和貨車平板寬度識別傳感器5分別與控制器電連接在一起。

在后部裝車輸送機13上分別設(shè)置有后部裝車左滿盤輸送位14和后部裝車右滿盤輸送位15，在后部裝車左滿盤輸送位14與后部裝車右滿盤輸送位15之間設(shè)置有后部裝車空盤回送位16，在后部裝車左滿盤輸送位14上、后部裝車右滿盤輸送位15上和后部裝車空盤回送位16上均設(shè)置有后部托盤掃描機18，后部托盤掃描機18與控制器電連接在一起；在裝車工位1上設(shè)置有裝車工位圍欄2。

一種紙箱智能碼垛裝車系統(tǒng)的裝車方法，包括以下步驟：

第一步、在穿梭小車軌道19上分別連接滿盤輸送軌道21和空盤回送軌道22，在滿盤輸送軌道21與空盤回送軌道22之間設(shè)置與控制器連接的碼垛機，在穿梭小車軌道19上設(shè)置穿梭小車20，在穿梭小車軌道19的前側(cè)分別設(shè)置前部裝車輸送機9和后部裝車輸送機13，在前部裝車輸送機9上分別設(shè)置前部裝車左滿盤輸送位10和前部裝車右滿盤輸送位12，在前部裝車左滿盤輸送位10與前部裝車右滿盤輸送位12之間設(shè)置前部裝車空盤回送位11，在前部裝車左滿盤輸送位10上、前部裝車右滿盤輸送位12上和前部裝車空盤回送位11上均設(shè)置前部托盤掃描機17，前部托盤掃描機17與控制器電連接在一起，在前部裝車輸送機9和后部裝車輸送機13的前側(cè)設(shè)置裝車機器人軌道6，在裝車機器人軌道6上分別設(shè)置前部裝車機器人7和后部裝車機器人8，在裝車機器人軌道6的前側(cè)設(shè)置貨車平板3，貨車平板3設(shè)置在裝車工位1上，在裝車工位1上分別設(shè)置貨車平板長度識別傳感器4和貨車平板寬度識別傳感器5，貨車平板長度識別傳感器4和貨車平板寬度識別傳感器5分別與控制器電連接在一起；

第二步、控制器根據(jù)貨車平板長度識別傳感器4和貨車平板寬度識別傳感器5傳送來的信號計算出貨車平板長度和寬度，并根據(jù)裝車貨物紙箱的長寬高，設(shè)計出最大程度碼滿貨車平板3的垛形，并將該垛形指令輸送給碼垛機、前部裝車機器人7和后部裝車機器人8；穿梭小車20將按指令碼好裝車貨物紙箱的滿盤托盤分別輸送到前部裝車左滿盤輸送位10、前部裝車右滿盤輸送位12、后部裝車左滿盤輸送位14和后部裝車右滿盤輸送位15上；

第三步、控制器控制前部裝車機器人7移動到貨車平板3前端位置，控制后部裝車機器人8移動到貨車平板3的中線位置25處；

第四步、控制器根據(jù)貨車平板3的寬度和裝車貨物紙箱的長寬高設(shè)計出在貨車平板3上的碼垛垛形，并確定裝車機器人的吸盤一次吸附的裝車貨物紙箱的數(shù)量，并控制前部裝車機器人7和后部裝車機器人8開始裝車；

第五步、在裝車過程中，剩余的半盤貨物的托盤通過空盤回送位和穿梭小車軌道19進入到半盤暫存軌道23中等待，當(dāng)貨車平板3碼滿一層時，控制器控制在半盤暫存軌道23中等待的剩余的半盤貨物的托盤重新回到前部裝車左滿盤輸送位10上或后部裝車右滿盤輸送位15上，裝車機器人將剩余的半盤貨物的托盤上的裝車貨物紙箱裝到填縫區(qū)24中。

貨車平板3?？康窖b車工位1后，控制器根據(jù)貨車平板長度識別傳感器4和貨車平板寬度識別傳感器5傳送來的信號計算出貨車平板長度和寬度，并根據(jù)裝車貨物紙箱的長寬高，設(shè)計出最大程度碼滿貨車平板3的垛形，并將該垛形指令輸送給碼垛機、前部裝車機器人7和后部裝車機器人8；穿梭小車20將按指令碼好裝車貨物紙箱的滿盤托盤分別輸送到前部裝車左滿盤輸送位10、前部裝車右滿盤輸送位11、后部裝車左滿盤輸送位14和后部裝車右滿盤輸送位15上；控制器控制前部裝車機器人7移動到貨車平板3前端位置，控制后部裝車機器人8移動到貨車平板3的中線位置25處；控制器根據(jù)貨車平板3的寬度和裝車貨物紙箱的長寬高設(shè)計出在貨車平板3上的碼垛垛形，并確定裝車機器人的吸盤一次吸附的裝車貨物紙箱的數(shù)量，并控制前部裝車機器人7和后部裝車機器人8開始裝車；在裝車過程中，剩余的半盤貨物的托盤通過空盤回送位和穿梭小車軌道19進入到半盤暫存軌道23中等待，當(dāng)貨車平板3碼滿一層時，控制器控制在半盤暫存軌道23中等待的剩余的半盤貨物的托盤重新回到前部裝車左滿盤輸送位10上或后部裝車右滿盤輸送位15上，裝車機器人將剩余的半盤貨物的托盤上的裝車貨物紙箱裝到填縫區(qū)24中。此裝車系統(tǒng)及其裝車方法相對于傳統(tǒng)的貨物裝車過程，效率更高，技術(shù)更成熟，不僅設(shè)置有效率更高的半盤暫存軌道23，而且其對填縫區(qū)24也有很好的處理，大大降低了裝車時間，提高了企業(yè)及運輸工人的效益。