技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機器人自動化處理方法及裝置。

背景技術(shù)：
：

現(xiàn)有整個工作過程，包括掃碼、稱重、分揀、噴碼等過程，全部需要人工操作實現(xiàn)。主要存在以下問題：

1、包裝問題

1、1紙箱數(shù)量及規(guī)格

每天物流紙箱數(shù)量不定，每天訂單的數(shù)量從3000至3萬不等，所需人工無法準確計算。再加上產(chǎn)品的品種200多個，且產(chǎn)品的形狀及大小不一，導致所用的包裝紙箱尺寸規(guī)格有十六種之多，對工人的操作造成極大不便。

1、2紙箱掃碼問題。

目前，有兩種條形碼需要掃描，紙箱側(cè)面條形碼與地址貼紙上面條形碼。通過掃描不同條形碼，與所錄入信息比較，來剔除疑難件。而現(xiàn)在貼紙為人工來貼，貼紙地方不固定，貼紙正反也有差異，對工人的掃碼效率有很大影響。

2、稱重問題

2、1稱重方式

現(xiàn)有稱重方式是原始電子秤，需要人工對包裹逐一進行稱重。在正常條件下，四人進行稱重并將稱得的重量手寫在包裹上。包裹量大時多時則需要更多的人力。整個過程耗時耗力，在包裹數(shù)量多時，嚴重影響了正常運轉(zhuǎn)。

2、2稱重掃碼

稱重前需要對紙箱及包裹單進行掃碼，掃描紙箱上的碼以便區(qū)分紙箱的規(guī)格，掃描包裹單檢查與訂單是否匹配。若掃碼后與電腦上設定的重量及所用的紙箱不匹配則剔除。整個過程，需要人工判斷，準確度不夠，還會產(chǎn)生誤判等問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
：

為解決上述技術(shù)問題中的不足，本發(fā)明的目的在于，提供一種用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機器人自動化處理方法及裝置，用以減少人工操作，提高工作效率。

本發(fā)明所提供的用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機器人自動化處理方法，其特征是，包括如下步驟：

(1)箱體等待；箱體手動放入傳送帶，進入等待區(qū)進行緩沖，準備進入流水線裝置，等待區(qū)是整條流水線的準備階段，箱體進入流水線之前，先經(jīng)過等待區(qū)，等待區(qū)通過光電開關(guān)檢測到兩個箱體之間的距離，當兩個箱體距離小于設定值時，傳送便會停止，箱體停在等待區(qū)等待，當箱體距離大于等于設定值時，傳送繼續(xù)運行，箱體前行進入下一步；

(2)對齊掃碼：箱體進入傳送帶之后，首先進行對齊，以便箱體上的條碼能被掃碼裝置更好的識別，對齊之后箱體通過掃碼區(qū)，對箱體小面掃碼；將一維碼數(shù)據(jù)傳入上位機，同時辨別箱體的大??；如果一維碼有誤，則進行報警；

(3)轉(zhuǎn)向居中：箱體掃碼無誤后，通過轉(zhuǎn)向裝置，箱體進行90度旋轉(zhuǎn)，為下面流程做準備；旋轉(zhuǎn)之后，通過光電開關(guān)檢測箱體，當光電開關(guān)檢測到箱體之后，兩側(cè)氣缸同時向中間聚攏，使箱體移動到中間位置，氣缸上的接近開關(guān)會檢測到氣缸與箱體的距離，從而進行控制，使箱體定位在傳送帶中央，同時不被擠壓壞；

(4)掃碼調(diào)整：箱體進入調(diào)整區(qū)之后，旋轉(zhuǎn)機械手攜帶的掃碼器在運動過程中對箱體進行掃碼，并判斷條形碼在箱體的那一側(cè)，當掃碼器掃到條形碼在后續(xù)工序的背面時，掃碼器對條形碼掃碼的同時，控制系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)機械手抓取箱體并旋轉(zhuǎn)180度，箱體繼續(xù)前行，旋轉(zhuǎn)機械手返回原來的位置，等待下一次的工作；當掃碼器掃到的條形在后續(xù)工序的對面時，旋轉(zhuǎn)機械手在掃碼箱體條形碼后，箱體不進行旋轉(zhuǎn)，直接繼續(xù)前行。同時將一維碼數(shù)據(jù)傳入上位機。如果一維碼有誤，則進行報警；

(5)稱重剔除：箱體進入稱重區(qū)，經(jīng)過自動化稱重的平臺，稱重的電子屏幕自動顯示箱體的質(zhì)量，并傳輸?shù)絧lc控制系統(tǒng)；剔除區(qū)通過測量的箱體重量，根據(jù)控制系統(tǒng)的標準要求，判斷是否符合要求；對不合格的箱體進行在線自動剔除，合格的箱體進入后續(xù)的噴碼工序；

(6)箱體噴碼：箱體符合要求后，進入噴碼區(qū)，對合格的箱體在箱體上規(guī)定位置進行噴碼，完成整個工藝流程。

用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機器人自動化裝置，其特征是，包括傳送帶，所述的傳送帶為分段結(jié)構(gòu)，前段為等待區(qū)傳送帶，后段為輸送帶，所述的等待區(qū)傳送帶由傳送電機控制轉(zhuǎn)動；輸送帶上設置有電氣控制柜和依次與電氣控制柜連接的距離控制裝置、對齊裝置、掃碼裝置、轉(zhuǎn)向裝置、掃碼居中裝置、箱體調(diào)整裝置、稱重裝置、剔除裝置、噴碼裝置。

所述的距離控制裝置包括光電開關(guān)，光電開關(guān)連接電氣控制柜，光電開關(guān)檢測到的光電信號輸送至電氣控制柜，電氣控制柜控制等待區(qū)傳送帶的傳送電機的開斷。

所述的對齊裝置包括對齊電缸和距離傳感器，距離傳感器與對齊電缸分別設置在輸送帶的兩側(cè)，距離傳感器用于檢測箱體與距離傳感器之間的偏離距離，電氣控制柜接收到距離傳感器的信號用于控制對齊電缸的伸出距離。

所述的掃碼裝置為掃碼器。

所述的轉(zhuǎn)向裝置為固定在傳送帶上方的轉(zhuǎn)向擋板。

所述的掃碼居中裝置包括對稱設置在輸送帶兩側(cè)的居中電缸，所述的居中電缸的伸出軸處安裝有居中擋板，居中擋板上安裝有距離傳感器、光電開關(guān)，光電開關(guān)檢測到的光電信號、距離傳感器檢測到的距離信號輸送至電氣控制柜，電氣控制柜用于控制居中電缸的動作。

所述的箱體調(diào)整裝置通過橫梁橫跨在輸送帶上方，其包括調(diào)整機械手，所述的調(diào)整機械手包括對接的兩個夾緊電缸，夾緊電缸的伸出軸末端連接夾緊抓手，夾緊抓手通過滑塊可沿夾緊抓手滑軌滑動；夾緊電缸與夾緊抓手滑軌、夾緊抓手連接在一起；所述的夾緊抓手上設置有位移開關(guān)、光電開關(guān)和掃碼器；還包括提升氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸，提升氣缸與旋轉(zhuǎn)氣缸用于提升和旋轉(zhuǎn)夾緊電缸。

所述的稱重裝置為電子秤，電子秤的數(shù)據(jù)信息輸送至電氣控制柜。

所述的剔除裝置包括剔除電缸，剔除電缸的動作由電氣控制柜控制。

本發(fā)明的有益效果是：

結(jié)構(gòu)合理，使用方便，可以改變原有的工人工作模式，工人在生產(chǎn)中只需將產(chǎn)品放入流水線，減小了對工人勞動強度。2、同時將原先幾名工人的工藝過程濃縮在一臺機器內(nèi)，減少了企業(yè)用工量。3、整個工藝壓縮在一臺流水線上，減少了生產(chǎn)場地的占用，節(jié)約了生產(chǎn)空間。4、機械操作，工藝精準控制，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

采用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線在線自動掃描、稱重、噴碼后可以解放原來生產(chǎn)工藝每個班2人左右的繁瑣勞動。原來的生產(chǎn)線每個工人30秒完成1個箱體的程序，采用自動化生產(chǎn)裝置后每5s能整理1個，生產(chǎn)效率由原來的120箱/小時提高到720個/小時，是人工的6倍，大大提高了效率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明：

圖1為本發(fā)明系統(tǒng)流程圖；

圖2為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明機械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、等待區(qū)傳送帶；2、輸送帶；3、距離控制裝置；4、對齊裝置；5、掃碼裝置；6、轉(zhuǎn)向裝置；7、掃碼居中裝置；8、箱體調(diào)整裝置；9、稱重裝置；10、剔除裝置；11、噴碼裝置；8-1、機械手橫梁；8-2、機械手支撐；8-3、夾緊抓手滑軌；8-4、滑塊；8-5、夾緊抓手；8-6、掃碼器；8-7、光電開關(guān)；8-8、位移開關(guān)；8-9、提升氣缸；8-10、旋轉(zhuǎn)氣缸；8-11、夾緊電缸；8-12、提升固定件；8-13、旋轉(zhuǎn)固定件；8-14、夾緊電缸。

具體實施例：

具體的，如圖1-圖3所示用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機器人自動化處理方法，包括如下步驟：

(1)箱體等待；箱體手動放入傳送帶，進入等待區(qū)進行緩沖，準備進入流水線裝置，等待區(qū)是整條流水線的準備階段，箱體進入流水線之前，先經(jīng)過等待區(qū)，等待區(qū)通過光電開關(guān)檢測到兩個箱體之間的距離，當兩個箱體距離小于設定值時，傳送便會停止，箱體停在等待區(qū)等待，當箱體距離大于等于設定值時，傳送繼續(xù)運行，箱體前行進入下一步；

(2)對齊掃碼：箱體進入傳送帶之后，首先進行對齊，以便箱體上的條碼能被掃碼裝置更好的識別，對齊之后箱體通過掃碼區(qū)，對箱體小面掃碼；將一維碼數(shù)據(jù)傳入上位機，同時辨別箱體的大??；如果一維碼有誤，則進行報警；

(3)轉(zhuǎn)向居中：箱體掃碼無誤后，通過轉(zhuǎn)向裝置，箱體進行90度旋轉(zhuǎn)，為下面流程做準備；旋轉(zhuǎn)之后，通過光電開關(guān)檢測箱體，當光電開關(guān)檢測到箱體之后，兩側(cè)氣缸同時向中間聚攏，使箱體移動到中間位置，氣缸上的接近開關(guān)會檢測到氣缸與箱體的距離，從而進行控制，使箱體定位在傳送帶中央，同時不被擠壓壞；

(4)掃碼調(diào)整：箱體進入調(diào)整區(qū)之后，旋轉(zhuǎn)機械手攜帶的掃碼器在運動過程中對箱體進行掃碼，并判斷條形碼在箱體的那一側(cè)，當掃碼器掃到條形碼在后續(xù)工序的背面時，掃碼器對條形碼掃碼的同時，控制系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)機械手抓取箱體并旋轉(zhuǎn)180度，箱體繼續(xù)前行，旋轉(zhuǎn)機械手返回原來的位置，等待下一次的工作；當掃碼器掃到的條形在后續(xù)工序的對面時，旋轉(zhuǎn)機械手在掃碼箱體條形碼后，箱體不進行旋轉(zhuǎn)，直接繼續(xù)前行。同時將一維碼數(shù)據(jù)傳入上位機。如果一維碼有誤，則進行報警；

(5)稱重剔除：箱體進入稱重區(qū)，經(jīng)過自動化稱重的平臺，稱重的電子屏幕自動顯示箱體的質(zhì)量，并傳輸?shù)絧lc控制系統(tǒng)；剔除區(qū)通過測量的箱體重量，根據(jù)控制系統(tǒng)的標準要求，判斷是否符合要求；對不合格的箱體進行在線自動剔除，合格的箱體進入后續(xù)的噴碼工序；

(6)箱體噴碼：箱體符合要求后，進入噴碼區(qū)，對合格的箱體在箱體上規(guī)定位置進行噴碼，完成整個工藝流程。

用于物流系統(tǒng)的工業(yè)機器人自動化裝置，包括傳送帶，所述的傳送帶為分段結(jié)構(gòu)，前段為等待區(qū)傳送帶1，后段為輸送帶2，所述的等待區(qū)傳送帶由傳送電機控制轉(zhuǎn)動；輸送帶2上依次電氣控制柜和與電氣控制柜連接的距離控制裝置3、對齊裝置4、掃碼裝置5、轉(zhuǎn)向裝置6、掃碼居中裝置7、箱體調(diào)整裝置8、稱重裝置9、剔除裝置10、噴碼裝置11。

所述的距離控制裝置包括光電開關(guān)，光電開關(guān)連接電氣控制柜，光電開關(guān)檢測到的光電信號輸送至電氣控制柜，電氣控制柜控制等待區(qū)傳送帶的傳送電機的開斷。

所述的對齊裝置包括對齊電缸和距離傳感器，距離傳感器與對齊電缸分別設置在輸送帶的兩側(cè)，距離傳感器用于檢測箱體與距離傳感器之間的偏離距離，電氣控制柜接收到距離傳感器的信號用于控制對齊電缸的伸出距離。

所述的掃碼裝置為掃碼器。

所述的轉(zhuǎn)向裝置為固定在傳送帶上方的轉(zhuǎn)向擋板。

所述的掃碼居中裝置包括對稱設置在輸送帶兩側(cè)的居中電缸，所述的居中電缸的伸出軸處安裝有居中擋板，居中擋板上安裝有距離傳感器、光電開關(guān)，光電開關(guān)檢測到的光電信號、距離傳感器檢測到的距離信號輸送至電氣控制柜，電氣控制柜用于控制居中電缸的動作。

所述的箱體調(diào)整裝置通過橫梁橫跨在輸送帶上方，其包括調(diào)整機械手，所述的調(diào)整機械手包括對接的兩個夾緊電缸8-11、8-14，夾緊電缸的伸出軸末端連接夾緊抓手8-5，夾緊抓手8-5通過滑塊可沿夾緊抓手滑軌8-3滑動；夾緊電缸與夾緊抓手滑軌8-3、夾緊抓手8-5連接在一起；所述的夾緊抓手8-5上設置有位移開關(guān)8-8、光電開關(guān)8-7和掃碼器8-6；還包括提升氣缸8-9和旋轉(zhuǎn)氣缸8-10，提升氣缸8-9與旋轉(zhuǎn)氣缸8-10用于提升和旋轉(zhuǎn)夾緊電缸8-11、8-14。

所述的稱重裝置為電子秤，電子秤的數(shù)據(jù)信息輸送至電氣控制柜。

所述的剔除裝置包括剔除電缸，剔除電缸的動作由電氣控制柜控制。

箱體放入流水線后，先進入等待區(qū)，通過等待區(qū)控制流水線上的箱體數(shù)量，主要通過控制電機的啟停來實現(xiàn)。當流水線上箱體數(shù)量過多時，等待區(qū)傳送電機停止運行，箱體停止進入下一步工藝。當流水線上箱體水量合適或者箱體之間距離足夠時，等待區(qū)電機啟動，箱體開始進入下一工藝流程。箱體距離控制主要通過光電開關(guān)及等待區(qū)的傳送電機的啟停來實現(xiàn)。

當距離控制區(qū)光電開關(guān)檢測到前面箱體通過時，等待區(qū)傳送電機自動停止運行。后面箱體在等待區(qū)等待，前面箱體繼續(xù)前行，進行下一步操作。當前面箱體進入箱體調(diào)整區(qū)，等待區(qū)傳送電機啟動運行，等待區(qū)傳送帶工作，后面箱體進入輸送帶，同時后續(xù)箱體進入等待區(qū)，重復以上步驟。

箱體對齊主要通過對齊電缸和距離傳感器實現(xiàn)。當箱體通過距離控制區(qū)時，對齊電缸伸出，帶動對齊擋板向傳送帶移動。箱體隨輸送帶前進，當箱體達到距離傳感器的作用范圍時，距離傳感器開始檢測箱體與傳感器之間的距離。當箱體與距離傳感器之間的距離小于3cm時，對齊電鋼停止伸出，箱體對齊到位，

箱體對齊到位后，繼續(xù)隨傳送帶前進，進入掃碼區(qū)。對齊電缸收縮，帶動對齊擋板回到初始位置。

箱體進入掃碼區(qū)的作用范圍時，掃碼器自動掃描箱體小面上的條碼，讀取箱體信息。掃描完成之后，箱體隨傳送帶繼續(xù)前進，進入轉(zhuǎn)向區(qū)。當箱體碰到轉(zhuǎn)向擋板時，隨輸送帶的進一步運動，箱體由于被轉(zhuǎn)向擋板擋住，箱體前進方向的右側(cè)運動停止，箱體左側(cè)慢慢向前運動，開始偏轉(zhuǎn)。當箱體偏轉(zhuǎn)90度時，脫離轉(zhuǎn)向擋板的阻擋，繼續(xù)向前，此時轉(zhuǎn)向完成。箱體轉(zhuǎn)向完成之后，進入掃碼居中區(qū)，對形體進行大面上條碼的掃描，并進行居中操作。

居中裝置主要由以下幾部分組成：居中電缸、電缸支撐、電缸固定架、光電開關(guān)、距離傳感器、掃碼器、居中擋板等。

居中電缸：居中裝置主要作用部分，用于箱體的居中；

電缸支撐：電缸的支撐部件；

電缸固定架：將電缸固定在流水線上；

光電開關(guān)：檢測箱體位置，發(fā)出居中裝置動作信號；距離傳感器：檢測箱體與居中擋板的距離，防止居中裝置將箱體壓壞；

掃碼器：箱體大面條碼的掃描；

居中擋板：通過電缸伸縮，擋板將箱體居中到位；箱體轉(zhuǎn)向完成后，居中裝置上的光電開關(guān)不斷檢測箱體位置。當光電開關(guān)檢測到箱體信號時，兩側(cè)的居中電缸開始伸出，帶動居中擋板向中間運動，推動箱體不斷向傳送帶中央移動。同時，居中擋板上的掃碼器開始掃描箱體上的條碼信息，距離傳感器開始檢測箱體與擋板之間的距離。當兩側(cè)的距離傳感器同時檢測到箱體與居中擋板的距離小于2cm時，居中電缸停止伸出，箱體居中到位。

箱體居中到位，隨傳送帶繼續(xù)前進，居中電缸開始收回，回到初始位置，箱體居中結(jié)束。

箱體居中完成后進入箱體調(diào)整區(qū)，箱體調(diào)整主要通過智能機械手實現(xiàn)。

機械手主要部件如下：機械手支撐、機械手橫梁、提升氣缸及固定件、旋轉(zhuǎn)氣缸及固定件、機械手抓手、夾緊電缸、滑軌及滑塊、掃碼器、光電開關(guān)等部件組成。如圖3所示

機械手支撐及橫梁用于機械手固定，將機械手固定在流水線上；

提升氣缸及提升固定件用于下方部件和箱體的提升，同時固定件將下方旋轉(zhuǎn)氣缸、滑軌、機械抓手、電缸固定，使其可以隨氣缸的伸縮上下提升；

旋轉(zhuǎn)氣缸及旋轉(zhuǎn)固定件用于下方部件和箱體的旋轉(zhuǎn)，同時固定件將滑軌、機械抓手、電缸固定，使其可以隨氣缸的旋轉(zhuǎn)動作一同旋轉(zhuǎn)；

機械手抓手用于箱體夾緊；

夾緊電缸用于控制機械手抓手的夾緊及松開；

夾緊抓手滑軌及滑塊用于機械手抓手的固定與運動方向的控制；

掃碼器用于箱體條碼的掃描，讀取條碼信息；

光電開關(guān)用于檢測箱體到來，開始機械手動作；

位移開關(guān)用于檢測箱體位移，通過與箱體尺寸的比較，確保機械手能抓取到箱體中心。

距離傳感器用于檢測機械手抓手與箱體之間的距離，從而確定抓手的移動速度，確保在夾緊箱體的同時不會將箱體壓壞。

箱體在流水線上隨傳送帶向前移動，光電開關(guān)不斷檢測箱體位置。當檢測到箱體到來后，發(fā)出動作信號，機械手開始動作。同時位移開關(guān)開始檢測箱體的位移，距離傳感器開始檢測抓手與箱體之間的距離，掃碼器開啟，等待掃描箱體上的條碼。

機械手收到光電開關(guān)發(fā)出的箱體到來的信號后，掃碼器開始掃描箱體上條碼的信息，并判斷條碼在箱體哪一側(cè)。當掃碼器掃描到條形碼在后續(xù)工序一側(cè)時，機械手只通過掃碼器掃描箱體條形碼信息，機械手無其它動作。此時箱體不進行旋轉(zhuǎn)，直接通過繼續(xù)前行；

當掃碼器掃描條形碼在后續(xù)工序的背側(cè)時，掃碼器對條形碼掃描的同時，按步驟動作。此時機械手根據(jù)掃碼所得的箱體尺寸信息，自動設定夾緊電缸的移動距離與移動速度。夾緊電缸收回，帶動夾緊抓手沿滑軌向中間移動。同時機械手根據(jù)抓手上的位移開關(guān)與距離傳感器的檢測結(jié)果，不斷修正電缸設定的移動距離與移動速度，確保機械手能抓取到箱體的中心。

夾緊抓手向中間移動的同時，距離傳感器不斷檢測箱體與機械抓手的距離。當檢測到箱體與抓手距離小于3cm時，機械手自動減小夾緊電缸設定的移動速度，夾緊抓手減慢移動，慢慢接近箱體，最終抓緊箱體。在確保能夾緊箱體的同時不會將箱體壓扁。夾緊抓手移動到位，完成夾緊動作后，給機械手發(fā)出到位信號，機械手進行下一步操作。

機械手收到擠壓電缸發(fā)出的到位信號，提升氣缸開始收縮，帶動旋轉(zhuǎn)氣缸、夾緊電缸、夾緊抓手等部件同時提升，箱體離開傳送帶。提升后，箱體離傳送帶大約5cm的距離，以便下一步箱體旋轉(zhuǎn)操作。提升氣缸頂部的電磁開關(guān)不斷檢測提升氣缸的動作，當電磁開關(guān)檢測到提升氣缸提升到位后，給機械手一個到位信號。

機械手接收到提升到位的信號后，旋轉(zhuǎn)氣缸開始動作，帶動夾緊電缸、夾緊抓手等部件整體旋轉(zhuǎn)180度，使箱體條碼旋轉(zhuǎn)到后續(xù)工序一側(cè)。同時旋轉(zhuǎn)氣缸上的電磁開關(guān)不斷檢測氣缸的動作，當電磁開關(guān)檢測到旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)180度完成后，給機械手一個到完成信號。

機械手接收到下落完成的信號后，自動設定夾緊電缸的移動距離與移動速度。夾緊電缸開始伸出，帶動夾緊抓手沿滑軌向兩側(cè)移動，夾緊抓手移動到初始位置。當抓手移動到位，給機械手發(fā)出到位信號。

機械手抓手移動的同時，箱體隨傳送帶移動繼續(xù)前行，進行下一步工藝。

當箱體在傳送帶上進行下一步工藝時，旋轉(zhuǎn)氣缸動作，帶動夾緊電缸、夾緊抓手等部件整體旋轉(zhuǎn)180度，使機械手恢復初始狀態(tài)。此時。同時旋轉(zhuǎn)氣缸上的電磁開關(guān)不斷檢測氣缸的動作，當電磁開關(guān)檢測到旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)180度完成后，給機械手一個到完成信號，機械手等待下一次操作。

稱重區(qū)主要裝備為智能電子秤，箱體在流水線上傳送中，自動測量箱體重量并顯示在顯示屏上。

箱體重量稱量完畢后，進入剔除區(qū)，對重量不合格的產(chǎn)品進行剔除。重量剔除主要通過剔除電缸實現(xiàn)。當光電開關(guān)檢測到箱體進入剔除區(qū)時，剔除氣缸開始動作。箱體隨傳送帶繼續(xù)前進，剔除氣缸繼續(xù)伸出，將箱體推向傳送帶邊緣，最終落入不合格箱體存放區(qū)。剔除氣缸伸出到限位，將箱體推入不合格箱體存放區(qū)，剔除氣缸開始收回，回到初始位置，不合格箱體剔除完畢。

噴碼區(qū)主要裝置為對齊裝置和噴碼器，定位裝置主要由定位氣缸、光電開關(guān)、距離傳感器組成，用于將箱體定位到噴碼器一側(cè)，以便噴碼。

當箱體進入噴碼區(qū)，光電開關(guān)檢測到箱體到來時，定位電缸伸出，帶動定位擋板向傳送帶一側(cè)移動。箱體隨傳送帶前進，當箱體達到距離傳感器的作用范圍時，距離傳感器開始檢測箱體與傳感器之間的距離。當箱體與距離傳感器之間的距離小于3cm時，定位電缸停止伸出，箱體定位到傳送帶噴碼一側(cè)。箱體定位完成之后，繼續(xù)隨傳送帶前進，進入噴碼器工作區(qū)，噴碼器開始噴碼工作。同時，定位電缸收縮，帶動定位擋板回到初始位置。噴碼完成，箱體從流水線離開，進入下一工藝。

自動化操作。本發(fā)明采用自動化操作，將包裝紙箱尺寸規(guī)格對生產(chǎn)效率的影響降到了最低。在包裝時不用考慮包裝箱因素，直接放入設備運行，極大提高了包裝速度。

箱體等待區(qū)的設置。本發(fā)明通過設置等待區(qū)，避免了一次性箱體數(shù)量過多帶來的各種問題。箱體數(shù)量較少時，可以進行集中處理，減少了人力耗費。

自動掃碼識別。本發(fā)明將紙箱側(cè)面條形碼與地址貼紙上面條形碼的識別改為自動識別，減小了人工貼紙位置不固定對掃碼的影響。同時，在掃碼過程中將掃得信息與設定比較，及時發(fā)現(xiàn)錯誤，剔除疑難件，減少了返工件數(shù)。

自動稱重剔除。本發(fā)明將現(xiàn)有人工稱重方式改為自動稱重，并將稱重結(jié)果實時顯示。稱重過程迅速、直觀。同時，在稱重完成之后，自動判斷重量是否符合要求，并對不合格產(chǎn)品予以在線自動剔除。大大加快了運轉(zhuǎn)效率，同時減少了誤判等的產(chǎn)生。

自動噴碼。本發(fā)明實現(xiàn)了自動噴碼工藝，對合格產(chǎn)品進行自動噴碼，箱體噴碼位置固定，噴碼質(zhì)量優(yōu)于人工操作，同時統(tǒng)一的位置便于后續(xù)工藝操作。

上述實施案例僅是為清楚本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明實施方式的限定。對屬于本發(fā)明的精神所引申出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。