本發(fā)明涉及輪胎制造生產(chǎn)線設(shè)備，具體為一種輪胎胎面膠自動拾取系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)大部分輪胎生產(chǎn)企業(yè)是通過人工將擠出生產(chǎn)線上輸送輥道輸送過來的輪胎胎面膠裁斷制品搬運(yùn)裝車到百頁車上，隨著輪胎胎面膠裁斷制品擠出聯(lián)動生產(chǎn)線的生產(chǎn)線速度越來越快，人工搬運(yùn)輪胎胎面膠顯得頻繁且非常吃力。

裝車時兩人各站一頭合力將輪胎胎面膠甩到百頁車，這種傳統(tǒng)依靠工人從裁斷制品聯(lián)動生產(chǎn)線上手工收取輪胎胎面膠，再將其放置到百頁車上的做法有很多缺點：

1、容易造成輪胎胎面膠橫向和縱向的形變。

2、輪胎胎面膠容易出現(xiàn)拉伸和扭曲的變形。

3、影響輪胎的動平衡和均勻性指標(biāo)。

4、其作業(yè)為重復(fù)性勞動，工人勞動強(qiáng)度大。

5、需付出較高的人力成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提出了一種將擠出裁斷的輪胎胎面膠自動拾取并放置在百頁車每一層頁板上的輪胎胎面膠自動拾取系統(tǒng)。

能夠解決上述技術(shù)問題的輪胎胎面膠自動拾取系統(tǒng)，其技術(shù)方案包括接料裝置、頂料裝置、夾料裝置、六軸機(jī)械人和百頁車輸送裝置，其中：

1、所述接料裝置包括前、后向布置的接料動力輥組，所述接料動力輥組的前端連接輪胎胎面膠擠出裁斷線。

2、所述頂料裝置設(shè)于接料動力輥組下方，包括可升降的托架和前、后向布置并通過支撐桿組設(shè)于托架上的托板組，所述托板組的托板間隔在接料動力輥組的接料動力輥之間。

3、所述六軸機(jī)械人設(shè)于接料動力輥組的后端，所述夾料裝置設(shè)于六軸機(jī)械人的機(jī)械手臂上。

4、所述夾料裝置包括張合的上、下爪片組，各爪片組包括夾料傳動帶組，所述夾料傳動帶組的各夾料傳動帶間隔于支撐桿組的各支撐桿之間。

5、所述百頁車輸送裝置包括設(shè)于接料動力輥組側(cè)旁并由兩排滾輪組構(gòu)成的縱向行走通道，所述縱向行走通道內(nèi)百頁車的行走方向從前向后，所述百頁車的裝車工位對應(yīng)于接料動力輥組的后部。

6、對百頁車上的各頁板進(jìn)行翻頁的翻板機(jī)械手設(shè)于百頁車的裝車工位。

所述夾料裝置設(shè)于六軸機(jī)械人的機(jī)械手臂上的安裝方案為：上爪片組安裝于機(jī)械手臂上，下爪片組通過前、后夾合氣缸與上爪片組連接。

為簡化傳動結(jié)構(gòu)，上爪片組的夾料傳動帶組設(shè)為夾料動力傳動帶組，下爪片組的夾料傳動帶組設(shè)為夾料從動傳動帶組。

按常規(guī)，所述夾料動力傳動帶組的各夾料傳動帶由傳動帶電機(jī)同步驅(qū)動。

進(jìn)一步，所述托架通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)于前、后布置的頂升氣缸向上的伸縮桿上。

按常規(guī)，兩排滾輪組中，一組為動力滾輪組，另一組為壓緊滾輪組。

為提高裝車效率，所述接料動力輥組兩側(cè)旁均設(shè)有百頁車輸送裝置。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明輪胎胎面膠自動拾取系統(tǒng)為專業(yè)化設(shè)計、結(jié)構(gòu)緊湊，自動化程度高，占地面積小。

2、本發(fā)明的六軸機(jī)械人通過夾料裝置可有序?qū)⑤喬ヌッ婺z裝載在百頁車的各單頁板上。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種實施方式的主視圖。

圖2為圖1實施方式的俯視圖。

圖3為圖1實施方式的側(cè)視圖。

圖4為圖1、圖2、圖3中機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖1、圖2、圖3中接料裝置和頂料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖號標(biāo)識：1、接料裝置；2、頂料裝置；3、夾料裝置；4、六軸機(jī)械人；5、百頁車輸送裝置；6、接料動力輥組；7、頂升氣缸；8、托架；9、支撐桿組；10、托板組；11、夾合氣缸；12、夾料動力傳動帶組；13、百頁車；14、翻板機(jī)械手；15、傳動帶電機(jī)；16、輪胎胎面膠；17、接料機(jī)架；18、接料輥驅(qū)動電機(jī)；19、夾料架；20、擋板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖所示實施方式對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。

本發(fā)明輪胎胎面膠自動拾取系統(tǒng)包括接料裝置1、頂料裝置2、夾料裝置3、六軸機(jī)械人4、百頁車13、翻板機(jī)械手14和百頁車輸送裝置5。所述接料裝置1(連接在輪胎胎面膠16的擠出裁斷線出口處)包括前、后方向水平布置的接料動力輥組6，所述接料動力輥組6安裝于接料機(jī)架17上并由等距間隔的接料動力輥構(gòu)成，所述接料機(jī)架17上設(shè)有帶減速器的接料輥驅(qū)動電機(jī)18，所述接料輥驅(qū)動電機(jī)18通過相關(guān)結(jié)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)同步帶動各接料動力輥同步轉(zhuǎn)動，接料機(jī)架17上還設(shè)有光電檢測開關(guān)，可以保障每段輪胎胎面膠16停在接料動力輥組6的中央，如圖1、圖2、圖3、圖5所示。

所述頂料裝置2設(shè)于接料動力輥組6的下方，包括頂升氣缸7、托架8、支撐桿組9和托板組10，所述托架8(通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)垂直導(dǎo)向)安裝在前、后頂升氣缸7(安裝在接料機(jī)架17上)向上伸出的伸縮桿上，所述托板組10由支撐桿組9支撐在托架8上，支撐桿組9的各支撐桿位置對應(yīng)于接料動力輥組6的各接料動力輥之間，托板組10的各托板位置對應(yīng)在接料動力輥組6的各接料動力輥之間的上方，最低下降高度低于接料動力輥輥面，如圖1、圖5所示。

所述六軸機(jī)械人4設(shè)于接料動力輥組6的后端，所述夾料裝置3安裝于六軸機(jī)械人4的機(jī)械手臂上，夾料裝置3包括上、下爪片組，各爪片組包括水平設(shè)置的夾料傳動帶組12，上爪片組的夾料傳動帶組12設(shè)為夾料動力傳動帶組，下爪片組的夾料傳動帶組12設(shè)為夾料從動傳動帶組，為使夾料裝置3順利夾取由托板組10舉起的輪胎胎面膠16，所述夾料傳動帶組12的各夾料傳動帶間隔于支撐桿組9的各支撐桿之間；上爪片組通過夾料架19安裝于六軸機(jī)械人4的機(jī)械手臂上，下爪片組通過兩側(cè)的夾合氣缸11和導(dǎo)向桿與上爪片組連接安裝，所述夾料架19上設(shè)有傳動帶電機(jī)15，所述傳動帶電機(jī)15通過相關(guān)結(jié)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)同步驅(qū)動夾料動力傳動帶組的各夾料傳動帶；當(dāng)上爪片組與下爪片組互相靠近合攏時可以穩(wěn)定夾住輪胎胎面膠16，當(dāng)它們互相遠(yuǎn)離張開時可以松開輪胎胎面膠16，如圖1、圖2、圖3、圖4所示。

所述百頁車輸送裝置5設(shè)于接料動力輥組6的左、右兩側(cè)，各百頁車輸送裝置5包括百頁車行走通道，所述百頁車行走通道包括左、右兩排前后向的水平滾輪組，所述滾輪組包括一側(cè)的動力摩擦輪組和另一側(cè)的壓輪組，所述動力摩擦輪組由摩擦輪驅(qū)動電機(jī)同步驅(qū)動，百頁車行走通道的入口為左、右擋板20構(gòu)成的喇叭口，與接料動力輥組6的后部對位的百頁車行走通道為百頁車13的裝車工位，于裝車工位設(shè)有到位感應(yīng)開關(guān)和鎖死百頁車13的機(jī)械限位，如圖2、圖3所示。

所述翻板機(jī)械手14于百頁車13的裝車工位設(shè)置，如圖1、圖3所示。

本發(fā)明的運(yùn)行步驟為：

1、人工或用牽引車將百頁車13推送至百頁車行走通道的入口，將百頁車13的第一層頁板(即最底層頁板)翻開呈水平，并通過動力摩擦輪組和壓輪組的共同作用將其自動傳送至裝車工位。

2、輪胎胎面膠16在生產(chǎn)線上擠出裁斷后經(jīng)導(dǎo)向輥組定中并向接料動力輥組6傳送，通過感應(yīng)檢測，輪胎胎面膠16準(zhǔn)確停留在接料動力輥組6的中間位置。

3、托架8升起托板組10，托板組10托舉輪胎胎面膠16離開接料動力輥組6。

4、六軸機(jī)械人4驅(qū)動夾料裝置3達(dá)到取料位置，上、下爪片組張開，下爪片組伸入至輪胎胎面膠16(下爪片組的夾料傳動帶組12錯位進(jìn)入支撐桿組9的各支撐桿之間)下方，上、下爪片組合攏夾取輪胎胎面膠16離開輪胎胎面膠16。

5、六軸機(jī)械人4驅(qū)動夾料裝置3達(dá)到裝車工位，將輪胎胎面膠16導(dǎo)出放置于百頁車13的第一層頁板上。

6、翻板機(jī)械手14上升打開第二層頁板。

7、循環(huán)上述第2～第6步驟，從而在百頁車13的各頁板上裝載輪胎胎面膠16。