技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種雙擺吊車(chē)能耗最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，屬于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：充分考慮吊車(chē)系統(tǒng)的雙擺特性及實(shí)際生產(chǎn)中對(duì)能耗的需求，設(shè)計(jì)了一種針對(duì)雙擺吊車(chē)系統(tǒng)的能耗最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，實(shí)現(xiàn)了雙擺吊車(chē)定位與消擺的控制目標(biāo)。首先，為方便分析計(jì)算，對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行變換。接下來(lái)根據(jù)系統(tǒng)各狀態(tài)量約束、初始狀態(tài)及目標(biāo)狀態(tài)，構(gòu)造相應(yīng)的優(yōu)化問(wèn)題。最后將優(yōu)化問(wèn)題轉(zhuǎn)化成凸優(yōu)化問(wèn)題的形式并利用凸優(yōu)化工具進(jìn)行求解。本方法可確保雙擺吊車(chē)系統(tǒng)由初始狀態(tài)到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)，運(yùn)行過(guò)程中消耗的能量最小且系統(tǒng)狀態(tài)均約束在給定的范圍內(nèi)，同時(shí)有效抑制并消除系統(tǒng)的殘余擺動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：孫寧;吳易鳴;方勇純;陳鶴
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南開(kāi)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.20
技術(shù)公布日：2017.07.25