技術編號：11669115
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明屬于欠驅動機械系統(tǒng)自動控制技術領域，特別是涉及一種適用于雙擺吊車系統(tǒng)的能耗最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。背景技術在過去的幾十年間，欠驅動機械系統(tǒng)的自動控制研究得到了研究人員廣泛關注[1],[2]。由于欠驅動系統(tǒng)具有高靈活性、低能耗、低成本、機械結構簡單等優(yōu)點，目前在現(xiàn)代工業(yè)領域的應用十分廣泛，比如無人機[3]、移動機器人[4]、機械手指[5]、水下機器蛇[6]等。但是，由于欠驅動系統(tǒng)的控制量維數(shù)少于待控自由度的個數(shù)，目前針對欠驅動系統(tǒng)的控制問題依然存在難點與挑戰(zhàn)。因此，針對欠驅動系統(tǒng)的研究具有理論和實...
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