本實用新型涉及倉儲技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動貨架及自動倉庫。

背景技術(shù)：

自動化立體倉庫，作為一種重要的物流倉儲設(shè)施，有著極大的發(fā)展，其主流有巷道式堆垛機和穿梭車兩種。首先，都要有高層貨架，貨物按照特定的規(guī)律存儲在相對應(yīng)的單元格內(nèi)。巷道式堆垛機，運行在兩排高層貨架之間，前后移動并升降到達(dá)指定的單元格，拖出或推入需要存儲的貨物，然后運到貨架端頭的裝卸貨口；穿梭車則是行走在貨架之間，每層都要設(shè)置，指定層的穿梭車前后運動至指定的單元格，拖出或推入需要存儲的貨物，然后運到貨架盡頭，再通過升降機將貨物送到裝卸貨口。

目前的自動立體倉庫設(shè)施，有其局限性，特別是對于小包裝，種類繁多，庫存量巨大，又有極高進(jìn)出貨流量要求的應(yīng)用，尤其不適應(yīng)：

1)自動立體倉庫中，因為需要在高層貨架之間留出空間給堆垛機或穿梭車，空間利用率很低，如果有巨量的庫存要求，則需要很大的場地，要想保持一定的進(jìn)出貨流量，必須增加堆垛機或穿梭車的數(shù)量，投資極大。

2)堆垛機和穿梭車，自身設(shè)備就不小，對于小包裝貨物，一次只存取一件貨物，非常不匹配，通常的做法是把幾件小包裝貨物放在一個貨盤或貨盒里，倉庫的存貯以貨盤或貨盒為單位。但如果訂單所需貨物的種類和數(shù)量是隨機的，這種以貨盤或貨盒一次存取多個貨物的方式，會造成很大的浪費，不少貨物因沒有被取走，需要重新隨貨盤或貨盒送回貨架，而且很多時候一個貨盤或貨盒不可能裝滿，造成另外的浪費。

3)即使隨著技術(shù)的進(jìn)步，堆垛機和穿梭車的運行速度已經(jīng)達(dá)到極高的水平，但對應(yīng)于大的進(jìn)出貨流量，比如每小時2000件以上，還是力不從心。堆垛機是不可能達(dá)到這個速度的，穿梭車只能靠縮短貨架長度，增加穿梭車數(shù)量來提高進(jìn)出貨量，費用極高，而且也不易達(dá)到更高的吞吐量。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種自動貨架及自動倉庫，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題。

本實用新型提供的自動貨架，包括主架、電機、鏈輪、鏈條和掛架；

所述鏈輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述主架的兩端；

所述電機與任一所述鏈輪固定連接，能夠帶動所述鏈輪轉(zhuǎn)動；

所述鏈條分別與所述主架兩端的鏈輪嚙合；

所述鏈條為多條平行設(shè)置；

同一所述鏈條嚙合的兩個所述鏈輪的水平高度相同；

多個所述掛架固定設(shè)置在所述鏈條上。

本實用新型還提供了一種自動倉庫，其包括輸送帶、取貨軌道車和上述的自動貨架；

所述取貨軌道車設(shè)置在所述主架的一端，用于在所述電機帶動的所述掛架上的貨物輸送到所述主架的一端后取下；

所述輸送帶設(shè)置在所述取貨軌道車的下方，用于接收所述取貨軌道車從所述自動貨架上取下的貨物并送走。

進(jìn)一步的，所述取貨軌道車包括立架、水平軌道、豎直軌道和取貨機械臂；

所述水平軌道的兩端固定設(shè)置有所述立架；

所述豎直軌道設(shè)置在所述水平軌道上，能夠在所述水平軌道上移動；

所述取貨機械臂設(shè)置在所述豎直軌道上，能夠在所述豎直軌道上移動。

進(jìn)一步的，所述水平軌道與所述輸送帶平行設(shè)置，且與所述自動貨架垂直設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述取貨機械臂包括主體、擺動臂和夾爪；

所述主體與所述豎直軌道連接；

所述擺動臂的一端與所述主體轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述夾爪轉(zhuǎn)動連接。

進(jìn)一步的，自動倉庫還包括控制器；

所述控制器分別與所述輸送帶、所述取貨機械臂和所述自動貨架信號連接，用于對所述輸送帶、所述取貨機械臂和所述自動貨架進(jìn)行分別控制和協(xié)同操作。

進(jìn)一步的，所述主架上設(shè)置有第一定位裝置，能夠?qū)λ鰭旒茉谒鲋骷苌系奈恢眠M(jìn)行定位；

所述第一定位裝置與所述控制器信號連接。

進(jìn)一步的，所述主體上設(shè)置有第二定位裝置，用于對所述取貨機械臂在所述水平軌道和所述豎直軌道上的位置進(jìn)行定位：

所述第二定位裝置與所述控制器信號連接。

進(jìn)一步的，所述擺動臂上設(shè)置有第三定位裝置，用于對所述擺動臂的擺動位置進(jìn)行定位；

所述第三定位裝置擺動臂與所述控制器信號連接。

進(jìn)一步的，所述夾爪上設(shè)置有第四定位裝置，用于對所述夾爪的張開角度進(jìn)行定位；

所述第四定位裝置與所述控制器信號連接。

本實用新型提供的自動貨架及自動倉庫，將貨物設(shè)置在掛架上，并把掛架設(shè)置在鏈條上，且每根鏈條上均可以設(shè)置多個掛架，主架上可以設(shè)置多很鏈條，進(jìn)而可以在主架上設(shè)置較多的貨物，在需要取貨時，只需要開啟電機，通過電機帶動鏈輪，進(jìn)一步通過鏈輪帶動鏈條在主架上轉(zhuǎn)動，將所需要取出的貨物轉(zhuǎn)動到取貨位置即可。本實用新型提供的自動貨架和自動倉庫，結(jié)構(gòu)簡單實用，能夠有效的提高取貨效率，較為適用于小包裝巨型庫容高進(jìn)出量的立體自動倉庫。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的自動貨架的原理圖；

圖2為本實用新型實施例提供的自動貨架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的自動貨架的安裝示意圖；

圖4為本實用新型實施例提供的自動倉庫的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型實施例提供的自動倉庫的結(jié)構(gòu)示意圖的另一角度示意圖；

圖6為本實用新型實施例提供的自動倉庫的取貨軌道車的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

1：電機；2：鏈輪；3：鏈條；4：掛架；5：主架；6：自動貨架；7：取貨軌道車；8：輸送帶；9：立架；10：水平軌道；11：豎直軌道；12：主體；13：擺動臂；14：夾爪。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

如附圖所1-3示，本實用新型提供了一種自動貨架，包括主架5、電機1、鏈輪2、鏈條3和掛架4；

所述鏈輪2轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述主架5的兩端；

所述電機1與任一所述鏈輪2固定連接，能夠帶動所述鏈輪2轉(zhuǎn)動；

所述鏈條3分別與所述主架5兩端的鏈輪2嚙合；

所述鏈條3為多條平行設(shè)置；

同一所述鏈條3嚙合的兩個所述鏈輪2的水平高度相同；

多個所述掛架4固定設(shè)置在所述鏈條3上。

在本實施例中，通過電機1帶動鏈輪2轉(zhuǎn)動，鏈輪2轉(zhuǎn)動時帶動鏈條3在主架5上轉(zhuǎn)動，而將掛架4掛在鏈條3上，隨鏈條3移動，以使得設(shè)置在掛架4上的貨物在電機1的作用下，隨鏈條3在主架5上轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實現(xiàn)將貨物送到指定位置進(jìn)行取放的功能。

在本實施例中，主架5的上下各有由鏈輪2同步驅(qū)動的鏈條3，鏈條3上掛著掛架4，掛架4上可裝上對應(yīng)于要存儲貨物的貨倉。根據(jù)負(fù)載的大小，可設(shè)計主架5兩端都有電機1驅(qū)動，或只有一端有電機1驅(qū)動，驅(qū)動的形式可以選擇上下鏈輪由兩個電機1分別驅(qū)動，或由一個電機1用一根軸同時驅(qū)動兩個鏈輪。不論何種驅(qū)動方式，要保證上下鏈條3同步運動。要存儲的貨物掛在或擺在貨倉里。

本實用新型還提供了一種自動倉庫，如圖1-6所示，其包括輸送帶8、取貨軌道車7和上述的自動貨架6；

所述取貨軌道車7設(shè)置在所述主架5的一端，用于在所述電機1帶動的所述掛架4上的貨物輸送到所述主架5的一端后取下；

所述輸送帶8設(shè)置在所述取貨軌道車7的下方，用于接收所述取貨軌道車7從所述自動貨架6上取下的貨物并送走。

在本實施例中，提供了一種自動倉庫，自動倉庫由多個自動貨架6構(gòu)成。

多個自動貨架6并列設(shè)置后，形成矩陣，在矩陣的一側(cè)設(shè)置輸送帶8，輸送帶8的上方設(shè)置有取貨軌道車7，能夠通過取貨軌道車7將自動貨架6上輸送過來的貨物放置在輸送帶8上，進(jìn)一步通過輸送帶8輸送到矩陣的角部，能夠使工作人員在角落位置就能夠順利取貨物。在對貨物進(jìn)行存貨時，同時也可以利用這樣的裝置來實現(xiàn)，將貨物放置到輸送帶8上后，通過取貨軌道車7將輸送帶8上的貨物放置到相應(yīng)的自動貨架6的掛架4上即可。

在設(shè)置多層貨架時，即樓上樓下均設(shè)置有貨架時，將所需要取的貨物都匯聚到底層后，通過輸送帶送出。

優(yōu)選的實施方式為，所述取貨軌道車7包括立架9、水平軌道10、豎直軌道11和取貨機械臂；

所述水平軌道10的兩端固定設(shè)置有所述立架9；

所述豎直軌道11設(shè)置在所述水平軌道10上，能夠在所述水平軌道10上移動；

所述取貨機械臂設(shè)置在所述豎直軌道11上，能夠在所述豎直軌道11上移動。

在本實施例中，取貨軌道車7包括立架9、水平軌道10、豎直軌道11和取貨機械臂，通過取貨機械臂能夠?qū)⒇浳飶淖詣迂浖?放置在輸送帶8上，或?qū)⒇浳锟傒斔蛶?上放置到自動貨架6上。

通過水平軌道10，能夠?qū)θ∝洐C械臂的水平位置進(jìn)行定位，使取貨軌道車7能夠與自動貨架6對準(zhǔn)；通過豎直軌道11，能夠?qū)θ∝洐C械臂的高度進(jìn)行定位，使得取貨機械臂對準(zhǔn)自動貨架6上設(shè)置在對應(yīng)鏈條3上的掛架4。

在本實施例中，水平軌道10為四根平行設(shè)置的水平桿，豎直軌道11為四根平行設(shè)置的豎直桿，將兩根豎直桿滑動設(shè)置在兩根水平桿上，構(gòu)成一個平面，另外兩根豎直桿滑動設(shè)置在另外兩根水平桿上，構(gòu)成另外一個平面，取貨軌道車7分別與四根豎直軌道11進(jìn)行滑動設(shè)置，進(jìn)而將整個軌道連接成一個整體。

需要指出的是，在本實施例中，豎直軌道11和水平軌道10的設(shè)置方式為豎直軌道11滑動設(shè)置在水平軌道10上，其也可以是將水平軌道10滑動設(shè)置在豎直軌道11上。

還需要指出的是，在本實施例中，豎直軌道11為四根豎直桿，水平軌道10為四根水平桿，但豎直軌道11和水平軌道10的設(shè)置方式不僅僅局限于上述方式，還可以是其他方式，其只要能夠通過豎直軌道11和水平軌道10對取貨機械臂進(jìn)行水平方向和豎直方式上的定位即可。

優(yōu)選的實施方式為，所述水平軌道10與所述輸送帶8平行設(shè)置，且與所述自動貨架垂直設(shè)置。

在本實施例中，水平軌道10與輸送帶8平行設(shè)置，與自動貨架的主架5垂直設(shè)置；豎直軌道11與輸送帶8垂直設(shè)置，與主架5平行設(shè)置。這樣的設(shè)置，能夠極大的便于取貨機械在自動貨架6上進(jìn)行存取貨物。

優(yōu)選的實施方式為，所述取貨機械臂包括主體12、擺動臂13和夾爪14；

所述主體12與所述豎直軌道滑動連接；

所述擺動臂13的一端與所述主體12轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述夾爪14轉(zhuǎn)動連接。

在本實施例中，取貨機械臂包括與豎直軌道11滑動連接的主體12，與主體12轉(zhuǎn)動連接的擺動臂13和與擺動臂13的另一端轉(zhuǎn)動連接的夾爪14。

在取貨時，通過主體12的運動，將夾爪14與自動貨架6上的貨物對齊，啟動擺動臂13，將夾爪14向貨物方向轉(zhuǎn)動，當(dāng)夾爪14到位后，啟動夾爪14，利用夾爪14抓取貨物，反向轉(zhuǎn)動擺動臂13回歸豎直位置，再次啟動主體12，使主體12下落，將貨物放置在輸送帶8上，松開夾爪14即可。

在存貨時，順序相反，先利用夾爪14從輸送帶8上抓取貨物，再通過主體12將貨物輸送到合適的自動貨架6處，通過夾爪14將之放置在相應(yīng)的掛架4上即可。

優(yōu)選的實施方式為，自動倉庫還包括控制器；

所述控制器分別與所述輸送帶8、所述取貨機械臂和所述自動貨架6信號連接，用于對所述輸送帶8、所述取貨機械臂和所述自動貨架6進(jìn)行分別控制和協(xié)同操作。

在本實施例中，自動倉庫設(shè)置有控制器，控制器分別與輸送帶8、主體12、擺動臂13、夾爪14以及自動貨架6的電機1進(jìn)行信號連接，能夠?qū)Ω髁悴考M(jìn)行遠(yuǎn)程控制，使得各零部件之間的作業(yè)進(jìn)行相互的協(xié)調(diào)，以達(dá)到精確的自動化控制。

通過控制器的設(shè)置，還可以增加較多的功能，如可以對貨物進(jìn)行自動分揀、調(diào)庫等。

貨物統(tǒng)一從同一端進(jìn)庫出庫；貨物可按一定算法隨機擺放，一個旋轉(zhuǎn)貨架有問題，可從其他貨架取近似產(chǎn)品；旋轉(zhuǎn)貨架可手動，故障時，可脫開電機，手動旋轉(zhuǎn)，取貨物；上下樓兩層取的貨物，都匯集到底層的回轉(zhuǎn)輸送線，根據(jù)訂單，分送到不同包裝線；空閑時，根據(jù)算法自動調(diào)庫。

優(yōu)選的實施方式為，所述主架5上設(shè)置有第一定位裝置，能夠?qū)λ鰭旒?在所述主架5上的位置進(jìn)行定位；

所述第一定位裝置與所述控制器信號連接。

在本實施例中，主架5上設(shè)置有第一定位裝置，通過第一定位裝置，能夠在控制器的控制下，實現(xiàn)對主架5上任意一個掛件的位置的定位，以達(dá)到對任意掛件上的貨物進(jìn)行定位的目的。

第一定位裝置的設(shè)置方式有很多種。

在本實施例中，第一定位裝置為計數(shù)器。

即在主架5上與取貨軌道車7對應(yīng)的端部設(shè)置的計數(shù)器，在電機1啟動時，通過計數(shù)器能夠?qū)υ谥骷?端部轉(zhuǎn)動過去的掛架4的數(shù)量進(jìn)行統(tǒng)計，由于掛架4的總數(shù)量是確定的，進(jìn)而能夠?qū)γ恳粋€掛架4的位置進(jìn)行分析，以實現(xiàn)對掛架4的位置進(jìn)行定位的目的。

在本實施例中，第一定位裝置還可以是掃碼器。

即在主架5上與取貨軌道車7對應(yīng)的端部設(shè)置的掃碼器，在每一個掛架4上靠近主架5的一側(cè)均設(shè)置有不同的二維碼、條形碼或RFID芯片，以便于對每一個掛架4進(jìn)行編號區(qū)分，在電機1啟動后，通過掃碼器對每一個不同的二維碼、條形碼或RFID芯片進(jìn)行掃描，來確定哪一個為最終所要存取貨物的掛架4。當(dāng)掃描到最終的目的掛架4時，控制器控制電機1停轉(zhuǎn)即可。

需要指出的是，在本實施例中，第一定位裝置為計數(shù)器或掃碼器，但其不僅僅局限于上述兩種方式，其還可以是其他的裝置，也就是說，其只要能夠通過第一定位裝置對掛架4在主架5上的位置進(jìn)行判斷，并能夠通過電機1帶動掛架4運動到適合夾爪14抓取或放置的位置即可。

優(yōu)選的實施方式為，所述主體12上設(shè)置有第二定位裝置，用于對所述取貨機械臂在所述水平軌道10和所述豎直軌道11上的位置進(jìn)行定位：

所述第二定位裝置與所述控制器信號連接。

在本實施例中，在取貨機械臂的主體12上設(shè)置有第二定位裝置，能夠在控制器的控制下，實現(xiàn)主體12與自動貨架6上掛架4的位置進(jìn)行匹配定位。

在本實施例中，第二定位裝置為距離傳感器。

在主體12的前后兩側(cè)分別設(shè)置有水平方向的距離傳感器，用于測量主體12與兩端的立架9之間的距離，用于對主體12的水平方向進(jìn)行定位；在主體12的上下兩方分別設(shè)置有豎直方向的距離傳感器，用于測量主體12與主體12上下兩方的水平軌道10之間的距離，進(jìn)而來確定主體12的高度。

在本實施例中，第二定位裝置為激光測距裝置，即通過激光測距裝置對取貨機械臂在豎直和水平方向上的位置進(jìn)行定位。

在本實施例中，第二定位裝置為位移傳感器，即在主體12上設(shè)置位移傳感器后，對主體12的初始位置進(jìn)行定位后，利用位移傳感器對其相對于初始位置的高度和水平位置進(jìn)行判斷定位。

在本實施例中，位移傳感器為光柵式傳感器。

需要指出的是，位移傳感器可以是如本實施例中的光柵式傳感器傳感器，其也可以是其他類型的位移傳感器，其只要能夠測量出主體12相對于初始位置的相對位移即可。

還需要指出的是，在本實施例中，第二定位裝置為距離傳感器或位移傳感器，但其不僅僅局限于這兩種裝置，其還可以其他類型的結(jié)構(gòu)，也就是說，其只要能夠?qū)χ黧w12所在的位置進(jìn)行定位即可。

優(yōu)選的實施方式為，所述擺動臂13上設(shè)置有第三定位裝置，用于對所述擺動臂13的擺動位置進(jìn)行定位；

所述第三定位裝置擺動臂13與所述控制器信號連接。

在本實施例中，在擺動臂13上設(shè)置有第三定位裝置，通過第三定位裝置，能夠在控制器的控制下，實現(xiàn)對擺動臂13的擺動位置進(jìn)行定位，以便于夾爪14對掛架4上的貨物的抓取或?qū)⒇浳锓胖迷趻旒?上。

在本實施例中，第三定位裝置為角度傳感器。

由于通過第一定位裝置已經(jīng)完成對自動貨架6上的掛架4的定位，又通過第二定位裝置完成對主體12的定位，此時，擺動臂13的擺動角度就已經(jīng)確定，最終只要通過控制器對其進(jìn)行向左擺動還是向右擺動進(jìn)行控制后，通過角度傳感器對其擺動角度是否到位進(jìn)行控制定位即可。

在本實施例中，第三定位裝置為距離傳感器。

在本實施例中，也可以將第三定位裝置設(shè)置為距離傳感器，即通過對擺動臂13遠(yuǎn)離主體12的一端與掛架4之間的距離的測定，來對擺動臂13是否擺動到位進(jìn)行判斷。

需要指出的是，在本實施例中，第三定位裝置為角度傳感器或距離傳感器，但其不僅僅局限于上述兩種方式，其還可以是其他類型的結(jié)構(gòu)，如還可以是微動開關(guān)，即將擺動臂13與掛架4進(jìn)行接觸后，打開微動開關(guān)，以判斷擺動臂13擺動到位。也就是說，第三定位裝置的結(jié)構(gòu)只要能夠?qū)[動臂13的擺動幅度或擺動位置進(jìn)行確定即可。

優(yōu)選的實施方式為，所述夾爪14上設(shè)置有第四定位裝置，用于對所述夾爪14的張開角度進(jìn)行定位；

所述第四定位裝置與所述控制器信號連接。

在本實施例中，在夾爪14上設(shè)置有第四定位裝置，通過第四定位裝置，能夠在控制器的控制下，實現(xiàn)對夾爪14對掛架4或輸送帶8上的貨物是否夾持到位進(jìn)行判斷，以避免在夾爪14移動的過程中，貨物從夾爪14中脫落。

在本實施例中，第四定位裝置為壓力傳感器。

在夾爪14的兩根夾齒之間設(shè)置至少一個壓力傳感器，最好是兩個壓力傳感器，分別設(shè)置在兩根夾齒的內(nèi)側(cè)，通過夾齒的轉(zhuǎn)動來將貨物夾起時，夾爪14的夾持力度會通過壓力傳感器來傳遞給控制器，控制器對于不同的貨物給出不同的夾持壓力，以保證夾爪14在移動的過程中，貨物不會在夾爪14中脫落。

在本實施例中，第四定位裝置為位移傳感器。

第四傳感器也可以是使用位移傳感器。在將放置貨物的掛架4同一進(jìn)行取放時，由于掛架4的結(jié)構(gòu)、形狀等均完全相同，此時，在利用夾爪14取放掛架4時，夾爪14的夾持角度、夾齒端部的距離等是固定的。那么，在夾齒的端部設(shè)置位移傳感器來測量兩個夾齒端部的距離，進(jìn)而來確定夾爪14對掛架4是否夾持到位。同理，也可以是在夾爪14上設(shè)置角度傳感器對兩個夾齒的張開角度進(jìn)行判斷。

需要指出的是，在本實施例中，第四定位裝置為壓力傳感器或位移傳感器，但其不僅僅局限于壓力傳感器或位移傳感器，其還可以是其他類型的結(jié)構(gòu)，如微動開關(guān)，也就是說，其只要能夠通過第四定位裝置對夾爪14的張開角度進(jìn)行定位，能夠在夾爪14移動的過程中，避免貨物從夾爪14中脫落即可。

本實用新型可以是以方陣單元為單位，一個方陣單元由兩列旋轉(zhuǎn)貨架和其中間的輸送帶8與移動機械臂小車構(gòu)成，每列貨架的排數(shù)由實際需要或場地決定，其中用多少臺移動機械臂小車也由貨架的排數(shù)和進(jìn)出貨貨量決定。

方陣單元可單獨使用，在輸送帶8的一段設(shè)為上下料口，或一段上料一端下料。也可以幾個方陣單元并排使用，在輸送帶8的端頭用另一條輸送帶8橫向連接起來。

由上述可以看出，本實用新型具有很多的優(yōu)點：

旋轉(zhuǎn)貨架使取貨可以在端頭進(jìn)行，這樣貨架貨架排之間可以不用留取貨的空隙，極大提高了空間利用率，可適應(yīng)在悠閑地面積安排巨量庫存的要求；由于各單元，各旋轉(zhuǎn)貨架，各機械臂運動小車，個輸送帶8都是并行運行，極大提高了上下貨的速度，適應(yīng)大量的出入庫需求；由于可以適應(yīng)巨量庫存，大量的出入庫率，因而使單獨存放小包裝貨物成為可能，而不必把小包裝貨物幾個放在大的容器中存儲，極大提高了靈活性。

本實用新型提供的自動貨架6及自動倉庫，將貨物設(shè)置在掛架4上，并把掛架4設(shè)置在鏈條3上，且每根鏈條3上均可以設(shè)置多個掛架4，主架5上可以設(shè)置多很鏈條3，進(jìn)而可以在主架5上設(shè)置較多的貨物，在需要取貨時，只需要開啟電機1，通過電機1帶動鏈輪2，進(jìn)一步通過鏈輪2帶動鏈條3在主架5上轉(zhuǎn)動，將所需要取出的貨物轉(zhuǎn)動到取貨位置即可。本實用新型提供的自動貨架6和自動倉庫，結(jié)構(gòu)簡單實用，能夠有效的提高取貨效率，較為適用于小包裝巨型庫容高進(jìn)出量的立體自動倉庫。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的范圍。