本實用新型涉及倉儲物流運輸領域，特別涉及一種AGV小車。

背景技術(shù)：

AGV(Automated Guided Vehicles)又名無人搬運車、自動導航車或激光導航車等。其顯著特點的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機構(gòu)，可以與其他物流設備自動接口，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。

目前的一類AVG小車上安裝有升降結(jié)構(gòu)，以方便將其承載的物體抬升至一定的高度，方便拿?。坏?，傳統(tǒng)的升降機構(gòu)一般采用液壓升降的方式，采用這種液壓升降結(jié)構(gòu)的AGV小車存在以下缺點：

(1)、液壓配套設備體積過大，影響車體內(nèi)部空間，舉升物料時高度受限；(2)、需要在車體內(nèi)部加裝大型液壓泵作為油缸的動力來源，功率消耗過大；(3)、使用時間過長容易出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種具有結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小、功率消耗小、不會出現(xiàn)漏油現(xiàn)象的特點的升降總成的AGV小車。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種AGV小車，包括底盤、設于所述底盤上的升降總成、驅(qū)動總成以及行走總成；所述升降總成包括動力輸出裝置、動力傳遞軸以及多個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)，多個所述蝸輪蝸桿升降機構(gòu)沿所述底盤的長度方向間隔布置，且位于所述底盤相對的兩側(cè)，且位于同一側(cè)的相鄰的兩個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)的動力輸入端通過所述動力傳遞軸連接，所述動力輸出裝置通過所述動力傳遞軸驅(qū)動所述蝸輪蝸桿升降機構(gòu)運動。

作為優(yōu)選方案，所述蝸輪蝸桿升降機構(gòu)的數(shù)量為六個，所述底盤的每個長邊上設置有三個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)，同一長邊上的三個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)等間距分布，且與另一長邊上的三個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)的位置相當；所述動力輸出裝置的數(shù)量為兩個，所述底盤的每個長邊上各設置一個動力輸出裝置。

作為有優(yōu)選方案，所述動力輸出裝置安裝在所述底盤上，且位于底盤的內(nèi)側(cè)，所述動力輸出裝置的輸出軸與所述動力傳遞軸垂直，所述動力輸出裝置的輸出軸通過一蝸輪蝸桿減速器與所述動力傳遞軸連接。

作為優(yōu)選方案，所述行走總成包括多個萬向輪，多個所述萬向輪間隔地設置在所述底盤的底部；所述萬向輪包括輪子和第一轉(zhuǎn)動支架，所述第一轉(zhuǎn)動支架包括第一頂壁和相對設置的兩個第一連接臂，所述輪子通過第一轉(zhuǎn)軸連接于所述第一連接臂，且位于兩個第一連接臂之間，所述第一轉(zhuǎn)動支架通過所述第一頂壁可轉(zhuǎn)動地連接于所述底盤上。

作為優(yōu)選方案，所述萬向輪的數(shù)量為四個，該四個萬向輪分別設置在所述底盤的四個角上。

作為優(yōu)選方案，所述驅(qū)動總成包括多個驅(qū)動輪組件，多個所述驅(qū)動輪組件分別設置在所述底盤的兩端；所述驅(qū)動輪組件包括安裝支架、驅(qū)動輪和轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述安裝支架連接在所述底盤上，所述驅(qū)動輪通過所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)可轉(zhuǎn)動地連接在所述安裝支架上。

作為優(yōu)選方案，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)盤齒輪及驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動輪包括第二轉(zhuǎn)動支架及輪體，第二轉(zhuǎn)動支架包括第二頂壁和相對設置的兩個第二連接臂，所述輪體通過第二轉(zhuǎn)軸連接于所述第二連接臂，且位于兩個第二連接臂之間，所述轉(zhuǎn)盤齒輪固定在所述安裝支架上，所述第二轉(zhuǎn)動支架可轉(zhuǎn)動地安裝在所述轉(zhuǎn)盤齒輪上，所述轉(zhuǎn)向電機安裝在所述第二頂壁上，所述驅(qū)動齒輪固定在所述轉(zhuǎn)向電機的輸出軸上，且與所述轉(zhuǎn)盤齒輪嚙合。

作為優(yōu)選方案，所述驅(qū)動組件還包括減震支架，所述減震支架設于所述安裝支架上，且位于所述驅(qū)動輪的兩側(cè)，所述安裝支架通過所述減震支架與所述底盤連接。

作為優(yōu)選方案，所述減震支架包括支撐桿、彈簧和套筒，所述安裝支架上設有套接孔，所述套筒的上端插接固定在所述套接孔內(nèi)，所述支撐桿插接在所述套筒內(nèi)，所述彈簧套接在所述支撐桿上，且位于所述套筒內(nèi)，所述支撐桿的下端固定在所述底盤上，所述支撐桿的上端設有第一止擋部，所述套筒的下端設有第二止擋部，所述彈簧的一端抵靠在所述第一止擋部上，所述彈簧的另一端抵靠在所述第二止擋部上。

作為優(yōu)選方案，所述驅(qū)動輪組件的數(shù)量為兩個，該兩個驅(qū)動輪組件分別設置在所述底盤的前后兩端，且該兩個驅(qū)動輪組件的連線與所述底盤的長邊不平行。

本實用新型的AGV小車，其升降總成采用蝸輪蝸桿升降機構(gòu)作為升降物體的升降結(jié)構(gòu)，蝸輪蝸桿升降機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小的特點，并且具有機械防墜功能，無需持續(xù)供給動力，因此可以節(jié)省動力源；動力輸出裝置可采用電機等非液壓設備，其具有體積小、動力大、無噪音、安裝方便、使用壽命長等優(yōu)點；此外，同一側(cè)的相鄰的兩個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)的動力輸入端通過所述動力傳遞軸連接，動力輸出裝置通過動力傳遞軸同時驅(qū)動蝸輪蝸桿升降機構(gòu)運動，以實現(xiàn)多個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)同步抬升的功能，并且具有較高的同步抬升精度。

附圖說明

圖1是本實用新型優(yōu)選實施例的AGV小車去掉蓋板后的一個視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本實用新型優(yōu)選實施例的AGV小車去掉蓋板后的另一個視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型優(yōu)選實施例的AGV小車的驅(qū)動總成的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1、底盤；2、蝸輪蝸桿升降機構(gòu)；3、驅(qū)動輪組件；31、安裝支架；32、輪體；331、第二頂壁；332、第二連接臂；34、轉(zhuǎn)向電機；35、轉(zhuǎn)盤齒輪；36、驅(qū)動齒輪；37、減震支架；371、支撐桿；372、套筒；373、彈簧；374、第一止擋部；4、萬向輪；5、動力傳遞軸；6、動力輸出裝置；7、蝸輪蝸桿減速器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。

結(jié)合圖1至圖3所示，示意性地顯示了本實用新型的AGV小車，其包括底盤1、設于底盤1上的升降總成(未標號)、驅(qū)動總成(未標號)以及行走總成(未標號)；升降總成包括動力輸出裝置6、動力傳遞軸5以及多個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2，多個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2沿底盤1的長度方向間隔布置，且位于底盤1相對的兩側(cè)，且位于同一側(cè)的相鄰的兩個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2的動力輸入端通過動力傳遞軸5連接，動力輸出裝置6通過動力傳遞軸5驅(qū)動蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2運動，以實現(xiàn)將物體抬升和下降。

本實用新型實施例的AGV小車，其升降總成采用蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2作為升降物體的升降結(jié)構(gòu)，蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2具有結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小的特點，并且具有機械防墜功能，無需持續(xù)供給動力，因此可以節(jié)省動力源；動力輸出裝置6可采用驅(qū)動電機等非液壓設備，其具有體積小、動力大、無噪音、安裝方便、使用壽命長等優(yōu)點；此外，同一側(cè)的相鄰的兩個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2的動力輸入端通過動力傳遞軸5連接，動力輸出裝置6通過動力傳遞軸5同時驅(qū)動蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2運動，以實現(xiàn)多個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2同步抬升的功能，并且具有較高的同步抬升精度。

結(jié)合圖1及圖2所示，蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2的數(shù)量為六個，底盤1的每個長邊上設置有三個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2，同一長邊上的三個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2等間距分布，且與另一長邊上的三個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2的位置相當；這樣設置的目的是能夠使升降總成具有比較均衡的抬升力，防止AGV小車受力不均衡而導致歪斜。

動力輸出裝置6的數(shù)量為兩個，底盤1的每個長邊上各設置一個動力輸出裝置6，動力輸出裝置6安裝在底盤1上，且位于底盤1的內(nèi)側(cè)，動力輸出裝置6的輸出軸與動力傳遞軸5垂直，動力輸出裝置6的輸出軸通過一蝸輪蝸桿減速器7與動力傳遞軸7連接，從而實現(xiàn)多個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2同步抬升的功能，并且具有較高的同步抬升精度。

結(jié)合圖1及圖2所示，行走總成包括多個萬向輪4，多個萬向輪4間隔地設置在底盤1的底部；萬向輪4包括輪子(未標號)和第一轉(zhuǎn)動支架(未標號)，第一轉(zhuǎn)動支架包括第一頂壁(未標號)和相對設置的兩個第一連接臂(未標號)，輪子通過第一轉(zhuǎn)軸連接于第一連接臂，且位于兩個第一連接臂之間，第一轉(zhuǎn)動支架通過第一頂壁可轉(zhuǎn)動地連接于底盤1上；從而使AGV小車實現(xiàn)任意方向行走的功能。

萬向輪4的數(shù)量為四個，該四個萬向輪4分別設置在底盤1的四個角上，從而可以使AGV小車具有比較均衡的支撐效果。

結(jié)合圖1及圖3所示，驅(qū)動總成包括多個驅(qū)動輪組件3，多個驅(qū)動輪組件3分別設置在底盤1的兩端；驅(qū)動輪組件3包括安裝支架31、驅(qū)動輪(未標號)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)(未標號)，安裝支架31連接在底盤1上，驅(qū)動輪通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)可轉(zhuǎn)動地連接在安裝支架31上，從而實現(xiàn)驅(qū)動AGV小車行走和轉(zhuǎn)向功能；轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機34、轉(zhuǎn)盤齒輪35及驅(qū)動齒輪36，驅(qū)動輪包括第二轉(zhuǎn)動支架及輪體32，第二轉(zhuǎn)動支架包括第二頂壁331和相對設置的兩個第二連接臂332，輪體32通過第二轉(zhuǎn)軸連接于第二連接臂332，且位于兩個第二連接臂332之間，轉(zhuǎn)盤齒輪35固定在安裝支架31上，第二轉(zhuǎn)動支架可轉(zhuǎn)動地安裝在轉(zhuǎn)盤齒輪35上，轉(zhuǎn)向電機34安裝在第二頂壁331上，驅(qū)動齒輪36固定在轉(zhuǎn)向電機34的輸出軸上，且與轉(zhuǎn)盤齒輪35嚙合；轉(zhuǎn)向電機34的輸出軸轉(zhuǎn)動時，由于轉(zhuǎn)盤齒輪35固定不動，驅(qū)動齒輪36在自轉(zhuǎn)的同時圍繞轉(zhuǎn)盤齒輪35公轉(zhuǎn)，從而帶動驅(qū)動輪整體繞轉(zhuǎn)盤齒輪35的軸線轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。

如圖3所示，驅(qū)動組件3還包括減震支架37，減震支架37設于安裝支架31上，且位于驅(qū)動輪的兩側(cè)，安裝支架31通過減震支架37與底盤1連接；減震支架37包括支撐桿371、彈簧373和套筒372，安裝支架31上設有套接孔(未標號)，套筒372的上端插接固定在該套接孔內(nèi)，支撐桿371插接在套筒372內(nèi)，彈簧373套接在支撐桿371上，且位于套筒372內(nèi)，支撐桿371的下端固定在底盤1上，支撐桿371的上端設有第一止擋部374，套筒372的下端設有第二止擋部(未標號)，彈簧373的一端抵靠在第一止擋部374上，彈簧373的另一端抵靠在第二止擋部上；減震支架37的作用是使AGV小車在不規(guī)則路面行走時，具有減震作用，以便適應在不規(guī)則的路線上行駛。

驅(qū)動輪組件3的數(shù)量為兩個，該兩個驅(qū)動輪組件3分別設置在底盤1的前后兩端，且該兩個驅(qū)動輪組件3的連線與底盤1的長邊不平行，即這兩個驅(qū)動輪組件3在底盤1的長度方向上交錯排布，這樣設置的目的是便于驅(qū)動和轉(zhuǎn)向。

綜上所述，本實用新型實施例的AGV小車，其升降總成采用蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2作為升降物體的升降結(jié)構(gòu)，蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2具有結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小的特點，并且具有機械防墜功能，無需持續(xù)供給動力，因此可以節(jié)省動力源；動力輸出裝置6可采用驅(qū)動電機等非液壓設備，其具有體積小、動力大、無噪音、安裝方便、使用壽命長等優(yōu)點；此外，同一側(cè)的相鄰的兩個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2的動力輸入端通過動力傳遞軸5連接，動力輸出裝置6通過動力傳遞軸5同時驅(qū)動蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2運動，以實現(xiàn)多個蝸輪蝸桿升降機構(gòu)2同步抬升的功能，并且具有較高的同步抬升精度。

此外，驅(qū)動輪組件3上設有減震支架37，減震支架37的作用是使AGV小車在不規(guī)則路面行走時，具有減震作用，以便適應在不規(guī)則的路線上行駛。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和替換，這些改進和替換也應視為本實用新型的保護范圍。