本實(shí)用新型涉及一種包裝機(jī)器人，具體為一種用于氣霧劑灌裝系統(tǒng)的對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱機(jī)器人。

背景技術(shù)：

對(duì)插式紙箱隔板是一種常見的包裝用具，由一組縱向平行的紙板和橫向平行的紙板組成，紙板上開有相互對(duì)應(yīng)的開槽(槽深為紙板高度1/2)，縱向紙板和橫向紙板槽對(duì)應(yīng)對(duì)插，縱橫紙板就交叉形成許多立方體隔斷，物品在隔斷中不接觸，不碰撞，瓦楞紙具有很好的緩沖性能。目前該結(jié)構(gòu)及產(chǎn)品獲得了廣泛應(yīng)用。

在氣霧劑灌裝生產(chǎn)線上，罐體在灌裝完畢后，需要裝入包裝箱，然后再將紙箱隔板(紙板)插入罐體之間的縫隙內(nèi)，保護(hù)罐體，避免罐體在后續(xù)運(yùn)輸過程中出現(xiàn)的摩擦、碰撞等，目前尚無自動(dòng)化裝備，一般是采用人工裝箱方式，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低下，無法滿足灌裝系統(tǒng)大批量、自動(dòng)化生產(chǎn)。特別是對(duì)插式紙箱隔板，在裝箱過程中還容易出現(xiàn)單片脫落，夾持困難等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決對(duì)插式紙箱隔板裝箱難題，提出了一種對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱機(jī)器人，通過自動(dòng)上料、隔板的摩擦力展開、十字抱臂同步抱持、箱子對(duì)準(zhǔn)就位、壓裝，實(shí)現(xiàn)對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱機(jī)器人，包括送料機(jī)構(gòu)、展開機(jī)構(gòu)、十字抱臂機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、位置校正機(jī)構(gòu)、壓裝機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，所述送料機(jī)構(gòu)根據(jù)對(duì)插式紙箱隔板的規(guī)格尺寸調(diào)整左右側(cè)板之間的距離，實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)插式紙箱隔板的自動(dòng)上料；所述展開機(jī)構(gòu)通過卡爪拖拉紙箱隔板中間最前方兩片紙板，將紙箱隔板展開，通過正反牙直線模組實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸隔紙箱板的夾持；所述十字抱臂機(jī)構(gòu)通過兩對(duì)獨(dú)立運(yùn)行的正反牙直線模組實(shí)現(xiàn)矩形和正方形對(duì)插式紙箱隔板的夾持；所述行走機(jī)構(gòu)通過同步帶的移動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)十字抱臂機(jī)構(gòu)的行走，從而實(shí)現(xiàn)展開后紙箱隔板的運(yùn)送；所述位置校正機(jī)構(gòu)通過伺服電機(jī)帶動(dòng)同步帶輪，實(shí)現(xiàn)十字抱臂機(jī)構(gòu)角度位置的調(diào)整，通過伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸實(shí)現(xiàn)十字抱臂機(jī)構(gòu)高度的調(diào)整；所述壓裝機(jī)構(gòu)，通過伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸將展開后的紙箱隔板壓入紙箱；所述傳送機(jī)構(gòu)，通過氣缸對(duì)箱體的工作位置進(jìn)行限定，通過手輪調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)限定位置以適應(yīng)不同的箱體，并通過可調(diào)節(jié)限位塊調(diào)節(jié)以適用于不同尺寸的箱體；所述控制系統(tǒng)由裝箱機(jī)器人控制模塊、觸摸屏、MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器、裝箱機(jī)器人各機(jī)構(gòu)軸系伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器組成兩級(jí)集中控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，上述送料機(jī)構(gòu)包括送料框架、送料框架掛耳、下壓板、下壓板支座、滑塊、圓柱導(dǎo)軌、圓柱導(dǎo)軌支撐座、送料側(cè)板、側(cè)板連接件、光電傳感器、和側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)；圓柱導(dǎo)軌支撐座焊接于送料框架中部，前后各有一個(gè)，圓柱導(dǎo)軌安裝于圓柱導(dǎo)軌支撐座，螺釘固定兩端，滑塊安裝于兩圓柱導(dǎo)軌上，下壓板通過下壓板支座和下壓板連接件固定于滑塊上，中間支撐板對(duì)稱焊接于送料框架中部、圓柱導(dǎo)軌兩側(cè)，側(cè)板連接件與側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)螺栓固定連接，光電傳感器安裝在側(cè)板尾部。

進(jìn)一步地，上述展開機(jī)構(gòu)包括工作臺(tái)、調(diào)整腳墊、線性模組支撐板、展開裝置、安裝座、正反牙直線模組、卡爪；調(diào)整腳墊通過螺母安裝于腳墊板上，展開裝置通過線性模組支撐板螺釘固定于工作臺(tái)臺(tái)面的底面，展開裝置包括安裝座、正反牙直線模組、展開機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)1、展開機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)2、卡爪、線性模組，正反牙直線模組通過安裝座與線性模組螺栓連接，卡爪安裝在正反牙直線模組上，展開機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)1為正反牙直線模組提供動(dòng)力，展開機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)2為線性模組提供動(dòng)力。

進(jìn)一步地，上述十字抱臂機(jī)構(gòu)包括上線性模組、十字抱臂機(jī)構(gòu)，包括上正反牙直線模組、上固定板、上支座、上連接板、下固定板、下正反牙直線模組、抱臂卡爪夾具；抱臂卡爪夾具包括抱臂卡爪1、抱臂卡爪2；十字抱臂機(jī)構(gòu)安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)上；上固定板與下固定板通過上支座與上連接板螺栓連接，上正反牙直線模組螺釘固定于上固定板，下正反牙直線模組螺釘固定于下固定板，上正反牙直線模組和下正反牙直線模組上下分布，構(gòu)成十字交叉型，抱臂卡爪1螺釘固定于上正反牙直線模組的兩個(gè)滑臺(tái)上，抱臂卡爪2螺釘固定于下正反牙直線模組的兩個(gè)滑臺(tái)上

進(jìn)一步地，上述行走機(jī)構(gòu)包括框架、導(dǎo)軌安裝板、同步帶安裝座、導(dǎo)軌、滑塊、同步輪 1、同步輪2、同步輪限位座、同步輪限位座、行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝座、行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)、同步帶、位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板；框架腳墊板焊接在行走框架四個(gè)腳上，行走框架螺釘固定于工作臺(tái)上，同步輪2通過同步帶安裝座螺釘固定于導(dǎo)軌安裝板上，同步輪限位座安裝在同步帶安裝座上對(duì)同步輪2限位，導(dǎo)軌安裝板螺釘固定于框架；導(dǎo)軌通過螺釘固定于導(dǎo)軌安裝板，滑塊安裝于導(dǎo)軌上，位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板安裝在滑塊上；行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝座螺釘固定于導(dǎo)軌安裝板上，行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝在行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝座上，同步輪1安裝在行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)上，同步輪限位座安裝在行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝座對(duì)同步輪1限位；行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)將動(dòng)力傳遞給同步輪1，通過同步帶連接同步輪1和同步輪2，從而同步帶動(dòng)位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板的移動(dòng)。

進(jìn)一步地，上述位置校正機(jī)構(gòu)包括角度調(diào)整機(jī)構(gòu)和高度調(diào)整機(jī)構(gòu)，主要零件有位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)底座、位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)1、小同步輪、大同步輪、同步帶、位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板、旋軸、立軸底座、位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)2、電動(dòng)缸、電動(dòng)缸底座、電動(dòng)缸推桿、下固定板、導(dǎo)向軸支座；位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)1通過位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)底座螺栓固定于位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板上，小同步輪安裝在校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)1上；旋軸穿過導(dǎo)向軸支座，旋軸一端固定在立軸底座上，立軸底座固定在下固定板上，電動(dòng)缸推桿末端固定在立軸底座上，導(dǎo)向軸支座安裝在電動(dòng)缸底座上，電動(dòng)缸安裝在電動(dòng)缸底座上，位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)2安裝在電動(dòng)缸上。

進(jìn)一步地，上述壓裝機(jī)構(gòu)包括壓裝機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)、電動(dòng)缸、下固定板、電動(dòng)缸推桿、壓板；電動(dòng)缸固定在下固定板上，壓裝機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝在電動(dòng)缸上，壓板固定在電動(dòng)缸推桿末端。

進(jìn)一步地，上述傳送機(jī)構(gòu)包括傳送帶、位置調(diào)節(jié)塊、限位塊、接近傳感器、氣缸、壓板、限位板、絲杠安裝塊、絲桿、絲杠螺母、氣缸、手輪；限位塊安裝在位置調(diào)節(jié)塊上，位置調(diào)節(jié)塊安裝在傳送帶上，通過調(diào)節(jié)位置調(diào)節(jié)塊的緊固螺栓可以調(diào)節(jié)限位塊的位置以適應(yīng)不同的箱體；氣缸安裝在傳送帶上，壓板與氣缸末端相連，通過氣缸的運(yùn)動(dòng)將箱體工作位置限定；絲杠安裝塊安裝在傳送帶上，絲杠安裝在絲杠安裝塊上，氣缸固定在絲杠螺母上，限位板安裝在氣缸末端，手輪安裝在絲杠末端，通過轉(zhuǎn)動(dòng)手輪調(diào)節(jié)根據(jù)箱體調(diào)節(jié)限位板位置，通過氣缸的伸縮限制箱體位置。

進(jìn)一步地，上述裝箱機(jī)器人控制模塊、觸摸屏、MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器、裝箱機(jī)器人各機(jī)構(gòu)軸系伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器組成兩級(jí)集中控制系統(tǒng)。其中控制系統(tǒng)的觸摸屏控制器用于實(shí)現(xiàn)裝箱機(jī)器人控制模塊各種指令的下達(dá)和運(yùn)行狀態(tài)的在線監(jiān)視；MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器采用 CANopen網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)裝箱機(jī)器人各機(jī)構(gòu)軸系電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接收 MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器控制指令，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各機(jī)構(gòu)軸系機(jī)械負(fù)載的驅(qū)動(dòng)。

本實(shí)用新型有以下有益效果：

1.可以手動(dòng)調(diào)節(jié)送料機(jī)構(gòu)的兩側(cè)板之間間距，適應(yīng)多種規(guī)格的對(duì)插式紙箱隔板。

2.可以手動(dòng)調(diào)節(jié)送料機(jī)構(gòu)的兩側(cè)板位置，以保證對(duì)插式紙箱隔板中間最前方兩片紙板對(duì)中展開機(jī)構(gòu)工作站中軸。

3.可以一次批量上料，最前面隔板被取走后，后面隔板依次推進(jìn)。

4.十字抱臂機(jī)構(gòu)的兩對(duì)抱持動(dòng)作，相互獨(dú)立，分別控制，即可以進(jìn)行nxn(正方形)對(duì)插式紙箱隔板的抱持，也以進(jìn)行nxm(矩形)對(duì)插式紙箱隔板的抱持。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是對(duì)插式紙箱隔板結(jié)構(gòu)示意圖及折疊、展開示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的送料機(jī)構(gòu)示意圖一。

圖4是本實(shí)用新型的送料機(jī)構(gòu)示意圖二。

圖5是本實(shí)用新型展開機(jī)構(gòu)示意圖一。

圖6是本實(shí)用新型展開機(jī)構(gòu)示意圖二。

圖7是本實(shí)用新型的十字抱臂機(jī)構(gòu)示意圖。

圖8是本實(shí)用新型的行走機(jī)構(gòu)示意圖。

圖9是本實(shí)用新型的位置校正機(jī)構(gòu)示意圖。

圖10是本實(shí)用新型的壓裝機(jī)構(gòu)示意圖。

圖11是本實(shí)用新型的傳送機(jī)構(gòu)示意圖一。

圖12是本實(shí)用新型的傳送機(jī)構(gòu)示意圖二。

圖13是本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示是對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)圖，包括送料機(jī)構(gòu)A、展開機(jī)構(gòu)B、十字抱臂機(jī)構(gòu)C、行走機(jī)構(gòu)D、位置校正機(jī)構(gòu)E、壓裝機(jī)構(gòu)F、傳送機(jī)構(gòu)G和控制系統(tǒng)。送料機(jī)構(gòu)A將批量上料(紙箱隔板)推到機(jī)構(gòu)末端，光電傳感器將隔板到位信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)，展開機(jī)構(gòu)B卡爪抓取紙箱隔板中間最前方兩片紙板，并向后拖拉，在摩擦力作用下，隔板展開，十字抱臂機(jī)構(gòu)C下來，并抱臂抱住隔板，同時(shí)對(duì)對(duì)插式紙箱隔板進(jìn)行矩形校正，通過位置校正機(jī)構(gòu)E的高度調(diào)節(jié)使十字抱臂機(jī)構(gòu)C上升，并在位置校正機(jī)構(gòu)E 角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的作用下將隔板位置旋轉(zhuǎn)調(diào)整的正確位置，行走機(jī)構(gòu)D帶動(dòng)十字抱臂機(jī)構(gòu)C，將隔板運(yùn)送到箱子上方，十字抱臂機(jī)構(gòu)C將隔板下放到箱子上方并松開，壓裝機(jī)構(gòu)F將隔板壓入箱子，完成對(duì)插式紙箱隔板自動(dòng)裝箱。

如圖2所示是對(duì)插式紙箱隔板的結(jié)構(gòu)圖、折疊狀態(tài)，及展開原理、展開狀態(tài)，通過送料機(jī)構(gòu)A和展開機(jī)構(gòu)B將隔板打開。

如圖3、4所示為送料機(jī)構(gòu)A結(jié)構(gòu)示意圖，包括送料框架2、送料框架掛耳14、下壓板 3、下壓板支座4、滑塊7、圓柱導(dǎo)軌15、圓柱導(dǎo)軌支撐座16、送料側(cè)板1、側(cè)板連接件5、光電傳感器17、和側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)；圓柱導(dǎo)軌支撐座15焊接于送料框架2中部，前后各有一個(gè)，圓柱導(dǎo)軌14安裝于圓柱導(dǎo)軌支撐座15，螺釘固定兩端，滑塊7安裝于兩圓柱導(dǎo)軌上14，下壓板3通過下壓板支座4固定于滑塊上，圓柱導(dǎo)軌14兩側(cè)，側(cè)板連接件5與側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)螺栓固定連接，光電傳感器17安裝在側(cè)板尾部。通過送料機(jī)構(gòu)A將隔板送到工作位置，光電傳感器16將隔板到位信號(hào)傳遞給展開機(jī)構(gòu)B。側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括絲杠支撐座9、30度梯形絲杠12、絲杠螺母11、鏈輪10、鏈條13、實(shí)心手輪8，右側(cè)側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)絲杠支撐座9(1)、9(2)、9(3)、9(4)螺栓固定于送料框架2，上下各兩對(duì)，對(duì)稱分布，30度梯形絲杠12(1)安裝于絲杠支撐座9(1)、9(2)，30度梯形絲杠12 (2)安裝于絲杠支撐座9(3)、9(4)；絲杠螺母11(1)安裝于30度梯形絲杠上12 (1)，絲杠螺母11(2)安裝于30度梯形絲杠上12(2)；絲杠螺母11(1)與側(cè)板連接件5 (1)螺栓固定連接，絲杠螺母11(2)與側(cè)板連接件5(2)螺栓固定連接；上鏈輪10 (1)通過鍵連接安裝于30度梯形絲杠12(1)上，下鏈輪10(2)通過鍵連接安裝于30度梯形絲杠12(2)上；上端鏈輪10(1)與下端鏈輪10(2)通過鏈條13傳動(dòng)，實(shí)心手輪8 (1)通過銷釘連接安裝于上端30度梯形絲杠12(1)末端。左側(cè)側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)與右側(cè)側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)對(duì)稱分布，通過左右側(cè)板手動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)可以根據(jù)對(duì)插式紙箱隔板不同規(guī)格尺寸調(diào)節(jié)兩側(cè)板間距，并調(diào)整紙箱隔板中間最前方兩片紙板位置(以便展開機(jī)構(gòu)卡爪對(duì)中抓取)。

如圖5、6所示是展開機(jī)構(gòu)B結(jié)構(gòu)示意圖，展開機(jī)構(gòu)B包括工作臺(tái)11、調(diào)整腳墊10、線性模組支撐板、展開裝置12；調(diào)整腳墊10通過螺母安裝于工作臺(tái)11，展開裝置12通過線性模組支撐板螺釘固定于工作臺(tái)10臺(tái)面的底面；展開裝置12包括安裝座15、正反牙直線模組16、展開機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)17、展開機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)18、卡爪14、線性模組13；正反牙直線模組16通過安裝座15與線性模組13螺栓連接；卡爪14安裝在正反牙直線模組16，通過展開機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)17帶動(dòng)正反牙直線模組16實(shí)現(xiàn)卡爪14的開閉；展開機(jī)構(gòu)伺服電機(jī) 18帶動(dòng)線性模組16進(jìn)退實(shí)現(xiàn)卡爪14的進(jìn)退來使得隔板的打開。

如圖7所示是十字抱臂機(jī)構(gòu)C結(jié)構(gòu)示意圖，包括上正反牙線線性模組23、上固定板 23、上支座25、上連接板21、下固定板20、下正反牙線線性模組26、抱臂卡爪夾具；抱臂卡爪夾具包括抱臂卡爪24、抱臂卡爪27；十字抱臂機(jī)構(gòu)C安裝位置調(diào)整機(jī)構(gòu)上E上；上固定板23與下固定板20通過上支座25與上連接板螺栓連接，上正反牙線線性模組23螺釘固定于上固定板23，下正反牙線線性模組26螺釘固定于下固定板20，上正反牙線線性模組 23和下正反牙線線性模組26上下分布，構(gòu)成十字交叉型，抱臂卡爪24(1)、24(2)螺釘固定于上正反牙線線性模組23的兩個(gè)滑臺(tái)上，通過十字抱臂機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)28帶動(dòng)上正反牙線線性模組23實(shí)現(xiàn)抱臂卡爪24的開閉；抱臂卡爪27(1)、27(2)螺釘固定于下正反牙線線性模組26的兩個(gè)滑臺(tái)上，通過十字抱臂機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)29帶動(dòng)下正反牙線線性模組26實(shí)現(xiàn)抱臂卡爪27的開閉；同時(shí)通過十字抱臂機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)28和十字抱臂機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)29的同步實(shí)現(xiàn)十字抱臂機(jī)構(gòu)抱臂卡爪的同時(shí)開閉。

如圖8所示是行走機(jī)構(gòu)D結(jié)構(gòu)示意圖，包括框架30、導(dǎo)軌安裝板31、同步帶安裝座 42、導(dǎo)軌32、滑塊33、同步輪37、同步輪41、同步輪限位座40、同步輪限位座38、行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝座36、行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)35、同步帶39、位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板34；框架腳墊板焊接在行走框架四個(gè)腳上，行走框架螺釘固定于工作臺(tái)11上，同步輪41通過同步帶安裝座42螺釘固定于導(dǎo)軌安裝板31上，同步輪限位座40安裝在同步帶安裝座42對(duì)同步輪 41限位，導(dǎo)軌安裝板31螺釘固定于框架30；導(dǎo)軌32螺釘固定于導(dǎo)軌安裝板31，滑塊33 安裝于導(dǎo)軌32上，位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板34安裝在滑塊33上；行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝座36 螺釘固定于導(dǎo)軌安裝板31上，行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)35安裝在行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝座36 上，同步輪37安裝在行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)35上，同步輪限位座38安裝在行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)安裝座36對(duì)同步輪37限位；行走機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)35將動(dòng)力傳遞給同步輪37，通過同步帶39 連接同步輪37和同步輪41，從而同步帶39帶動(dòng)位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板34的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)十字抱臂機(jī)構(gòu)C的行走。

如圖9所示位置校正機(jī)構(gòu)E結(jié)構(gòu)示意圖，包括位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)底座57、位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)62、小同步輪56、大同步輪54、同步帶55、位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板34、旋軸53、立軸底座59、位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)61、電動(dòng)缸60、電動(dòng)缸底座51、電動(dòng)缸推桿 58、下固定板20、導(dǎo)向軸支座52；位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)62通過位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)底座57螺栓固定于位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板34上，小同步輪56安裝在位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)62 上；旋軸53穿過導(dǎo)向軸支座52，旋軸53一端固定在立軸底座59上，立軸底座59固定在下固定板20上，電動(dòng)缸推桿58末端固定在立軸底座59上，導(dǎo)向軸支座52安裝在電動(dòng)缸底座51上，電動(dòng)缸60安裝在電動(dòng)缸底座51上，位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)61安裝在電動(dòng)缸60 上；位置校正機(jī)構(gòu)包括角度調(diào)整機(jī)構(gòu)和高度調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中角度調(diào)整機(jī)構(gòu)是通過以下方式實(shí)現(xiàn)：大同步輪54安裝在電動(dòng)缸推桿58上，同步帶55連接小同步輪56、大同步輪54，伺服電機(jī)62通過小同步輪56經(jīng)同步帶55將動(dòng)力傳遞給大同步輪54，從而通過大同步輪54的扭矩帶動(dòng)十字抱臂機(jī)構(gòu)C角度的調(diào)整，并且旋軸53與位置調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝板34限制角度調(diào)節(jié)范圍；其中高度調(diào)整機(jī)構(gòu)是通過以下方式實(shí)現(xiàn)：位置校正機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)61將動(dòng)力傳遞給電動(dòng)缸60，電動(dòng)缸60將電動(dòng)缸推桿58推出或收縮，從而實(shí)現(xiàn)十字抱臂機(jī)構(gòu)C高度的調(diào)節(jié)。

如圖10所示壓裝機(jī)構(gòu)F結(jié)構(gòu)示意圖，包括壓裝機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)70、電動(dòng)缸71、下固定板 20、電動(dòng)缸推桿73、壓板72；電動(dòng)缸71固定在下固定板20上，壓裝機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)70安裝在電動(dòng)缸71上，壓板72固定在電動(dòng)缸推桿73末端；當(dāng)壓裝機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)70將動(dòng)力傳遞給電動(dòng)缸71時(shí)，電動(dòng)缸71的電動(dòng)缸推桿73推出將隔板壓入紙箱。

圖11、12所示是傳送機(jī)構(gòu)G結(jié)構(gòu)示意圖，包括傳送帶74、位置調(diào)節(jié)塊75、限位塊 76、接近傳感器77、氣缸78、壓板79、限位板80、絲杠安裝塊81、絲桿82、絲杠螺母 83、氣缸84、手輪85；限位塊76安裝在位置調(diào)節(jié)塊75上，位置調(diào)節(jié)塊75安裝在傳送帶 74上，通過調(diào)節(jié)位置調(diào)節(jié)塊75的緊固螺栓可以調(diào)節(jié)限位塊76的位置以適應(yīng)不同的箱體；氣缸78安裝在傳送帶74上，壓板79與氣缸78末端相連，通過氣缸78的運(yùn)動(dòng)將箱體工作位置限定；絲杠安裝塊81安裝在傳送帶74上，絲杠82安裝在絲杠安裝塊81上，氣缸84 固定在絲杠螺母83上，限位板80安裝在氣缸84末端，手輪85安裝在絲杠82末端，通過轉(zhuǎn)動(dòng)手輪調(diào)節(jié)根據(jù)箱體調(diào)節(jié)限位板位置，通過氣缸84的伸縮限制箱體位置。

如圖13所示為裝箱機(jī)器人控制系統(tǒng)，由裝箱機(jī)器人控制模塊、觸摸屏、MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器、裝箱機(jī)器人各機(jī)構(gòu)軸系伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器組成兩級(jí)集中控制系統(tǒng)。裝箱機(jī)器人控制模塊分別通過RS232接口和以太網(wǎng)接口實(shí)現(xiàn)與觸摸屏、MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器的信息通信。觸摸屏用于實(shí)現(xiàn)裝箱機(jī)器人控制模塊各種指令的下達(dá)和運(yùn)行狀態(tài)的在線監(jiān)視，通過RS485 通訊接口與MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊。MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部包括PLC模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊，其中PLC模塊通過RS485通訊接口和輸入輸出數(shù)字模塊用于接收觸摸屏控制指令及現(xiàn)場開關(guān)量信號(hào)，并根據(jù)機(jī)器人各機(jī)構(gòu)工作流程發(fā)出控制指令；運(yùn)動(dòng)控制模塊利用 MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部數(shù)據(jù)交換特殊寄存器獲取PLC模塊發(fā)出的控制指令，并通過 CANopen現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)分別對(duì)裝箱機(jī)器人展開機(jī)構(gòu)B、十字抱臂機(jī)構(gòu)C、行走機(jī)構(gòu)D、位置校正機(jī)構(gòu)E、壓裝機(jī)構(gòu)F共8個(gè)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制；裝箱機(jī)器人展開機(jī)構(gòu)、十字抱臂機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、位置校正機(jī)構(gòu)、壓裝機(jī)構(gòu)分別配置的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)，各機(jī)構(gòu)伺服驅(qū)動(dòng)器利用RJ45接頭通過CANopen現(xiàn)場總線接收運(yùn)動(dòng)控制模塊下達(dá)的位置控制脈沖指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)各機(jī)構(gòu)軸系伺服電機(jī)及機(jī)械負(fù)載的驅(qū)動(dòng)控制，從而實(shí)現(xiàn)各機(jī)構(gòu)相應(yīng)的動(dòng)作。