本實(shí)用新型涉及一種密集架存儲(chǔ)庫(kù)，尤其是涉及一種使用在電動(dòng)密集架上的全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)電動(dòng)密集架通常是一種在地面放置幾組鋼軌，由一個(gè)或多個(gè)固定列架和幾組電動(dòng)移動(dòng)列架組合為一個(gè)組合密集架列，再通過(guò)設(shè)在架子底部的鋼輪在鋼軌上滾動(dòng)，將密集架相鄰列之間的通道打開(kāi)，再由管理人員或使用人員人工進(jìn)入通道內(nèi)進(jìn)行物品存放或查取的一種高密度儲(chǔ)存庫(kù)房。由于傳統(tǒng)電動(dòng)密集架還需要通過(guò)人工進(jìn)入庫(kù)房?jī)?nèi)，找到相對(duì)應(yīng)的存放區(qū)城，找到密集架相鄰列之間需要打開(kāi)的架體，打開(kāi)架體后，再人工使用推車，推入打開(kāi)的通道進(jìn)行物品存放或查?。欢绻怯龅酱娣艑影逶诒容^高的位置，則還需要使用登高梯才能夠?qū)Ω咛幬恢眠M(jìn)行操作，導(dǎo)致管理使用上均比較麻煩與繁瑣。并且由于人員需要進(jìn)入庫(kù)房并進(jìn)入到打開(kāi)的通道中，甚至是使用到登高梯進(jìn)行操作，這也無(wú)疑增加了登高管理使用安全隱患；另外由于傳統(tǒng)電動(dòng)密集架，需要使用人工進(jìn)行存取，所以整個(gè)密集架的架體高度設(shè)置通常不會(huì)做到太高，而這也導(dǎo)致浪費(fèi)了庫(kù)房一部份可利用的高度空間。而且在實(shí)現(xiàn)對(duì)檔案或圖書(shū)等物品的進(jìn)出密集架存儲(chǔ)庫(kù)時(shí)也使用了較多的人工管理操作，導(dǎo)致人工管理成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有電動(dòng)密集架存在著管理使用上均比較麻煩與繁瑣，管理人工成本高、存在登高使用安全隱患，空間利用率不夠高等現(xiàn)狀而提供一種可以無(wú)需庫(kù)管人員進(jìn)入密集架存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)架列之間的通道內(nèi)，就可以很方便進(jìn)行物件的存取管理操作，管理使用操作簡(jiǎn)單，管理人員成本低，使用安全可靠，空間利用率高的全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口夾放機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的具體技術(shù)方案為：一種全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手，其特征在于：包括設(shè)在固定桁架上的多根豎向直線導(dǎo)軌構(gòu)成的導(dǎo)軌框架，在豎向直線導(dǎo)軌上設(shè)有導(dǎo)軌滑塊和連接同側(cè)導(dǎo)軌滑塊的滑塊連接板，滑塊連接板上固定連接有同步帶連接支架，同步帶連接支架設(shè)在升降同步帶上，升降同步帶設(shè)在同步帶驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸上，同步帶驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸另一端設(shè)有升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滑塊連接板上端設(shè)有用于機(jī)械手取盒的盒子托起機(jī)構(gòu)；導(dǎo)軌框架內(nèi)設(shè)有推盒機(jī)械手，所述推盒機(jī)械手包括推盒升降機(jī)構(gòu)、推盒平移機(jī)構(gòu)和單本頂出機(jī)構(gòu)，推盒升降機(jī)構(gòu)推動(dòng)實(shí)現(xiàn)盒子在盒子托起機(jī)構(gòu)上的升降，推盒平移機(jī)構(gòu)推動(dòng)實(shí)現(xiàn)盒子在盒子托起機(jī)構(gòu)上的水平方向移動(dòng)，單本頂出機(jī)構(gòu)頂出盒子中的單本檔案或圖書(shū)到存儲(chǔ)庫(kù)窗口外或頂出帶多本單本檔案或圖書(shū)的盒子到存儲(chǔ)庫(kù)窗口外。將從全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)中取得的檔案或圖書(shū)等物品全自動(dòng)的輸送至存儲(chǔ)窗口外，或者是將檔案或圖書(shū)等物品通過(guò)存儲(chǔ)窗口進(jìn)行自動(dòng)輸送到全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)中去，存儲(chǔ)輸送操作管理自動(dòng)化，無(wú)需更多的投入管理人員成本，管理操作效率高，安全可靠，可更大程度上的獲得存儲(chǔ)庫(kù)內(nèi)高度空間充分利用率，管理使用操作簡(jiǎn)單，管理人員成本低，使用安全可靠，空間利用率高。

作為優(yōu)選，所述的升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)和升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)。提高升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的升降驅(qū)動(dòng)控制效率及穩(wěn)定可靠性。

作為優(yōu)選，所述的盒子托起機(jī)構(gòu)包括盒子托條、托條連接支架和升降連接支架，升降連接支架固定連接在滑塊連接板上端頭處，托條連接支架與升降連接支架相連接在一起，盒子托條設(shè)在托條連接支架上方。提高對(duì)存儲(chǔ)檔案或圖書(shū)等物品的盒子的升降托起穩(wěn)定可靠性。

作為優(yōu)選，所述的推盒平移機(jī)構(gòu)包括推盒平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)、平移驅(qū)動(dòng)同步帶輪、平移固定式同步帶和平移直線導(dǎo)軌，兩根平移直線導(dǎo)軌水平固定連接在豎向直線導(dǎo)軌上，平移固定式同步帶設(shè)在兩根平移直線導(dǎo)軌之間位置處，推盒平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)平移驅(qū)動(dòng)同步帶輪，帶動(dòng)平移式同步帶工作。提高對(duì)存儲(chǔ)檔案或圖書(shū)等物品的盒子的平移穩(wěn)定可靠性。

作為優(yōu)選，所述的推盒升降機(jī)構(gòu)包括推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、推盒升降推板和推盒升降導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)和推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)，推盒升降推板背部設(shè)有升降推板滑槽，推盒升降導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括升降導(dǎo)向塊和導(dǎo)向塊固定板，升降導(dǎo)向塊設(shè)在推盒升降推板的豎向滑槽內(nèi)，導(dǎo)向塊固定板上固定連接有升降導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊固定板固定連接在推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)的安裝架上。提高對(duì)存儲(chǔ)檔案或圖書(shū)等物品的盒子的升降穩(wěn)定可靠性。

作為優(yōu)選，所述的單本頂出機(jī)構(gòu)包括升降電缸、電缸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩根豎向頂桿，兩根豎向頂桿分設(shè)在升降電缸兩側(cè)邊，兩根豎向頂桿之間連接有頂桿滑塊連接板，頂桿滑塊連接板上設(shè)有升降滑塊，兩根豎向頂桿的頂端設(shè)有頂桿磁鐵。提高對(duì)存儲(chǔ)檔案或圖書(shū)等物品的盒子的頂出便捷穩(wěn)定可靠性。

作為優(yōu)選，所述的推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)輸出軸上設(shè)有旋轉(zhuǎn)擺臂。提高旋轉(zhuǎn)操作控制便捷性。

作為優(yōu)選，所述的導(dǎo)向塊固定板上設(shè)有限位傳感器。提高限位防護(hù)效果。

作為優(yōu)選，所述的兩根豎向頂桿上均設(shè)有導(dǎo)向套，兩個(gè)導(dǎo)向套之間連接有導(dǎo)向套固定支架。提高頂出或收入的導(dǎo)向效果。

本實(shí)用新型的有益效果是：將從全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)中取得的檔案或圖書(shū)等物品全自動(dòng)的輸送至存儲(chǔ)窗口外，或者是將檔案或圖書(shū)等物品通過(guò)存儲(chǔ)窗口進(jìn)行自動(dòng)輸送到全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)中去，存儲(chǔ)輸送操作管理自動(dòng)化，無(wú)需更多的投入管理人員成本，管理操作效率高，安全可靠，可更大程度上的獲得存儲(chǔ)庫(kù)內(nèi)高度空間充分利用率，管理使用操作簡(jiǎn)單，管理人員成本低，使用安全可靠，空間利用率高。

附圖說(shuō)明：

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手的另一方向觀察結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手的側(cè)面觀察結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手中推盒機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實(shí)用新型全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手中推盒升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本實(shí)用新型全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手中單本頂出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本實(shí)用新型全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手設(shè)在固定桁架上時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示的實(shí)施例中，一種全自動(dòng)密集架存儲(chǔ)庫(kù)窗口進(jìn)出機(jī)械手，包括設(shè)在固定桁架80（見(jiàn)圖7）上的多根豎向直線導(dǎo)軌10構(gòu)成的導(dǎo)軌框架，在豎向直線導(dǎo)軌10上安裝有導(dǎo)軌滑塊11和連接同側(cè)導(dǎo)軌滑塊11的滑塊連接板12，滑塊連接板12上固定連接有同步帶連接支架13，同步帶連接支架13安裝在升降同步帶20上，升降同步帶20安裝在同步帶驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸23上，同步帶驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸23另一端安裝有升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滑塊連接板12上端安裝有用于機(jī)械手取盒的盒子托起機(jī)構(gòu)；導(dǎo)軌框架內(nèi)安裝有推盒機(jī)械手50（見(jiàn)圖3、圖4、圖5、圖6），所述推盒機(jī)械手包括推盒升降機(jī)構(gòu)、推盒平移機(jī)構(gòu)和單本頂出機(jī)構(gòu)，推盒升降機(jī)構(gòu)推動(dòng)實(shí)現(xiàn)盒子在盒子托起機(jī)構(gòu)上的升降，推盒平移機(jī)構(gòu)推動(dòng)實(shí)現(xiàn)盒子在盒子托起機(jī)構(gòu)上的水平方向移動(dòng)，單本頂出機(jī)構(gòu)頂出盒子中的單本檔案或圖書(shū)到存儲(chǔ)庫(kù)窗口外或頂出帶多本單本檔案或圖書(shū)的盒子到存儲(chǔ)庫(kù)窗口外。升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)25和升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)27。升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)25。同步帶驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸23一端與升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)27安裝連接在一起，另一端安裝有第一升降驅(qū)動(dòng)同步帶輪22，在靠近升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)減速機(jī)27側(cè)的同步帶驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸23上安裝有第二升降同步帶輪21，第二升降同步帶輪上安裝有第二升降同步帶20A，第一升降驅(qū)動(dòng)同步帶輪22上安裝有升降同步帶20，升降同步帶20上端安裝有升降同步帶從動(dòng)輪24，同步帶驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸23中部位置安裝有傳動(dòng)軸支撐軸承座26。

盒子托起機(jī)構(gòu)包括盒子托條40、托條連接支架41和升降連接支架14，升降連接支架14固定連接在滑塊連接板12上端頭處，托條連接支架41與升降連接支架14相連接在一起，盒子托條40安裝在托條連接支架41上方。推盒平移機(jī)構(gòu)包括推盒平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)、平移驅(qū)動(dòng)同步帶輪71、平移固定式同步帶70和平移直線導(dǎo)軌30，兩根平移直線導(dǎo)軌30水平固定連接在豎向直線導(dǎo)軌上，平移固定式同步帶70設(shè)在兩根平移直線導(dǎo)軌30之間位置處，推盒平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)平移驅(qū)動(dòng)同步帶輪71，帶動(dòng)平移式同步帶70工作。推盒平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括平移驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)54和平移伺服電機(jī)減速機(jī)55，平移驅(qū)動(dòng)同步帶輪71與平移伺服電機(jī)減速機(jī)55相安裝連接在一起。平移伺服電機(jī)減速機(jī)55上安裝有電機(jī)安裝支架511。平移驅(qū)動(dòng)同步帶輪71邊上安裝有同步帶介動(dòng)輪72和介動(dòng)輪固定支架73，推盒平移機(jī)構(gòu)安裝在平移機(jī)構(gòu)安裝固定架57上。平移機(jī)構(gòu)安裝固定架57上安裝有導(dǎo)向滑塊連接支架58。兩根平移直線導(dǎo)軌30安裝在平移導(dǎo)軌連接架31上，平移導(dǎo)軌連接架31安裝通過(guò)平移連接支架32安裝固定在靠近升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)25的另一側(cè)兩根豎向直線導(dǎo)軌上。推盒升降機(jī)構(gòu)包括推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、推盒升降推板515（見(jiàn)圖5）和推盒升降導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)51和推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)512，推盒升降推板515背部設(shè)有升降推板滑槽516，推盒升降導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括升降導(dǎo)向塊513和導(dǎo)向塊固定板514，升降導(dǎo)向塊513安裝在推盒升降推板515的豎向滑槽內(nèi)，導(dǎo)向塊固定板514上固定連接有升降導(dǎo)向塊513，導(dǎo)向塊固定板514固定連接在推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)512的安裝架上。兩組推盒升降機(jī)構(gòu)上的推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)51分別安裝在單本頂出機(jī)構(gòu)的兩側(cè)位置處。推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)51安裝在推盒升降機(jī)構(gòu)安裝架52上。單本頂出機(jī)構(gòu)包括升降電缸60（見(jiàn)圖6）、電缸驅(qū)動(dòng)電機(jī)62和兩根豎向頂桿61，兩根豎向頂桿61分安裝在升降電缸60兩側(cè)邊，兩根豎向頂桿61之間連接有頂桿滑塊連接板68，頂桿滑塊連接板68上安裝有升降滑塊63，兩根豎向頂桿61的頂端安裝有頂桿磁鐵67。電缸驅(qū)動(dòng)電機(jī)62安裝在電缸主體安裝板64上。推盒升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)512輸出軸上安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂517。導(dǎo)向塊固定板514上安裝有限位傳感器518。兩根豎向頂桿61上均安裝有導(dǎo)向套65，兩個(gè)導(dǎo)向套65之間連接有導(dǎo)向套固定支架66。