本實(shí)用新型涉及一種帶預(yù)緊的高速碼垛系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

型材碼垛機(jī)布置在型材車間后部成品工序尾端，用于定尺型材碼垛，以合乎標(biāo)準(zhǔn)和市場的商品鋼材包裝規(guī)格要求按照一定的模式堆碼成垛向客戶交付產(chǎn)品，以便實(shí)現(xiàn)物料的存儲(chǔ)、搬運(yùn)、裝卸運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?dòng)。目前的型材碼垛機(jī)大多采用人工碼垛方式或“行車式”碼垛方式，人工碼垛方式工作強(qiáng)度大，所需作業(yè)工人數(shù)量多，人工成本大，且工作效率低，碼垛包裝質(zhì)量差；行吊方式采用自動(dòng)碼垛系統(tǒng)，降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工藝節(jié)奏慢且抗干攏能力弱與全線型材連軋工藝產(chǎn)能匹配性差等缺點(diǎn)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供一種高速、精準(zhǔn)的高速碼垛系統(tǒng)。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)，包括機(jī)架、吊臂、驅(qū)動(dòng)裝置、腕部和翻轉(zhuǎn)永磁鐵；

所述機(jī)架包括水平段和豎直段，所述機(jī)架的水平段后端與所述豎直段頂端連接，所述機(jī)架水平段的前端與吊臂上端通過第一鉸接軸鉸接；

所述驅(qū)動(dòng)裝置分別與所述機(jī)架豎直段前側(cè)和所述吊臂鉸接；所述吊臂下端連接有腕部，所述腕部上設(shè)有腕部水平保持機(jī)構(gòu)，所述腕部前端設(shè)置有翻轉(zhuǎn)永磁鐵；所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵底端設(shè)置有平移導(dǎo)向齒板；所述機(jī)架豎直段上設(shè)有用于平衡吊臂部分或全部的自重和載荷的預(yù)緊裝置。

較佳的，所述腕部包括連接板，和連接在連接板上相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)側(cè)板；所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵設(shè)置在兩個(gè)側(cè)板之間；所述腕部上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

較佳的，所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵包括永磁起重器和第二驅(qū)動(dòng)器；所述第二驅(qū)動(dòng)器通過連接軸與所述永磁起重器旋轉(zhuǎn)連接；

所述永磁起重器包括與所述腕部連接的永磁鐵安裝殼體、固接在殼體內(nèi)的固定永磁鐵、設(shè)置在殼體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)永磁鐵以及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)永磁鐵兩端的旋轉(zhuǎn)軸，所述固定永磁鐵與所述旋轉(zhuǎn)永磁鐵平行設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)磁鐵與所述永磁鐵安裝殼通過所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸一端連接有磁鐵驅(qū)動(dòng)器。

較佳的，所述平移導(dǎo)向齒板裝置包括滑塊、導(dǎo)向齒板、設(shè)置在滑塊上的搖桿和驅(qū)動(dòng)滑塊移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)器，所述滑塊一部分與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵的底端滑動(dòng)連接，另一部分伸出所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵底端與所述搖桿的一端鉸接，所述導(dǎo)向齒板連接在所述滑塊與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵滑動(dòng)連接部分的下端；所述第一驅(qū)動(dòng)器與所述搖桿鉸接。

較佳的，所述腕部水平保持機(jī)構(gòu)包括一根與所述吊臂平行旋轉(zhuǎn)設(shè)置的平移 連桿，所述平移連桿的上端與所述機(jī)架通過頂部連桿鉸接，所述平移連桿的下端通過底部連桿與所述腕部鉸接，所述頂部連桿、所述底部連桿和平移連桿共面。

較佳的，所述預(yù)緊裝置包括兩端分別與所述機(jī)架和所述吊臂鉸接的平衡機(jī)構(gòu)以及用于調(diào)節(jié)所述平衡機(jī)構(gòu)的平衡力的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

所述平衡機(jī)構(gòu)包括氣缸和與所述氣缸連通的氣包，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括氣源、用于連通氣源和氣包的氣源處理元件以及設(shè)置在所述氣包上的氣壓表；

或者，所述平衡機(jī)構(gòu)包括彈簧，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括用于調(diào)節(jié)彈簧與機(jī)機(jī)架連接位置的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型一種高速碼垛系統(tǒng)，包括碼垛設(shè)備，所述碼垛設(shè)備包括倒L型支架、吊臂、驅(qū)動(dòng)裝置、腕部和翻轉(zhuǎn)永磁鐵；所述支架包括水平段和豎直段，所述水平段一端與所述豎直段頂端連接，所述吊臂與所述水平段另一端通過第一鉸接軸鉸接，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述支架和吊臂之間與吊臂鉸接，所述腕部包括后端的連接軸和前端的平行支架，所述吊臂與所述腕部鉸接，所述腕部前端旋轉(zhuǎn)連接有翻轉(zhuǎn)永磁鐵；

所述碼垛設(shè)備還包括用于補(bǔ)償所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)精度的補(bǔ)償裝置、用于平衡吊臂部分或全部的自重和載荷的預(yù)緊裝置、用于精確定位所述吊臂位置的定位裝置。

較佳的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)連桿、搖桿、與機(jī)架旋轉(zhuǎn)連接的旋轉(zhuǎn)軸以 及驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述搖桿與所述旋轉(zhuǎn)軸防轉(zhuǎn)連接，所述驅(qū)動(dòng)連桿一端與所述搖桿鉸接，另一端與所述吊臂鉸接；

或者，所述吊臂與所述第一鉸接軸防轉(zhuǎn)連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括伸縮結(jié)構(gòu)，所述伸縮結(jié)構(gòu)的兩端分別與所述吊臂和機(jī)架鉸接。

較佳的，所述驅(qū)動(dòng)裝置通過所述補(bǔ)償裝置與所述機(jī)架鉸接；所述補(bǔ)償裝置包括與所述機(jī)架鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约芭c所述補(bǔ)償?shù)鬃h(yuǎn)離所述機(jī)架一側(cè)鉸接的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述補(bǔ)償?shù)鬃胁裤q接；所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)精度高于所述驅(qū)動(dòng)裝置；

或者，所述補(bǔ)償裝置包括與所述機(jī)架滑動(dòng)連接的補(bǔ)償?shù)鬃约膀?qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃瑒?dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述補(bǔ)償?shù)鬃B接。

較佳的，所述預(yù)緊裝置包括兩端分別與所述機(jī)架和所述吊臂鉸接的平衡機(jī)構(gòu)以及用于調(diào)節(jié)所述平衡機(jī)構(gòu)的平衡力的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

所述平衡機(jī)構(gòu)包括氣缸和與所述氣缸連通的氣包，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括氣源、用于連通氣源和氣包的氣源處理元件以及設(shè)置在所述氣包上的氣壓表；

或者，

所述預(yù)緊裝置包括兩端分別與所述機(jī)架和所述吊臂鉸接的平衡機(jī)構(gòu)以及用于調(diào)節(jié)所述平衡機(jī)構(gòu)的平衡力的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

所述平衡機(jī)構(gòu)包括彈簧，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括用于調(diào)節(jié)彈簧與機(jī)機(jī)架連 接位置的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

較佳的，所述腕部包括設(shè)置在吊臂底部的連接板，和連接在連接板上相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)側(cè)板；所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵設(shè)置在兩個(gè)側(cè)板之間；所述腕部上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述連接板與所述吊臂固接；或者，所述連接板上設(shè)有與所述吊臂鉸接的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)或水平保持機(jī)構(gòu)；

所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括一根與所述吊臂平行設(shè)置的平移連桿、與所述第一鉸接軸旋轉(zhuǎn)連接的搖桿以及驅(qū)動(dòng)所述平移連桿或所述搖桿的姿態(tài)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述平移連桿的上端與所述搖桿通過第二鉸接軸鉸接，所述平移連桿的下端與所述腕部通過第三鉸接軸鉸接，所述第一、三鉸接軸的軸線第二鉸接軸的軸線共面；

所述水平保持機(jī)構(gòu)包括一根與所述吊臂平行設(shè)置的平移連桿，所述平移連桿的上端與所述機(jī)架通過第二鉸接軸鉸接，所述平移連桿的下端通過第三鉸接軸與所述腕部鉸接，所述第一、三鉸接軸的軸線與所述第二鉸接軸軸線共面。

較佳的，驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵翻轉(zhuǎn)的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)液壓缸或減速電機(jī)，所述回轉(zhuǎn)液壓缸或減速電機(jī)的輸出軸與所述電磁鐵連接；

或者，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括腕式增速機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述腕式增速機(jī)包括設(shè)置在腕部上的主動(dòng)齒輪、設(shè)置在電磁鐵上的從動(dòng)齒輪以及用于將主動(dòng)齒輪的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)到從動(dòng)齒輪的至少一個(gè)傳動(dòng)齒輪和伸縮機(jī)構(gòu)；所述伸縮機(jī)構(gòu)一端與腕部鉸接，一端與擺桿鉸接，所述擺桿與所述主動(dòng)齒輪同軸連接；所述從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒 輪的傳動(dòng)比為m/n，其中，m為電磁鐵的旋轉(zhuǎn)角度，n為電磁鐵伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)擺桿旋轉(zhuǎn)的角度，所述伸縮結(jié)構(gòu)可以為液壓缸。

較佳的，所述定位裝置為移動(dòng)測距定位機(jī)構(gòu)、固定測距定位機(jī)構(gòu)或角度傳感器定位機(jī)構(gòu)；

所述移動(dòng)測距定位機(jī)構(gòu)包括與吊臂鉸接距離測量機(jī)構(gòu)、用于保持所述測量機(jī)構(gòu)水平的水平保持機(jī)構(gòu)以及對(duì)應(yīng)所述距離測量機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)置的定位板；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)的最高點(diǎn)與最低點(diǎn)的高度之差；當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板的上部，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最低點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板的下部；或者，所述定位板包括對(duì)應(yīng)所述距離測量機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)范圍的后1/2設(shè)置的上定位板和對(duì)應(yīng)所述距離測量機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)范圍的后1/2設(shè)置的下定位板；當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述上定位板，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最低點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述下定位板；

所述固定測距定位機(jī)構(gòu)包括與吊臂或橫梁底部鉸接的定位板、用于保持所述定位板豎直的豎直保持機(jī)構(gòu)以及對(duì)應(yīng)所述定位板設(shè)置的距離測量機(jī)構(gòu)；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)的最高點(diǎn)與最低點(diǎn)高度之差；當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板的下部，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最低點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板的上部；或者，對(duì)應(yīng)所述定位板向上運(yùn)動(dòng)范圍的后1/2設(shè)置的上測量機(jī)構(gòu)和對(duì)應(yīng)所述定位板向下 運(yùn)動(dòng)范圍的后1/2設(shè)置的下距離測量機(jī)構(gòu)，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)時(shí)，所述定位板對(duì)應(yīng)所述上測量機(jī)構(gòu)，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最低點(diǎn)時(shí)，所述定位板對(duì)應(yīng)所述下測量機(jī)構(gòu)；

所述角度傳感器定位機(jī)構(gòu)包括通過增速機(jī)與第一鉸接軸連接的角度傳感器，所述第一鉸接軸與所述增速機(jī)的低速端連接，所述角度傳感器與所述增速機(jī)的高速端連接，所述吊臂與所述第一鉸接軸防轉(zhuǎn)連接，所述吊臂運(yùn)動(dòng)的角度范圍與增速機(jī)的增速比的乘積不大于所述角度傳感器的量程。

較佳的，所述定位裝置還包括運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述吊臂向上運(yùn)動(dòng)的后1/2的范圍內(nèi)的上觸發(fā)機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述吊臂向下運(yùn)動(dòng)的后1/2的范圍內(nèi)的下觸發(fā)機(jī)構(gòu)以及與所述上觸發(fā)機(jī)構(gòu)和所述下觸發(fā)機(jī)構(gòu)通訊的控制器；所述控制器與所述移動(dòng)測距定位機(jī)構(gòu)、固定測距定位機(jī)構(gòu)和所述角度傳感器定位機(jī)構(gòu)通訊，所述控制器控制所述驅(qū)動(dòng)裝置和所述補(bǔ)償裝置；所述上觸發(fā)機(jī)構(gòu)和所述下觸發(fā)機(jī)構(gòu)為接近開關(guān)。

較佳的，所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵上設(shè)置有型材卡固機(jī)構(gòu)，所述型材卡固機(jī)構(gòu)為滑動(dòng)卡固機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)卡固機(jī)構(gòu)或升降卡固機(jī)構(gòu)；

所述滑動(dòng)卡固機(jī)構(gòu)包括與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵滑動(dòng)連接的齒板以及用于驅(qū)動(dòng)所述齒板滑動(dòng)的齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒板上沿型材排列方向設(shè)置有型材相適配的卡固缺口；

所述翻轉(zhuǎn)卡固機(jī)構(gòu)包括與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵鉸接的齒板以及用于驅(qū)動(dòng)所述齒 板翻轉(zhuǎn)的齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒板上沿型材排列方向設(shè)置有與型材相適配的卡固缺口；

所述升降卡固機(jī)構(gòu)包括與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵的側(cè)面滑動(dòng)連接的齒板以及驅(qū)動(dòng)所述電磁鐵升降的齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述齒板上沿型材排列方向設(shè)置有與型材向適配的卡固缺口。

本實(shí)用新型采用永磁鐵保證了碼垛機(jī)工作時(shí)不會(huì)因?yàn)橥ｋ姲l(fā)生事故，采用吊臂式碼垛結(jié)構(gòu)，加快了碼垛速度，同時(shí)采用預(yù)緊裝置，提高了碼垛機(jī)碼垛時(shí)的準(zhǔn)確，提高了碼垛機(jī)的效率和碼垛質(zhì)量。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)的補(bǔ)償裝置與驅(qū)動(dòng)裝置的一種優(yōu)選組合方式；

圖3為本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)的腕部水平保持機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖4是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)補(bǔ)償裝置與驅(qū)動(dòng)裝置的一種優(yōu)選組合方式；

圖5是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)預(yù)緊裝置的一種優(yōu)選方式；

圖6是驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵裝置的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)；

圖7是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)移動(dòng)測距定位機(jī)構(gòu)的優(yōu)選結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)定位裝置的系統(tǒng)框圖；

圖9是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)定位裝置的工作流程圖；

圖10是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)平移卡固機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)固定測距定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本實(shí)用新型高速碼垛系統(tǒng)角度傳感器定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。

所述腕部為用于連接吊臂和翻轉(zhuǎn)永磁鐵；或者連接橫梁和翻轉(zhuǎn)永磁鐵的連接結(jié)構(gòu)，所述連接結(jié)構(gòu)為設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵兩側(cè)的兩塊連接板、設(shè)置在翻轉(zhuǎn)永磁鐵一側(cè)的一塊連接板或其他連接結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例1

本實(shí)施例的高速碼垛系統(tǒng)，包括機(jī)架1、吊臂2、驅(qū)動(dòng)裝置、腕部7和翻轉(zhuǎn)永磁鐵6；所述機(jī)架1包括水平段101和豎直段102，所述機(jī)架1的水平段101后端與所述豎直段102頂端連接，所述機(jī)架1水平段101的前端與吊臂2上端鉸接；

所述驅(qū)動(dòng)裝置分別與所述機(jī)架1的豎直段102前側(cè)和所述吊臂2鉸接；所述吊臂2下端連接有腕部7，所述腕部7上設(shè)有腕部水平保持機(jī)構(gòu)，所述腕部7前端設(shè)置有翻轉(zhuǎn)永磁鐵6；所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵6底端設(shè)置有平移導(dǎo)向齒板；所述機(jī)架1的豎直段102上設(shè)有用于平衡吊臂2部分或全部的自重和載荷的預(yù)緊裝置；

所述腕部7包括設(shè)置在吊臂2底部的連接板，和連接在連接板上相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)側(cè)板；所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵設(shè)置在兩個(gè)側(cè)板之間，所述腕部上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵6包括永磁起重器和第二驅(qū)動(dòng)器；所述第二驅(qū)動(dòng)器通過連接軸與所述永磁起重器旋轉(zhuǎn)連接；

所述永磁起重器包括與所述腕部7連接的永磁鐵安裝殼體、固接在殼體內(nèi)的固定永磁鐵、設(shè)置在殼體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)永磁鐵以及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)永磁鐵兩端的旋轉(zhuǎn)軸，所述固定永磁鐵與所述旋轉(zhuǎn)永磁鐵平行設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)磁鐵與所述永磁鐵安裝殼通過所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸一端連接有磁鐵驅(qū)動(dòng)器；

如圖10所示，所述平移導(dǎo)向齒板裝置包括滑塊、導(dǎo)向齒板608、設(shè)置在滑塊上的搖桿和驅(qū)動(dòng)滑塊移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)器607，所述滑塊一部分與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵的底端滑動(dòng)連接，另一部分伸出所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵底端與所述搖桿的一端鉸接，所述導(dǎo)向齒板608連接在所述滑塊與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵滑動(dòng)連接部分的下端；所述第一驅(qū)動(dòng)器607與所述搖桿鉸接；

所述腕部水平保持機(jī)構(gòu)包括一根與所述吊臂2平行旋轉(zhuǎn)設(shè)置的平移連桿206，所述平移連桿206的上端與所述機(jī)架1通過頂部連桿205鉸接，所述平移連桿206的下端通過底部連桿207與所述腕部7鉸接，所述頂部連桿205、所述底部連桿207和平移連桿206共面。

當(dāng)碼垛機(jī)開始工作時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述吊臂2擺動(dòng)，所述吊臂2帶 動(dòng)所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵6擺動(dòng)過程中吸取型鋼，所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵6底端的所述平移導(dǎo)向齒板在所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵6翻轉(zhuǎn)碼垛時(shí)，移動(dòng)導(dǎo)向齒板的位置使正碼與反碼的型鋼準(zhǔn)確的碼垛在一起，所述腕部7的水平保持機(jī)構(gòu)使腕部在擺動(dòng)中保持水平，保證所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵吸取和釋放型鋼都是水平進(jìn)行，保證碼垛的精確。

本實(shí)施例結(jié)構(gòu)簡單，操作容易，使用吊臂式的碼垛機(jī)能高速和準(zhǔn)確的進(jìn)行碼垛，提高了碼垛效率。

實(shí)施例2

如圖5所示，本實(shí)施例所述預(yù)緊裝置包括兩端分別與所述機(jī)架和所述吊臂鉸接的平衡機(jī)構(gòu)以及用于調(diào)節(jié)所述平衡機(jī)構(gòu)的平衡力的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

所述平衡機(jī)構(gòu)包括氣缸501和與所述氣缸連通的氣包510，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括氣源516、用于連通氣源516和氣包510的氣源處理元件512以及設(shè)置在所述氣包510上的氣壓表511；

所述氣缸501安裝在吊臂2與架體1之間，在吊臂2動(dòng)作過程中支撐吊臂自重。

所述供氣系統(tǒng)包括氣源516、氣包510、氣壓表511、氣源處理三元件512、焊接鋼管503及球閥513，所述氣源516通過異徑接頭515、焊接鋼管514、球閥513及氣源處理三元件512將壓縮空氣儲(chǔ)存至氣包510，可手動(dòng)調(diào)節(jié)球閥513對(duì)氣包510進(jìn)行充氣，也可調(diào)節(jié)氣包510上的泄壓閥進(jìn)行放氣。

所述氣包510上設(shè)有氣壓表511，可實(shí)時(shí)讀取氣包510氣壓值；

所述氣缸進(jìn)氣單元502通過焊接鋼管503、異徑管接頭504、焊接鋼管505、 球閥506、活接頭507焊接鋼管508以及異徑管接頭509與氣包510連接，可手動(dòng)關(guān)閉或打開球閥506以便控制氣包510與平衡氣缸501之間的輸氣通道。

所述氣包510放置在碼垛機(jī)械手架體1側(cè)邊或較近處，氣包510與氣缸之間的球閥506安裝在架體1上便于操作的位置；同步裝置3可以將多組驅(qū)動(dòng)裝置并聯(lián)同步使用；

或者，所述平衡機(jī)構(gòu)包括彈簧，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括用于調(diào)節(jié)彈簧與機(jī)機(jī)架連接位置的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例3

本實(shí)施例一種高速碼垛系統(tǒng)，包括碼垛設(shè)備，所述碼垛設(shè)備包括倒L型支架1、吊臂2、驅(qū)動(dòng)裝置、腕部7和翻轉(zhuǎn)永磁鐵6；所述支架1包括水平段101和豎直段102，所述水平段101一端與所述豎直段102頂端連接，所述吊臂2與所述水平段101另一端通過第一鉸接軸201鉸接，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述支架1和吊臂2之間與吊臂2鉸接，所述吊臂2與所述腕部7鉸接，所述腕部7前端旋轉(zhuǎn)連接有翻轉(zhuǎn)永磁鐵6；

所述碼垛設(shè)備還包括用于補(bǔ)償所述吊臂2的驅(qū)動(dòng)裝置3的運(yùn)動(dòng)精度的補(bǔ)償裝置、用于平衡吊臂2部分或全部的自重和載荷的預(yù)緊裝置、用于精確定位所述吊臂2位置的定位裝置。

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)連桿301、搖桿303、與機(jī)架旋轉(zhuǎn)連接的旋轉(zhuǎn)軸以及驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302，所述搖桿303與所述旋轉(zhuǎn)軸防轉(zhuǎn)連接，所述連 桿301的一端與所述搖桿303鉸接，所述連桿301的另一端與所述吊臂鉸接；其中一個(gè)搖桿303為拐臂的一條臂，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302為電缸、液壓缸或氣缸，所述電缸、液壓缸或氣缸的伸縮桿與所述拐臂的另一條臂鉸接，所述電缸、液壓缸或氣缸的缸體通過補(bǔ)償裝置與所述機(jī)架鉸接。

所述驅(qū)動(dòng)裝置通過所述補(bǔ)償裝置與所述機(jī)架鉸接；

如圖4所示，所述補(bǔ)償裝置包括與所述機(jī)架鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃?01以及與所述補(bǔ)償?shù)鬃?01遠(yuǎn)離所述機(jī)架一側(cè)鉸接的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)402；所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述補(bǔ)償?shù)鬃?01中部鉸接；所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)精度高于所述驅(qū)動(dòng)裝置；

如圖5所示，所述預(yù)緊裝置包括兩端分別與所述機(jī)架和所述吊臂鉸接的平衡機(jī)構(gòu)以及用于調(diào)節(jié)所述平衡機(jī)構(gòu)的平衡力的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

所述平衡機(jī)構(gòu)包括氣缸501和與所述氣缸連通的氣包510，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括氣源516、用于連通氣源516和氣包510的氣源處理元件512以及設(shè)置在所述氣包510上的氣壓表511；

所述平衡氣缸501安裝在擺臂2與架體1之間，在擺臂2動(dòng)作過程中支撐擺臂自重。

所述供氣系統(tǒng)包括氣源516、氣包510、氣壓表511、氣源處理三元件512、焊接鋼管503及球閥513，所述氣源516通過異徑接頭515、焊接鋼管514、球閥513及氣源處理三元件512將壓縮空氣儲(chǔ)存至氣包510，可手動(dòng)調(diào)節(jié)球閥513對(duì)氣包510進(jìn)行充氣，也可調(diào)節(jié)氣包510上的泄壓閥進(jìn)行放氣。

所述氣包510上設(shè)有氣壓表511，可實(shí)時(shí)讀取氣包510氣壓值；

所述氣缸進(jìn)氣單元502通過焊接鋼管503、異徑管接頭504、焊接鋼管505、球閥506、活接頭507焊接鋼管508以及異徑管接頭509與氣包510連接，可手動(dòng)關(guān)閉或打開球閥506以便控制氣包510與平衡氣缸501之間的輸氣通道。

所述氣包510放置在碼垛機(jī)械手架體1側(cè)邊或較近處，氣包510與氣缸之間的球閥506安裝在架體1上便于操作的位置。

所述腕部7包括設(shè)置在吊臂2底部的連接板，和連接在連接板上相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)側(cè)板；所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵6設(shè)置在兩個(gè)側(cè)板之間；所述腕部上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述連接板與所述吊臂2固接；或者，所述連接板上設(shè)有與所述吊臂2鉸接的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)或水平保持機(jī)構(gòu)；

所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括一根與所述吊臂平行設(shè)置的平移連桿、與所述第一鉸接軸201旋轉(zhuǎn)連接的搖桿以及驅(qū)動(dòng)所述平移連桿或所述搖桿的姿態(tài)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述平移連桿的上端與所述搖桿通過第二鉸接軸鉸接，所述平移連桿的下端與所述腕部通過第三鉸接軸鉸接，所述第一、三鉸接軸的軸線第二鉸接軸的軸線共面；

所述水平保持機(jī)構(gòu)包括一根與所述吊臂平行設(shè)置的平移連桿，所述平移連桿的上端與所述機(jī)架通過第二鉸接軸鉸接，所述平移連桿的下端通過第三鉸接軸與所述腕部鉸接，所述第一、三鉸接軸的軸線與所述第二鉸接軸軸線共面；

如圖6所示，驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵6翻轉(zhuǎn)的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)液壓缸或減 速電機(jī)，所述回轉(zhuǎn)液壓缸或減速電機(jī)的輸出軸與所述電磁鐵連接；

或者，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括腕式增速機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述腕式增速機(jī)包括設(shè)置在腕部上的主動(dòng)齒輪、設(shè)置在電磁鐵上的從動(dòng)齒輪以及用于將主動(dòng)齒輪的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)到從動(dòng)齒輪的至少一個(gè)傳動(dòng)齒輪和伸縮機(jī)構(gòu)702；所述伸縮機(jī)構(gòu)一端與腕部鉸接，一端與擺桿鉸接，所述擺桿與所述主動(dòng)齒輪同軸連接；所述從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪的傳動(dòng)比為m/n，其中，m為電磁鐵的旋轉(zhuǎn)角度，n為電磁鐵伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)702驅(qū)動(dòng)擺桿旋轉(zhuǎn)的角度，所述伸縮結(jié)構(gòu)702可以為液壓缸。

如圖7-9所示，所述定位裝置為移動(dòng)測距定位機(jī)構(gòu)；所述移動(dòng)測距定位機(jī)構(gòu)包括與吊臂或橫梁底部鉸接距離測量機(jī)構(gòu)、用于保持所述測量機(jī)構(gòu)水平的水平保持機(jī)構(gòu)以及對(duì)應(yīng)所述距離測量機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)置的定位板；所述定位板215的高度不小于所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)的最高點(diǎn)與最低點(diǎn)的高度之差；當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板215的上部，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最低點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板215的下部；定位裝置還包括運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述吊臂向上運(yùn)動(dòng)的后1/2的范圍內(nèi)的上觸發(fā)機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述吊臂向下運(yùn)動(dòng)的后1/2的范圍內(nèi)的下觸發(fā)機(jī)構(gòu)以及與所述上觸發(fā)機(jī)構(gòu)和所述下觸發(fā)機(jī)構(gòu)通訊的控制器；所述控制器與所述移動(dòng)測距定位機(jī)構(gòu)通訊，所述控制器控制所述驅(qū)動(dòng)裝置和所述補(bǔ)償裝置；所述上觸發(fā)機(jī)構(gòu)和所述下觸發(fā)機(jī)構(gòu)為接近開關(guān)。所述距離測量機(jī)構(gòu)包括遮光保護(hù)盒213和設(shè)置在所述遮光保護(hù)盒213中的激光測距機(jī)構(gòu)214；

所述電磁鐵上設(shè)置有型材卡固機(jī)構(gòu)，所述型材卡固機(jī)構(gòu)為滑動(dòng)卡固機(jī)構(gòu)；所述滑動(dòng)卡固機(jī)構(gòu)包括與所述電磁鐵滑動(dòng)連接的齒板以及用于驅(qū)動(dòng)所述齒板滑動(dòng)的齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒板上沿型材排列方向設(shè)置有型材相適配的卡固缺口。

實(shí)施例4

下面以小規(guī)格角鋼的碼垛過程為例對(duì)本實(shí)施例的并聯(lián)高速碼垛機(jī)械手的工作過程進(jìn)行說明：

本實(shí)施例的一種初始狀態(tài)如圖所示，此狀態(tài)下，所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置3使吊臂2處于垂直狀態(tài)，所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵6磁極向下。

正向碼鋼時(shí)，所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置3驅(qū)動(dòng)拐臂303旋轉(zhuǎn)，其他搖桿303通過軸305連接旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)連桿301推動(dòng)吊臂2向前擺動(dòng)，直至翻轉(zhuǎn)永磁鐵6位于型鋼接鋼位置上方，然后分組驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)分組升降平臺(tái)主體向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)分組升降平臺(tái)主體向上運(yùn)動(dòng)到適于電磁鐵6吸取角鋼的位置，然后電磁鐵吸6取角鋼，當(dāng)電磁鐵的吸取角鋼時(shí)，角鋼的拐角卡固在齒板608的卡固缺口內(nèi)，使角鋼保持姿態(tài)不發(fā)生變化，然后驅(qū)動(dòng)裝置3驅(qū)動(dòng)吊臂2向輥道升降平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，直至翻轉(zhuǎn)永磁鐵6位于輥道上方時(shí)，輥道升降平臺(tái)上升至便于電磁鐵6放下角鋼的位置，此時(shí)，電磁鐵6放下角鋼。在吊臂的運(yùn)動(dòng)過程中，由于腕部多連桿水平保持裝置形成了兩個(gè)平行四連桿機(jī)構(gòu)，并且腕部7的初始狀態(tài)為水平狀態(tài)，因此，在整個(gè)運(yùn)行過程中，腕部7始終保持水平。

隨后進(jìn)行反向碼鋼，首先需碼垛型材由分組升降臺(tái)提升至較高的接鋼位， 然后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302動(dòng)作，通過拐臂303、軸305、搖桿303以及連桿301驅(qū)動(dòng)吊臂前擺至接鋼位，隨后電磁鐵伸縮驅(qū)動(dòng)裝置702伸出，驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)軸701旋轉(zhuǎn)，通過減速箱驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵6旋轉(zhuǎn)，使磁極水平向上吸取角鋼。由于角鋼在正碼時(shí)，呈“︿︿︿”狀，角鋼反碼時(shí)，疊加在先前正碼好的角鋼上，呈“︿﹀︿﹀︿”狀，正碼即角鋼的開口朝下，反碼即角鋼的開口朝上。當(dāng)角鋼正碼時(shí)，由于是角鋼的尖角端朝上，和電磁鐵6是單線接觸，接觸面積很小，很容易在電磁鐵6上產(chǎn)生側(cè)翻，所以必須在電磁鐵上設(shè)置導(dǎo)向齒板608，對(duì)正碼的角鋼進(jìn)行導(dǎo)向。但是在隨后的反碼過程中，導(dǎo)向齒板608會(huì)和正碼的角鋼干涉，因此需要使角鋼的邊緣與水平面接觸，因此在吸取角鋼前需要通過齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)607驅(qū)動(dòng)齒板608運(yùn)動(dòng)，使角鋼的邊緣與齒板608的平直部分對(duì)齊。然后分組升降臺(tái)向下運(yùn)動(dòng)，角鋼吸取在電磁鐵6上，待分組升降臺(tái)離開翻轉(zhuǎn)區(qū)域后，電磁鐵伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)702縮回，翻轉(zhuǎn)永磁鐵6反向旋轉(zhuǎn)180°；然后驅(qū)動(dòng)裝置302驅(qū)動(dòng)拐臂303運(yùn)動(dòng)，通過軸305、搖桿303以及連桿301驅(qū)動(dòng)吊臂2擺動(dòng)至反向碼鋼位，待吊臂到位后，翻轉(zhuǎn)永磁鐵6失電，鋼材下落在碼垛升降臺(tái)上。

在吊臂的運(yùn)動(dòng)過程中，本實(shí)施例的氣包510中的壓力應(yīng)滿足：一、平衡氣缸501的推力產(chǎn)生的平衡力矩略大于擺臂運(yùn)動(dòng)過程中自重產(chǎn)生的最大負(fù)載阻力矩，二、氣包510在整個(gè)驅(qū)動(dòng)過程中壓力基本不變。在上述兩個(gè)條件下，無驅(qū)動(dòng)連桿的作用，擺臂將在平衡氣缸501的推力下擺動(dòng)到最前端位置，因此驅(qū)動(dòng)連桿的受力由原先的受壓變?yōu)槭芾?，避免出現(xiàn)壓桿失穩(wěn)現(xiàn)象；擺臂2前擺接鋼后，增加了鋼材的重量，負(fù)載力矩的變大有利于擺臂回?cái)[，驅(qū)動(dòng)連桿的拉力也隨之減?。?在擺臂2動(dòng)作過程中，平衡氣缸501一直處于推力狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)拉桿一直處于受拉狀態(tài)，連接部件受力沒有換向，從而消除了鉸接處的間隙影響。有利于吊臂在擺動(dòng)過程中的精度提高。

在吊臂的運(yùn)動(dòng)過程中，通過定位裝置對(duì)吊臂的運(yùn)動(dòng)末段進(jìn)行定位，其過程如下：在前擺過程中，吊臂2在運(yùn)動(dòng)開始時(shí)段通過驅(qū)動(dòng)裝置302全速運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)吊臂2快速運(yùn)動(dòng)，吊臂2經(jīng)過上觸發(fā)機(jī)構(gòu)時(shí)，進(jìn)入運(yùn)動(dòng)末段，控制器通過定位裝置獲取吊臂2當(dāng)前位置，并控制驅(qū)動(dòng)裝置302驅(qū)動(dòng)吊臂運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)醣鄣奈恢媒咏A(yù)定位置時(shí)，控制器控制補(bǔ)償裝置驅(qū)動(dòng)吊臂2運(yùn)動(dòng)，補(bǔ)償裝置的運(yùn)動(dòng)精度高，這樣能夠使吊臂準(zhǔn)確的停止在預(yù)定位置，吊臂2后擺的過程與前擺的過程相似。這樣，運(yùn)動(dòng)的起始段不需要計(jì)算，能夠大大減少控制器的運(yùn)算量。而在末段，距離測量機(jī)構(gòu)測量吊臂的位置，誤差非常小，再通過高精度的補(bǔ)償裝置驅(qū)動(dòng)吊臂運(yùn)動(dòng)，能夠使吊臂準(zhǔn)確的停止在預(yù)定位置。

實(shí)施例5

本實(shí)施例將驅(qū)動(dòng)裝置更換為伸縮機(jī)構(gòu)，所述吊臂與所述第一鉸接軸201防轉(zhuǎn)連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)的兩端分別與所述吊臂和機(jī)架鉸接。

本實(shí)施例中，將吊臂與所述第一鉸接軸201防轉(zhuǎn)連接，然后通過伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)吊臂2進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，此時(shí)由于吊臂2與所述第一鉸接軸201防轉(zhuǎn)連接，因此，吊臂2也能夠運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例將采用伸縮機(jī)構(gòu)直接驅(qū)動(dòng)吊臂2運(yùn)動(dòng)，不進(jìn)行傳動(dòng)，能夠減少傳動(dòng)過程中的能量消耗，提高能量轉(zhuǎn)換效率。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以將所述移動(dòng)測距定位機(jī)構(gòu)更換成固定測距定位機(jī)構(gòu)，如圖11所示，所述固定測距定位機(jī)構(gòu)包括與吊臂或橫梁底部鉸接的定位板215、用于保持所述定位板215豎直的豎直保持機(jī)構(gòu)以及對(duì)應(yīng)所述定位板215設(shè)置的距離測量機(jī)構(gòu)；所述距離測量機(jī)構(gòu)包括遮光保護(hù)盒213和設(shè)置在遮光保護(hù)盒213內(nèi)的激光測距機(jī)構(gòu)214，所述定位板215的高度不小于所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)的最高點(diǎn)與最低點(diǎn)高度之差；當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板215的下部，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最低點(diǎn)時(shí)，所述距離測量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板215的上部。上述結(jié)構(gòu)也能夠通過測量吊臂下端與某一固定點(diǎn)的距離來精確定位吊臂的位置。

當(dāng)然，也可以通過測量吊臂的旋轉(zhuǎn)角度來定位吊臂的位置，此時(shí)就需要采用角度傳感器定位機(jī)構(gòu)，如圖12所示，所述角度傳感器定位機(jī)構(gòu)包括通過增速機(jī)210與第一鉸接軸連接的角度傳感器212，所述角度傳感器212的殼體安裝在旋轉(zhuǎn)底座211上，所述旋轉(zhuǎn)底座211與外殼或第一鉸接軸旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)底座211上設(shè)置有將旋轉(zhuǎn)底座211鎖緊在外殼或第一鉸接軸上的鎖緊裝置，所述第一鉸接軸與所述增速機(jī)210的低速端連接，所述角度傳感器212與所述增速機(jī)210的高速端連接，所述吊臂與所述第一鉸接軸防轉(zhuǎn)連接，所述吊臂運(yùn)動(dòng)的角度范圍與增速機(jī)210的增速比的乘積不大于所述角度傳感器212的量程。上述結(jié)構(gòu)將第一鉸接軸通過增速裝置與角度傳感器212連接，當(dāng)?shù)谝汇q接軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度時(shí)，增速裝置通過增速將角度傳感器212的測量段的范圍擴(kuò)大，以此間接增強(qiáng)角度傳感器212的分辨率。當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行擺動(dòng)時(shí)，其機(jī)械運(yùn)動(dòng)圍繞 手臂末端的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)就帶動(dòng)連接到軸上的增速機(jī)210運(yùn)行。設(shè)擺臂運(yùn)行區(qū)間為[0,A]，被增速機(jī)210速比k放大后，增速機(jī)210高速端運(yùn)行區(qū)間實(shí)際是[0,kA]。設(shè)傳感器分辨率為B，由于傳感器連接到增速機(jī)210高速端，所以增速機(jī)210高速端的測量分辨率為B，而增速機(jī)210低速端的測量分辨率為B/k，也就是說，本發(fā)明提出的測量裝置，針對(duì)擺臂進(jìn)行測量的分辨率為B/k，精度提高了k倍。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，電磁鐵的卡固機(jī)構(gòu)還有兩種可行的結(jié)構(gòu)：翻轉(zhuǎn)卡固機(jī)構(gòu)或升降卡固結(jié)構(gòu)。

所述翻轉(zhuǎn)卡固機(jī)構(gòu)包括與所述電磁鐵鉸接的齒板以及用于驅(qū)動(dòng)所述齒板翻轉(zhuǎn)的齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒板上沿型材排列方向設(shè)置有與型材相適配的卡固缺口；當(dāng)需要齒板進(jìn)行卡固時(shí)，齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述齒板向下翻轉(zhuǎn)，使齒板的卡固缺口設(shè)置在電磁鐵的下側(cè)，這時(shí)，能夠?qū)π筒倪M(jìn)行卡固，當(dāng)不需要卡固型材時(shí)，齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒板向上翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)到電磁鐵下邊緣的上方，這樣，不影響電磁鐵對(duì)型鋼的吸取。

所述升降卡固機(jī)構(gòu)包括與所述電磁鐵的側(cè)面滑動(dòng)連接的齒板以及驅(qū)動(dòng)所述電磁鐵升降的齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述齒板上沿型材排列方向設(shè)置有與型材向適配的卡固缺口。當(dāng)需要齒板卡固型材時(shí)，齒板驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述齒板向下降，使齒板的卡固缺口漏出電磁鐵的下邊緣，當(dāng)不需要齒板卡固型材時(shí)，齒板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述齒板向上升，使齒板的卡固缺口升到電磁鐵下邊緣的上方，這樣就 不影響電磁鐵對(duì)型材的吸取。

以上，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。