本實用新型涉木料家具加工技術(shù)領域，特別是涉及一種電子開料鋸緩存庫的自動引導車控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，隨著社會的快速發(fā)展，人類的生活水平日益提高，家具生產(chǎn)行業(yè)也得到了高速的發(fā)展，廠家對板材開料機械方面要求越來越高，普通推臺鋸的精度不夠、崩邊、斷層、工傷、效率低的現(xiàn)象越來越明顯，困擾著企業(yè)的發(fā)展。電子開料鋸的誕生，有效的避免了此類問題的出現(xiàn)。電子開料鋸配備送料機械手進行自動送料自動定位、高精密伺服系統(tǒng)控制送料精度，電子尺執(zhí)行精度補償，有效保證板材鋸切端面完好的同時，提高了工作效率。不但機體結(jié)構(gòu)穩(wěn)固、而且精度達到±0.02mm、前上料平臺、后上料平臺都為企業(yè)提高工作效率而生。電子開料鋸的另一特點是:普工可操作，無需技術(shù)工維護，不用調(diào)試精度，顯而易見，利用電子開料鋸能夠極大地提高加工的效率和質(zhì)量，因此，需要一個比較大的緩存庫對加工出來的板材進行緩存，隨后通過人工搬運或者機械化設備搬運至下一庫房或者是目的地；目前，由于生產(chǎn)規(guī)模和人力成本的限制，大部分的電子開料鋸緩存庫內(nèi)采用的是：首先將物料防止于托盤內(nèi)，然后通過人力搬運或者是搬運小車進行搬運，顯而易見，這種傳統(tǒng)的電子開料鋸緩存庫經(jīng)常會發(fā)生物料堆積或者是搬運錯誤的事故發(fā)生。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：提供一種電子開料鋸緩存庫的自動引導車控制系統(tǒng)。該電子開料鋸緩存庫的自動引導車控制系統(tǒng)具有自動化程度高，節(jié)約勞力成本的特點。

本實用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：

一種電子開料鋸緩存庫的自動引導車控制系統(tǒng)，至少包括：

用于從交接站臺接取托盤、并在多個交接站臺之間進行運動的M輛自動引導車；所述M為自然數(shù)；每臺自動引導車包括具有升降功能的車體，在每輛車體上安裝有控制該車體動作狀態(tài)的可編程控制器；所述可編程控制器的I/O端口電連接有第一無線通信模塊、定位模塊、避讓模塊、以及速度檢測模塊；所述托盤分為A類托盤、B類托盤、C 類托盤三種類型；每臺自動引導車上設置有用于識別托盤類型的光電設備，該光電設備通過數(shù)據(jù)線與可編程控制器的I/O端口電連接；所述光電設備包括設置于車體上的四個光電探測器，四個光電探測器的信號輸出端子均與穿梭車控制器電連接；四個光電探測器呈線性關系分布于車體上表面，第一光電探測器和第二光電探測器之間的距離為1.2m；第一光電探測器和第三光電探測器之間的距離為1.8m；第一光電探測器和第四光電探測器之間的距離為2.4m。

用于引導每臺自動引導車行走路線的引導車道；所述引導車道包括固定于路面的磁釘；在所述磁釘和車體之間設置有保護層；所述保護層覆蓋于磁釘?shù)纳媳砻?；在每臺車體的下表面設置有磁場傳感器；

用于控制每臺自動引導車動作狀態(tài)的調(diào)度服務器；該調(diào)度服務器上設置有第二無線通信模塊；

用于與所述調(diào)度服務器進行數(shù)據(jù)交互的控制終端；該控制終端通過交換機與調(diào)度服務器進行數(shù)據(jù)交互；

以及用于實現(xiàn)每臺自動引導車與調(diào)度服務器之間進行數(shù)據(jù)交互的通信網(wǎng)絡；該通信網(wǎng)絡包括N個基站；N為自然數(shù)。

進一步：所述避讓模塊包括設置于車體前端的光電傳感器；該光電傳感器的信號輸出端子與所述車體上的可編程控制器電連接。

更進一步：在所述車體前端安裝有電機，該電機的輸出軸上安裝有轉(zhuǎn)盤底座，所述輸出軸的軸線方向垂直于水平面，所述光電傳感器固定安裝于所述轉(zhuǎn)盤底座上。

更進一步：所述光電傳感器的光束輸出部分封裝有透光材料制成的防護罩。

更進一步：所述交接站臺包括固定于引導車道兩側(cè)的牛腿支柱；該牛腿支柱的高度范圍為690mm～710mm。

更進一步：所述牛腿支柱的高度為700mm。

進一步：所述車體包括行走車架，在該行走車架上安裝有升降機構(gòu)，在該升降機構(gòu)上安裝有承載托盤的載物板。

更進一步： A類托盤的寬度、長度、高度依次為：1200mm、1200mm、150mm，B類托盤的寬度、長度、高度依次為：1800mm、1200mm、150mm，C類托盤的寬度、長度、高度依次為：2400mm、1200mm、150mm。

本實用新型具有的優(yōu)點和積極效果是：

通過采用上述技術(shù)方案，本實用新型實現(xiàn)了電子開料鋸緩存庫內(nèi)交接站臺之間托盤的自動化接取和搬運，整個操作過程不需要人為控制，極大地提高了工作效率；同時，由于在每臺自動引導車上設置有用于識別托盤型號的光電設備，該光電設備通過數(shù)據(jù)線與可編程控制器的I/O端口電連接；因此在接取托盤時，能夠防止接取錯誤的事故發(fā)生，保證了接取托盤的準確度；由于該專利中的自動引導車行走于引導車道上，并且采用磁場進行導向，因此具有導向準確度高，不需要鋪設軌道的優(yōu)點；由于本專利采用無線通訊的方式，因此不需要復雜的布線，由于設置有避讓模塊，因此當前方出現(xiàn)障礙物時，能夠及時停車，提高安全性；由于所述避讓模塊包括設置于車體前端的光電傳感器；該光電傳感器的信號輸出端子與所述車體上的可編程控制器電連接；在所述車體前端安裝有電機，該電機的輸出軸上安裝有轉(zhuǎn)盤底座，所述輸出軸的軸線方向垂直于水平面，所述光電傳感器固定安裝于所述轉(zhuǎn)盤底座上。因此光電傳感器能夠?qū)嚽八矫孢M行掃描，進而防止掃描死角的發(fā)生，提高避讓的效率。

附圖說明：

圖1為本實用新型優(yōu)選實施例的電路框圖。

具體實施方式

為能進一步了解本實用新型的實用新型內(nèi)容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下：

請參閱圖1，一種電子開料鋸緩存庫的自動引導車控制系統(tǒng)，包括：

用于從交接站臺接取托盤、并在多個交接站臺之間進行運動的M輛自動引導車；所述M為自然數(shù)；M的取值主要是根據(jù)廠區(qū)的大小和托盤的數(shù)量來決定；用于引導每臺自動引導車行走路線的引導車道；用于控制每臺自動引導車動作狀態(tài)的調(diào)度服務器；用于與所述調(diào)度服務器進行數(shù)據(jù)交互的控制終端；以及用于實現(xiàn)每臺自動引導車與調(diào)度服務器之間進行數(shù)據(jù)交互的通信網(wǎng)絡；

托盤是用于承載物料的容器，一般企業(yè)根據(jù)實際需要，會設計出來不同尺寸規(guī)格的托盤，為了便于說明問題，本專利中的托盤有三種規(guī)格尺寸，具體為：包括A類托盤、B類托盤、以及C類托盤，其中：A類托盤的寬度、長度、高度依次為：1200mm、1200mm、150mm，B類托盤的寬度、長度、高度依次為：1800mm、1200mm、150mm，C類托盤的寬度、長度、高度依次為：2400mm、1200mm、150mm。為了實現(xiàn)自動接取托盤的目的，本優(yōu)選實施例中的每臺自動引導車包括具有升降功能的車體，即車體的高度可以進 行自由控制，控制車體高度的實現(xiàn)方式比較多，本優(yōu)選實施例采用的是：所述車體包括行走車架，在該行走車架上安裝有升降機構(gòu)，在該升降機構(gòu)上安裝有承載托盤的載物板。升降機構(gòu)包括四個氣缸，四個氣缸均勻分布于載物板的下方，如果載物板為矩形，則四個氣缸位于載物板的四個角上，這樣在升降的過程中能夠很好地保證平衡性；在每輛車體上安裝有控制該車體動作狀態(tài)的可編程控制器；所述可編程控制器的I/O端口電連接有第一無線通信模塊、定位模塊、避讓模塊、以及速度檢測模塊；本優(yōu)選實施例中的第一無線通信模塊和定位模塊均采用比較成熟的現(xiàn)有技術(shù)，比如WIFI模塊和基站定位；速度檢測模塊可以采用速度傳感器，也可以通過檢測電機的轉(zhuǎn)速進行計算；當采用速度傳感器時，可以直接檢測出速度量，當通過檢測電機轉(zhuǎn)速時，則屬于間接測量，此時可以利用霍爾傳感器檢測電機的轉(zhuǎn)速，然后將電機的轉(zhuǎn)速換算為自動引導車的行進速度；為了防止接取托盤類型錯誤，在每臺自動引導車上設置有識別托盤型號的光電設備，該光電設備通過數(shù)據(jù)線與可編程控制器的I/O端口電連接；這樣在每次接取托盤時，所述光電設備包括設置于車體上的四個光電探測器，四個光電探測器的信號輸出端子均與穿梭車控制器電連接；四個光電探測器呈線性關系分布于車體上表面，第一光電探測器和第二光電探測器之間的距離為1.2m；第一光電探測器和第三光電探測器之間的距離為1.8m；第一光電探測器和第四光電探測器之間的距離為2.4m；

條碼讀寫器均需要對條碼進行掃描，進而將掃描結(jié)果和指令中的目標托盤進行比對，進而保證接取托盤的準確度。

所述引導車道包括固定于路面的磁釘；在所述磁釘和車體之間設置有保護層；所述保護層覆蓋于磁釘?shù)纳媳砻?；在每臺車體的下表面設置有磁場傳感器；自動引導車在行走的過程中，通過磁場傳感器對引導車道的磁場進行檢測，當自動引導車偏離引導車道時，磁場檢測到的磁場信息發(fā)生改變，進而自動引導車發(fā)出報警信息。

該調(diào)度服務器上設置有第二無線通信模塊；

該控制終端通過交換機與調(diào)度服務器進行數(shù)據(jù)交互；

該通信網(wǎng)絡包括N個基站；N為自然數(shù)。

由于現(xiàn)場比較復雜，在自動引導車的行走線路上經(jīng)常會有人員走動或者是障礙物，為了防止自動引導車發(fā)生碰撞事故：所述避讓模塊包括設置于車體前端的光電傳感器；該光電傳感器的信號輸出端子與所述車體上的可編程控制器電連接。

由于自動引導車具有一定的寬度，為了防止盲區(qū)：在所述車體前端安裝有電機，該 電機的輸出軸上安裝有轉(zhuǎn)盤底座，所述輸出軸的軸線方向垂直于水平面，所述光電傳感器固定安裝于所述轉(zhuǎn)盤底座上。這樣光電傳感器能夠?qū)圀w前端實現(xiàn)接近于180度的面掃描。

為了防止碰撞或者是灰塵落于光電傳感器的光束出口：所述光電傳感器的光束輸出部分封裝有透光材料制成的防護罩。

本優(yōu)選實施例中的交接站臺是根據(jù)現(xiàn)場的需要而特別設計的，具體為：所述交接站臺包括固定于引導車道兩側(cè)的牛腿支柱；該牛腿支柱的高度范圍為690mm～710mm。

在本優(yōu)選實施例中：所述牛腿支柱的高度為700mm。

以上對本實用新型的實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。