本實(shí)用新型涉及一種料箱堆垛系統(tǒng)，尤其涉及一種基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)，屬于物流輸送分揀技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的無人輸送分揀，輸送系統(tǒng)的自動化程度較低，而且分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導(dǎo)致輸送線拉的很長，整個分揀系統(tǒng)體積較大，占地面積大，運(yùn)營成本高。此外，現(xiàn)有的無人輸送分揀領(lǐng)域所采用的料箱堆垛系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，與輸送線的匹配難度大，監(jiān)控難度大，運(yùn)行效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型需要解決的技術(shù)問題是：現(xiàn)有的無人輸送分揀，輸送系統(tǒng)的自動化程度較低，而且分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導(dǎo)致輸送線拉的很長，整個分揀系統(tǒng)體積較大，占地面積大，運(yùn)營成本高。此外，現(xiàn)有的無人輸送分揀領(lǐng)域所采用的料箱堆垛系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，與輸送線的匹配難度大，監(jiān)控難度大，運(yùn)行效率較低。

本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案：

一種基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)，所述料箱堆垛系統(tǒng)包括環(huán)形的立體貨架1，所述立體貨架1具有多層，每層呈環(huán)形，立體貨架1具有缺口部位，用于與傳送帶銜接，所述立體貨架1中心部位設(shè)有堆垛機(jī)器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架1；所述傳送帶分為上下兩層，上下兩層分別用于向堆垛系統(tǒng)1進(jìn)料及出料，或者出料及進(jìn)料作業(yè)；所述基于機(jī)器人的 料箱堆垛系統(tǒng)作為無人分揀輸送中，分揀前的貨物暫存系統(tǒng)。

進(jìn)一步的，所述料箱堆垛機(jī)器人為關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人具有附屬夾具，所述附屬夾具為將料箱放入/拿出貨架1的作業(yè)裝置。

進(jìn)一步的，所述立體貨架1具有單深位或雙深位的貨位，每個貨位對準(zhǔn)立體貨架1的中心。

進(jìn)一步的，每個貨位存放一個標(biāo)準(zhǔn)的料箱，貨架共有10-20層。

一種上述基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)的工作方法，存放流程：料箱經(jīng)過傳送帶輸送到存取位置，傳送帶控制系統(tǒng)監(jiān)測到料箱到位，并將該信息發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人將識別該信息，并識別出料箱編號，進(jìn)而獲得料箱存放目的位置信息。機(jī)器人將料箱從傳送帶上取下，并存放至目的位置，機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位；取貨流程：倉儲系統(tǒng)向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出取貨指令，包括所取料箱編號，機(jī)器人根據(jù)編號確定料箱貨位，并從該位置取下料箱，放置到傳送帶上，然后機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

1)無人輸送分揀、輸送系統(tǒng)的自動化程度高；

2)料箱在控制系統(tǒng)的監(jiān)控下有序的進(jìn)出料箱堆垛系統(tǒng)，料箱堆垛系統(tǒng)起到了暫存貨物的作用，從而使得克服由于分揀輸送前后步驟速率不匹配而導(dǎo)致的輸送線拉的很長的缺陷，從而縮小整個分揀系統(tǒng)的體積和占地面積，降低運(yùn)營成本，提高運(yùn)營效率。

3)結(jié)構(gòu)緊湊，上下層輸送軌道有序使用，通過控制系統(tǒng)有序控制輸送。

5)其利用工業(yè)機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)自動化物流系統(tǒng)中的堆垛機(jī)、道岔式分揀機(jī)以及人力，實(shí)現(xiàn)完全無人化、低成本的無人物流系統(tǒng)，具有極為廣闊的應(yīng)用前景。

6)省去了人力工作，堆垛/拿取工作均由同一機(jī)器人有序完成。

7)將多軸機(jī)器人與環(huán)形貨架結(jié)合，使本系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)高速存取料箱作業(yè)，具有占地面積小，靈活多變、低成本的優(yōu)勢。環(huán)形貨架還可以做成多深位的，以便容納更多的存儲料箱；貨架系統(tǒng)與夾具配合，采用環(huán)形貨架，共用貨架的形式。

8)將多軸機(jī)器人與環(huán)形貨架結(jié)合，使本系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)高速存取料箱作業(yè)，具有占地面積小，靈活多變、低成本的優(yōu)勢。環(huán)形貨架可以做成多深位的，以便容納更多的存儲料箱。

9)貨架系統(tǒng)與夾具配合，采用環(huán)形貨架，共用貨架的形式，設(shè)計巧妙。

附圖說明

圖1是無人輸送分揀及存儲系統(tǒng)的俯視圖。

圖2是圖1中的基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)的放大圖。

圖3是堆垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是堆垛機(jī)器人的工作示意圖。

圖5是基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)，未存放料箱時的立體效果圖，僅作示意。

圖6是基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)，存放料箱后的立體效果圖，僅作示意。

圖中，1.立體貨架，2.第二輸送軌道，3.第一輸送軌道，4.環(huán)形輸送線，5.揀選工位，6.揀選機(jī)器人，7.播種機(jī)器人，9.第三輸送軌道，10.第四輸送軌道。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

參見圖1-圖6，一種基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)，所述料箱堆垛系統(tǒng)包括環(huán)形的立體貨架1，所述立體貨架1具有多層，每層呈環(huán)形，立體貨架1具有缺口部位，用于與傳送帶銜接，所述立體貨架1中心部位設(shè)有堆垛機(jī)器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架1；所述傳送帶分為上下兩層，上下兩層分別用于向堆垛系統(tǒng)進(jìn)料及出料，或者出料及進(jìn)料作業(yè)；所述基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)作為無人分揀輸送中，分揀前的貨物暫存系統(tǒng)。

參見圖2-4，所述料箱堆垛機(jī)器人為關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人具有附屬夾具，所述附屬夾具為將料箱放入/拿出貨架1的作業(yè)裝置。

參見圖4-6，所述立體貨架1具有單深位或雙深位的貨位，每個貨位對準(zhǔn)立體貨架1的中心。

參見圖5-6，每個貨位存放一個標(biāo)準(zhǔn)的料箱，貨架共有10-20層。

參見圖1-6，一種上述基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)的工作方法，存放流程：料箱經(jīng)過傳送帶輸送到存取位置，傳送帶控制系統(tǒng)監(jiān)測到料箱到位，并將該信息發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人將識別該信息，并識別出料箱編號，進(jìn)而獲得料箱存放目的位置信息。機(jī)器人將料箱從傳送帶上取下，并存放至目的位置，機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位；取貨流程：倉儲系統(tǒng)向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出取貨指令，包括所取料箱編號，機(jī)器人根據(jù)編號確定料箱貨位，并從該位置取下料箱，放置到傳送帶上，然后機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位。

以上是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，并非限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以再此基礎(chǔ)上進(jìn)行相應(yīng)的變換，這種變換在不脫離本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)內(nèi)容的情況下，應(yīng)當(dāng)與權(quán)利要求書限定的保護(hù)范圍等 效界定。