本發(fā)明涉及吊具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種吊具夾緊裝置及其夾緊控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，汽車車身底部涂膠越來越多的采用工業(yè)機器人自動涂膠，工業(yè)機器人自動涂膠的優(yōu)勢在于工業(yè)機器人能夠重復(fù)規(guī)定的動作，且穩(wěn)定性高。

現(xiàn)有技術(shù)中，如圖1所示，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中公開的吊具，其中包括定位電機1’、輸送機構(gòu)2’、定位銷3’、工業(yè)機器人4’、車身5’和吊具本體6’；輸送機構(gòu)2’可移動安裝在生產(chǎn)線上方的軌道6’上，定位電機1’安裝在輸送機構(gòu)2’上，所述定位銷3’與所述定位電機1’傳動連接；但是車身5’通過吊具輸送時，由于吊具的精度小、穩(wěn)定性差，經(jīng)常會發(fā)生晃動、偏移，而且有時偏移量高達3-5cm。再加上每條生產(chǎn)線上具有幾十個工位，不同吊具之間的一致性不高，經(jīng)常使用還會導(dǎo)致吊具發(fā)生變形，綜合起來就會導(dǎo)致吊具在工位上的空間位置存在偏差，而工業(yè)機器人4’僅重復(fù)已經(jīng)示教的動作，按照自身的空間坐標系進行運動，無法識別吊具的偏移量，所以工業(yè)機器人涂膠時就無法精確地將膠凃在焊縫上，造成嚴重的質(zhì)量問題。之前采用人工涂膠之所以不會產(chǎn)生凃不到焊縫上的問題，是因為人工在涂膠時，眼睛盯著焊縫實時地進行修正自己的涂膠路線，保證把膠涂在焊縫上，而工業(yè)機器人只是工具，根本無法達到像人類一樣，邊涂膠邊觀察邊修正。

所以，如何保證吊具在工位上的精度，避免車身偏差是進行自動化涂膠的關(guān)鍵，其實即使不采用工業(yè)機器人涂膠，吊具的精度也應(yīng)該保證，但是由于工人可以自己適應(yīng)，也就沒有強烈的需求要求吊具不發(fā)生偏移。即便宜又實用的裝置能夠保證吊具的精度，也就保證了車身在工業(yè)機器人工位空間位置的一致性，工業(yè)機器人就可以按照既定的軌跡進行涂膠了，涂膠質(zhì)量高。

綜上可知，目前的吊具系統(tǒng)主要存在如下問題：

(1)吊具運行到剛停止時，吊具會持續(xù)晃動一段時間才能靜止，這嚴重占用了生產(chǎn)節(jié)拍，使得生產(chǎn)效率大大降低。

(2)由于每條生產(chǎn)線吊具都有幾十個，每個吊具的一致性本身就有一定的偏差，經(jīng)常使用，吊具還會發(fā)生變形，綜合起來就導(dǎo)致1-20號吊具在工業(yè)機器人工位上的空間位置存在偏差，可達3-5cm，嚴重情況下甚至達到10cm。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種吊具夾緊裝置，以解決背景技術(shù)中的問題，能夠使吊具在到達工位后快速靜止下來，并提高吊具的精度。

本發(fā)明提供了一種吊具夾緊裝置，其中，包括承載梁、驅(qū)動裝置、橫桿、傳動桿、彈性元件、夾緊塊；

所述承載梁的第一端固定安裝在位于對應(yīng)工位兩側(cè)的立柱上；

所述驅(qū)動裝置與所述橫桿的第一端傳動連接，所述橫桿的第二端與所述傳動桿的第一端連接；所述傳動桿可滑動地安裝在所述承載梁的第二端；

所述傳動桿的第二端與所述彈性元件連接，所述夾緊塊安裝在所述彈性元件遠離所述傳動桿的一端。

如上所述的吊具夾緊裝置，其中，優(yōu)選的是，所述的驅(qū)動裝置包括夾緊電機、第一連桿和第二連桿，所述第一連桿與所述夾緊電機的轉(zhuǎn)軸固定連接且所述第一連桿的軸線與所述夾緊電機的轉(zhuǎn)軸的軸線垂直；所述第二連桿與所述第一連桿固定連接，且所述第一連桿的軸線與所述第二連桿的軸線垂直，所述第二連桿與所述橫桿的第一端鉸接；所述橫桿的第二端與所述傳動桿的第一端鉸接。

如上所述的吊具夾緊裝置，其中，優(yōu)選的是，所述彈性元件包括推桿和彈簧，所述推桿兩端分別與所述夾緊塊、所述傳動桿固定連接，所述彈簧套設(shè)在所述推桿上，且所述彈簧的第一端抵靠在所述夾緊塊上，所述彈簧的第二端抵靠在所述承載梁上。

如上所述的吊具夾緊裝置，其中，優(yōu)選的是，所述承載梁的第二端設(shè)有滑孔，所述傳動桿可滑動地安裝在所述滑孔內(nèi)。

本發(fā)明還提出了一種吊具夾緊控制系統(tǒng)，包括吊具本體、定位電機、定位銷、控制器和接近傳感器，所述控制器與所述定位電機、所述接近傳感器電連接，所述接近傳感器用于檢測所述吊具本體是否到達指定工位；所述控制器用于從接近傳感器獲取吊具本體是否到達指定工位的檢測結(jié)果，并在所述吊具本體到達指定工位后控制所述定位電機工作，所述定位電機驅(qū)動所述定位銷下落；其中，還包括如上所述的夾緊裝置；

所述夾緊裝置為至少兩個，所述夾緊裝置固定安裝在對應(yīng)工位兩側(cè)的立柱上；所述控制器與所述壓力傳感器、所述夾緊裝置上的驅(qū)動裝置電連接；

所述定位電機還用于在驅(qū)動所述定位銷下落后向所述控制器發(fā)送反饋信號；

所述控制器在獲取定位電機的反饋信號后，控制驅(qū)動裝置工作，使夾緊裝置從兩側(cè)對所述吊具本體進行夾緊。

如上所述的吊具夾緊控制系統(tǒng)，其中，優(yōu)選的是，還包括報警器和用于檢測橫桿推力的壓力傳感器；

所述控制器與所述壓力傳感器、所述報警器電連接，所述控制器獲取所述壓力傳感器的檢測值并將該檢測值與所述控制器內(nèi)的預(yù)設(shè)壓力值比較；所述控制器用于在檢測值大于預(yù)設(shè)壓力值時，控制所述報警器工作。

如上所述的吊具夾緊控制系統(tǒng)，其中，優(yōu)選的是，所述夾緊裝置的個數(shù)為偶數(shù)，且對稱分布在對應(yīng)工位的兩側(cè)。

如上所述的吊具夾緊控制系統(tǒng)，其中，優(yōu)選的是，所述夾緊裝置的個數(shù)為四。

如上所述的吊具夾緊控制系統(tǒng)，其中，優(yōu)選的是，所述控制器為PLC控制器。

本發(fā)明提供了一種吊具夾緊裝置，通過驅(qū)動裝置帶動橫桿移動，并推動連接桿及夾緊塊沿水平方向靠近吊具本體，直到兩側(cè)的夾緊塊抵靠在吊具本體上，如此，能夠使晃動的吊具本體迅速靜止下來，節(jié)約了生產(chǎn)時間，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中公開的吊具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明具體實施方式中公開的吊具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明具體實施方式中公開的吊具及夾緊裝置的俯視圖；

圖4為本發(fā)明具體實施方式中公開的夾緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明具體實施方式中公開夾緊裝置沿橫桿軸線的剖視圖；

圖6為本發(fā)明具體實施方式中公開的吊具夾緊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明：

1’-定位電機 2’-輸送機構(gòu) 3’-定位銷3’4’-工業(yè)機器人

5’-車身 6’-吊具本體

1-承載梁 2-驅(qū)動裝置 3-橫桿 4-傳動桿 5-彈性元件

6-夾緊塊 7-立柱 8-夾緊裝置

201-夾緊電機 202-第一連桿 203-第二連桿

501-推桿 502-彈簧

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。

圖2為本發(fā)明具體實施方式中公開的吊具的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明具體實施方式中公開的吊具及夾緊裝置的俯視圖；圖4為本發(fā)明具體實施方式中公開的夾緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明具體實施方式中公開夾緊裝置沿橫桿軸線的剖視圖。

請參照圖2至圖5，本發(fā)明提出了一種吊具夾緊裝置，其中，包括承載梁1、驅(qū)動裝置2、橫桿3、傳動桿4、彈性元件5和夾緊塊6；所述承載梁1的第一端固定安裝在位于對應(yīng)工位兩側(cè)的立柱7上；所述驅(qū)動裝置2與所述橫桿3的第一端傳動連接，所述橫桿3的第二端與所述傳動桿4的第一端連接；所述傳動桿4可滑動地安裝在所述承載梁1的第二端；所述傳動桿4的第二端與所述彈性元件5連接，所述夾緊塊6安裝在所述彈性元件5遠離所述傳動桿4的一端。

具體使用時，將多個所述的吊具夾緊裝置8安裝在預(yù)定工位的兩側(cè)，當(dāng)?shù)蹙弑倔w6’帶動車身5’運動到預(yù)設(shè)工位后，驅(qū)動裝置2帶動橫桿3移動并推動傳動桿4，使得夾緊塊6沿靠近吊具本體6’的方向移動，多個夾緊塊6同步從兩側(cè)抵靠在吊具本體6’上，從而能夠使吊具本體快速靜止下來。

作為一種優(yōu)選方式，所述的驅(qū)動裝置2包括夾緊電機201、第一連桿202和第二連桿203，所述第一連桿202與所述夾緊電機201的轉(zhuǎn)軸固定連接且所述第一連桿202的軸線與所述夾緊電機201的轉(zhuǎn)軸的軸線垂直；所述第二連桿203與所述第一連桿202固定連接，且所述第一連桿202的軸線與所述第二連桿203的軸線垂直，所述第二連桿203與所述橫桿3的第一端鉸接；所述橫桿3的第二端與所述傳動桿4的第一端鉸接。所述傳動桿4可滑動地安裝在所述承載梁1的第二端，具體實施時，所述承載梁的第二端設(shè)有滑孔，所述傳動桿可滑動地安裝在所述滑孔內(nèi)。如此，能夠?qū)A緊電機201的轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)化成傳動桿4的直線往復(fù)運動，保證推塊能夠沿水平方向從而兩側(cè)緊緊抵靠在吊具本體6’上。具體實施時，也可以通過齒輪齒條機構(gòu)或蝸輪螺桿機構(gòu)將夾緊電機201的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化成直線運動并帶動夾緊塊6移動，進而能夠使吊具本體6’快速靜止，節(jié)約時間，提高生產(chǎn)效率。具體實施時，傳動桿4在承載梁1上的滑動方向沿靠近或遠離吊具本體6’的方向。進一步地，所述彈性元件5包括推桿501和彈簧502，所述推桿501兩端分別與所述夾緊塊6、所述傳動桿4固定連接，所述彈簧502套設(shè)在所述推桿501上，且所述彈簧502的第一端抵靠在所述夾緊塊6上，所述彈簧502的第二端抵靠在所述承載梁1上。如此，通過設(shè)置彈性元件5，可防止因夾緊力過大而對部件造成損壞。

圖6為本發(fā)明具體實施方式中公開的吊具夾緊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖3和圖6，本發(fā)明具體實施方式中還提出了一種吊具夾緊控制系統(tǒng)，包括吊具本體6’、定位電機1’、定位銷3’、控制器和接近傳感器，所述控制器與所述定位電機1’、所述接近傳感器電連接，所述接近傳感器用于檢測所述吊具本體6’是否到達指定工位；所述控制器用于從接近傳感器獲取吊具本體6’是否到達指定工位的檢測結(jié)果，并在所述吊具本體6’到達指定工位后控制所述定位電機1’工作，所述定位電機1’驅(qū)動所述定位銷3’下落；其中，還包括如上所述的夾緊裝置8；所述夾緊裝置8為至少兩個，所述夾緊裝置8固定安裝在對應(yīng)工位兩側(cè)的立柱7上；所述控制器與所述壓力傳感器、所述夾緊裝置8上的驅(qū)動裝置2電連接；所述定位電機1’還用于在驅(qū)動所述定位銷3’下落后向所述控制器發(fā)送反饋信號；所述控制器在獲取定位電機1’的反饋信號后，控制驅(qū)動裝置2工作，使夾緊裝置8從兩側(cè)對所述吊具本體6’進行夾緊。

具體使用時，當(dāng)接近傳感器檢測到吊具本體6’到達指定的工位時，將檢測信號傳輸給控制器；控制器控制定位電機1’工作，并驅(qū)動定位銷3’落下；完成初步定位。然后定位電機1’將反饋信號發(fā)送給控制器，控制器控制夾緊電機驅(qū)動第一連桿202和第二連桿203轉(zhuǎn)動，由于第二連桿203與橫桿3之間鉸接，傳動桿4與橫桿3之間鉸接，傳動桿4與承載梁1之間滑動連接，因此，能夠帶動傳動桿4作直線運動，使得夾緊塊6向靠近吊具本體6’的方向移動。具體實施時，所述控制器為PLC控制器。

作為一種優(yōu)選方案，還包括報警器和用于檢測橫桿3推力的壓力傳感器；所述控制器與所述壓力傳感器、所述報警器電連接，所述控制器獲取所述壓力傳感器的檢測值并將該檢測值與所述控制器內(nèi)的預(yù)設(shè)壓力值比較；所述控制器用于在檢測值大于預(yù)設(shè)壓力值時，控制所述報警器工作，同時，控制器控制工業(yè)機器人停止工作。具體實施時，所述壓力傳感器安裝在橫桿3上，且位于橫桿3與傳動桿4連接處。如此，能夠在誤差過大時，提示人工干預(yù)。進一步地，所述夾緊裝置8的個數(shù)為偶數(shù)，且對稱分布在對應(yīng)工位的兩側(cè)。如此，可防止在夾緊的過程中吊具本體6’發(fā)生扭擺運動。更進一步地，所述夾緊裝置8的個數(shù)為四個。如此，能夠消除由于不同吊具之間的不一致而帶來的定位誤差。

上依據(jù)圖式所示的實施例詳細說明了本發(fā)明的構(gòu)造、特征及作用效果，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，但本發(fā)明不以圖面所示限定實施范圍，凡是依照本發(fā)明的構(gòu)想所作的改變，或修改為等同變化的等效實施例，仍未超出說明書與圖示所涵蓋的精神時，均應(yīng)在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。