本發(fā)明涉及物流倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，具體是指用于貨物碼放的智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們的物質(zhì)生活水平日益提高，追求物質(zhì)多樣化已成為社會(huì)風(fēng)尚。如此一來(lái)，滿足市場(chǎng)需求的產(chǎn)品種類繁多，尤其是那些消費(fèi)群體龐大的暢銷型產(chǎn)品，往往會(huì)預(yù)先在倉(cāng)庫(kù)里儲(chǔ)備一定數(shù)量的存貨。為了節(jié)省空間，這些具有外包裝的產(chǎn)品通常以堆垛方式在倉(cāng)庫(kù)存放，而為了方便管理，立體智能化倉(cāng)庫(kù)也在這種情況下應(yīng)運(yùn)而生，一般來(lái)說(shuō)，立體倉(cāng)庫(kù)是一種為了提高倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)蓄能力而建立的一種具有多列、多層、多格、多存儲(chǔ)單元的倉(cāng)儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，在堆垛過(guò)程中，通常有必要利用堆垛設(shè)備在倉(cāng)儲(chǔ)的貨架之間來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)和堆垛。另一方面，現(xiàn)有的某些堆垛設(shè)備包括抬升機(jī)構(gòu)和水平位移機(jī)構(gòu)，其中，利用該抬升裝置來(lái)抬升已堆垛的貨物，并通過(guò)穿梭機(jī)將待堆垛的貨物水平移動(dòng)至預(yù)定堆垛位置（如該已堆垛貨物原來(lái)所在的位置）。在堆垛過(guò)程中，這些堆垛設(shè)備需要通過(guò)液壓缸將已堆垛的貨物豎直移動(dòng)至一定高度，然后由水平穿梭機(jī)將待堆垛的貨物放置于地面上的預(yù)定堆垛位置，最后液壓缸豎直向下移動(dòng)從而完成堆垛。但是，這一類型的設(shè)備通常是在上升或是下降時(shí)，貨物容易出現(xiàn)一定程度的擺動(dòng)，使得貨物在堆垛時(shí)容易出現(xiàn)下墜的現(xiàn)象，嚴(yán)重時(shí)容易導(dǎo)致安全事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供用于貨物碼放的智能機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中的缺陷。

本發(fā)明的目的通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

用于貨物碼放的智能機(jī)器人，包括引導(dǎo)走道以及與之配合的堆垛機(jī)構(gòu)，引導(dǎo)走道包括安裝在相鄰貨架之間的直線走道與連接相鄰直線走道的半圓形的過(guò)渡走道，不同的走道之間光滑拼接并通過(guò)連接件固定，在所述直線走道以及過(guò)渡走道上設(shè)置有連續(xù)的突起，所述堆垛機(jī)構(gòu)包括放置在突起上的支撐板，在支撐板的底部安裝有多個(gè)位于突起兩側(cè)的滾輪，支撐板上設(shè)有電機(jī)以及兩個(gè)立柱，在兩個(gè)立柱相對(duì)設(shè)置的側(cè)壁上開有矩形槽，電機(jī)輸出端連接有連桿，連桿貫穿兩個(gè)立柱之中任意一個(gè)的側(cè)壁置于矩形槽內(nèi)，在矩形槽的上端安裝有上齒輪，在連桿的端部安裝有兩個(gè)下齒輪，所述上齒輪通過(guò)齒帶與下齒輪連接，在齒帶內(nèi)側(cè)壁上固定有套圈，升降板的端部固定在套圈內(nèi)，在升降板上壁設(shè)有兩個(gè)反向安裝的氣缸，氣缸輸出端的運(yùn)動(dòng)方向與貨物移出升降板的方向相同，且在氣缸輸出端上安裝有推板。

使用時(shí)，堆垛機(jī)構(gòu)置于引導(dǎo)走道上的突起上，通過(guò)牽引堆垛機(jī)構(gòu)可對(duì)相鄰的兩個(gè)貨架之間進(jìn)行貨物堆垛，其中堆垛機(jī)構(gòu)采用齒帶與齒輪的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)升降板的升降，與現(xiàn)有的液壓或是氣壓升降方式相比，在保證貨物正常上升的同時(shí)，使得貨物上升穩(wěn)定性大大增加，避免貨物下墜而導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。堆垛時(shí)，支撐板被移動(dòng)至指定地點(diǎn)，啟動(dòng)電機(jī)，使得下齒輪帶動(dòng)齒帶以及上齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而固定在齒帶內(nèi)側(cè)壁上的升降板也隨之實(shí)現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶與齒輪的傳動(dòng)效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過(guò)程中，升降板上的貨物保持以相對(duì)穩(wěn)定的速度實(shí)現(xiàn)上升或是下降，進(jìn)而避免貨物在升降板上因此晃動(dòng)而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)不同的方位的貨架，啟動(dòng)其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸，通過(guò)推板的推動(dòng)，使得貨物移動(dòng)至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸輸出端回縮，帶動(dòng)推板復(fù)位，電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使得升降板下移，以方便進(jìn)而二次堆垛。

在所述推板外側(cè)壁覆蓋有彈性橡膠墊。作為優(yōu)選，在推板外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板在與貨物接觸并相互作用時(shí)避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進(jìn)而提高堆垛效率。

所述推板的長(zhǎng)度與升降板的寬度相同。作為優(yōu)選，推板的長(zhǎng)度與升降板的長(zhǎng)度相同，使得升降板上的貨物無(wú)論是防止在升降板中心還是邊緣，均在推板的推動(dòng)范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動(dòng)時(shí)局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過(guò)程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明中支撐板被移動(dòng)至指定地點(diǎn)，啟動(dòng)電機(jī)，使得下齒輪帶動(dòng)齒帶以及上齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而固定在齒帶內(nèi)側(cè)壁上的升降板也隨之實(shí)現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶與齒輪的傳動(dòng)效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過(guò)程中，升降板上的貨物保持以相對(duì)穩(wěn)定的速度實(shí)現(xiàn)上升或是下降，進(jìn)而避免貨物在升降板上因此晃動(dòng)而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)不同的方位的貨架，啟動(dòng)其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸，通過(guò)推板的推動(dòng)，使得貨物移動(dòng)至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸輸出端回縮，帶動(dòng)推板復(fù)位，電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使得升降板下移，以方便進(jìn)而二次堆垛；

2、本發(fā)明在推板外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板在與貨物接觸并相互作用時(shí)避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進(jìn)而提高堆垛效率；

3、本發(fā)明將推板的長(zhǎng)度設(shè)置成與升降板的長(zhǎng)度相同，使得升降板上的貨物無(wú)論是防止在升降板中心還是邊緣，均在推板的推動(dòng)范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動(dòng)時(shí)局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過(guò)程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的裝配圖；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中標(biāo)記及相應(yīng)的零部件名稱：

1-堆垛機(jī)構(gòu)、2-引導(dǎo)走道、3-貨架、4-上齒輪、5-齒帶、6-立柱、7-氣缸、8-推板、9-升降板、10-下齒輪、11-連桿、12-電機(jī)、13-支撐板、14-突起、15-滾輪。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例1

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例包括引導(dǎo)走道2以及與之配合的堆垛機(jī)構(gòu)1，引導(dǎo)走道2包括安裝在相鄰貨架3之間的直線走道與連接相鄰直線走道的半圓形的過(guò)渡走道，不同的走道之間光滑拼接并通過(guò)連接件固定，在所述直線走道以及過(guò)渡走道上設(shè)置有連續(xù)的突起14，所述堆垛機(jī)構(gòu)1包括放置在突起14上的支撐板13，在支撐板13的底部安裝有多個(gè)位于突起14兩側(cè)的滾輪15，支撐板13上設(shè)有電機(jī)12以及兩個(gè)立柱6，在兩個(gè)立柱6相對(duì)設(shè)置的側(cè)壁上開有矩形槽，電機(jī)12輸出端連接有連桿11，連桿11貫穿兩個(gè)立柱6之中任意一個(gè)的側(cè)壁置于矩形槽內(nèi)，在矩形槽的上端安裝有上齒輪4，在連桿11的端部安裝有兩個(gè)下齒輪10，所述上齒輪4通過(guò)齒帶5與下齒輪10連接，在齒帶5內(nèi)側(cè)壁上固定有套圈，升降板9的端部固定在套圈內(nèi)，在升降板9上壁設(shè)有兩個(gè)反向安裝的氣缸7，氣缸7輸出端的運(yùn)動(dòng)方向與貨物移出升降板9的方向相同，且在氣缸7輸出端上安裝有推板8。

使用時(shí)，堆垛機(jī)構(gòu)1置于引導(dǎo)走道2上的突起14上，通過(guò)牽引堆垛機(jī)構(gòu)1可對(duì)相鄰的兩個(gè)貨架3之間進(jìn)行貨物堆垛，其中堆垛機(jī)構(gòu)1采用齒帶5與齒輪的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)升降板9的升降，與現(xiàn)有的液壓或是氣壓升降方式相比，在保證貨物正常上升的同時(shí)，使得貨物上升穩(wěn)定性大大增加，避免貨物下墜而導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。堆垛時(shí)，支撐板13被移動(dòng)至指定地點(diǎn)，啟動(dòng)電機(jī)12，使得下齒輪10帶動(dòng)齒帶5以及上齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，而固定在齒帶5內(nèi)側(cè)壁上的升降板9也隨之實(shí)現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶5與齒輪的傳動(dòng)效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過(guò)程中，升降板9上的貨物保持以相對(duì)穩(wěn)定的速度實(shí)現(xiàn)上升或是下降，進(jìn)而避免貨物在升降板9上因此晃動(dòng)而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)不同的方位的貨架3，啟動(dòng)其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸7，通過(guò)推板8的推動(dòng)，使得貨物移動(dòng)至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸7輸出端回縮，帶動(dòng)推板8復(fù)位，電機(jī)12反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使得升降板9下移，以方便進(jìn)而二次堆垛。

作為優(yōu)選，在推板8外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板8在與貨物接觸并相互作用時(shí)避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進(jìn)而提高堆垛效率。

作為優(yōu)選，推板8的長(zhǎng)度與升降板9的長(zhǎng)度相同，使得升降板9上的貨物無(wú)論是防止在升降板9中心還是邊緣，均在推板8的推動(dòng)范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動(dòng)時(shí)局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過(guò)程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。