本發(fā)明涉及鹵制品包裝領(lǐng)域，具體涉及一種帶有封口檢測功能的自動(dòng)化包裝線。

背景技術(shù)：

鹵制品以其獨(dú)特的風(fēng)味和口感，深受大眾喜愛，為了讓鹵制品保存更長的時(shí)間，通常將制作好的鹵制品按照預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)重量包裝后進(jìn)行銷售。目前，采用氣調(diào)包裝盒包裝鹵制品，由于能夠較好地保持鹵制品原有的口感、色澤、形狀及營養(yǎng)，同時(shí)防止鹵制品在存儲、運(yùn)輸和銷售環(huán)節(jié)受到污染，達(dá)到較長的保鮮期，已經(jīng)越來越受到消費(fèi)者的青睞和企業(yè)的喜愛。

對于上述鹵制品氣調(diào)包裝的方式，在實(shí)際的包裝操作過程中，對于氣調(diào)包裝盒中鹵制品分裝、密封、裝箱等工序操作要求較高，且鹵制品的分裝、氣調(diào)包裝盒的密封檢測、氣調(diào)包裝盒的貼標(biāo)以及裝箱等諸多工序均還采用人工操作的方式進(jìn)行，其自動(dòng)化程度較低，效率低下，并且操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度大，整個(gè)包裝成本過高，不能很好的滿足企業(yè)和市場的需求，進(jìn)而影響整個(gè)企業(yè)的績效。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種帶有封口檢測功能的自動(dòng)化包裝線，自動(dòng)化程度極高，且能夠有效提高企業(yè)生產(chǎn)效率。

為達(dá)到以上目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：包括：

包裝裝箱線，所述包裝裝箱線至少為一條，所述包裝裝箱線包括依次相連的多頭秤、氣調(diào)包裝機(jī)、并線機(jī)、封口檢測機(jī)、金屬檢測機(jī)和貼標(biāo)機(jī)，所述包裝裝箱線還包括并列設(shè)置的氣調(diào)盒輸送線和周轉(zhuǎn)箱來料輸送線，所述氣調(diào)盒輸送線與所述貼標(biāo)機(jī)相連，所述包裝裝箱線還包括自動(dòng)掃碼機(jī)、機(jī)器人裝箱手、以及依次相連的外箱貼標(biāo)機(jī)、封箱機(jī)和捆扎機(jī)，所述自動(dòng)掃碼機(jī)設(shè)置在所述氣調(diào)盒輸送線上，所述機(jī)器人裝箱手固定在所述氣調(diào)盒輸送線和周轉(zhuǎn)箱來料輸送線上方，所述機(jī)器人裝箱手包括多個(gè)機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂用于將從所述氣調(diào)盒輸送線抓取的氣調(diào)盒放置在所述周轉(zhuǎn)箱來料輸送線上，所述外箱貼標(biāo)機(jī)與周轉(zhuǎn)箱來料輸送線相連；

機(jī)器人碼垛線，所述機(jī)器人碼垛線與所述捆扎機(jī)相連。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述多頭秤包括依次相連的振動(dòng)篩、提升機(jī)和分裝設(shè)備，所述分裝設(shè)備位于所述氣調(diào)包裝機(jī)的上方，所述振動(dòng)篩包括篩箱和振動(dòng)幅度可調(diào)范圍為1～10mm以及振動(dòng)頻率可調(diào)范圍為5～50Hz的振動(dòng)電機(jī)，所述振動(dòng)電機(jī)與所述篩箱連接。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述并線機(jī)包括：

輸入裝置，其包括輸送帶組，所述輸送帶組包括至少2個(gè)并列的輸送帶，并且所述輸送帶相互獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)；

輸出裝置，其包括傳送帶和底座，所述傳送帶設(shè)于所述底座上，所述傳送帶和底座均設(shè)于所述輸送帶組的出口端；

導(dǎo)向組件，其固定在所述底座上，并位于所述傳送帶的上方。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述封口檢測機(jī)包括：

柜體，所述柜體的中部設(shè)有傳送裝置，且所述傳送裝置貫穿柜體相對的兩側(cè)面，所述傳送裝置由多個(gè)平行且呈間隔設(shè)置的傳送帶組組成，相鄰兩傳送帶組間形成間隙；

多個(gè)攝像頭，所述攝像頭分布于不同的間隙中，且所述攝像頭的鏡頭均朝上設(shè)置；

圖像處理器，其位于所述柜體內(nèi)部，所述圖像處理器與每個(gè)攝像頭均相連。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述機(jī)械手臂包括固定端和活動(dòng)端，所述活動(dòng)端的末端設(shè)有吸盤。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述碼垛機(jī)器人包括碼垛線和碼垛機(jī)械手臂，所述碼垛機(jī)械手臂將所述周轉(zhuǎn)箱來料輸送線末端的周轉(zhuǎn)箱堆碼在所述碼垛線上。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述并線機(jī)包括至少2個(gè)并列的輸送帶，且所述輸送帶相互獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述貼標(biāo)機(jī)包括重量感應(yīng)器和貼標(biāo)頭。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述周轉(zhuǎn)箱來料輸送線用于運(yùn)輸外箱，所述外箱為紙箱或塑料箱。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述機(jī)器人碼垛線包括：

輸送裝置，所述輸送裝置用于輸送外箱；

機(jī)器人，所述輸送裝置設(shè)置于所述機(jī)器人工作半徑內(nèi)，所述機(jī)器人工作半徑內(nèi)還設(shè)有碼垛工位和一空托盤工位，所述機(jī)器人用于將托盤從空托盤工位移動(dòng)至碼垛工位。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

(1)整條包裝線為全自動(dòng)化包裝線，極大減少了操作人員的數(shù)量，降低了工作人員的強(qiáng)度，提高了工作效率，多頭秤將鹵制品均勻分放到各個(gè)氣調(diào)包裝盒中，然后氣調(diào)包裝機(jī)對氣調(diào)包裝盒進(jìn)行密封，接著對密封好的氣調(diào)包裝盒進(jìn)行密封性檢測和金屬檢測，并在氣調(diào)包裝盒自動(dòng)貼上含有重量、生產(chǎn)日期等信息的標(biāo)簽，隨后自動(dòng)進(jìn)行裝箱和碼垛，其自動(dòng)化程度極高，極大地提高了包裝車間的包裝效率。

(2)采用兩條并列設(shè)置的包裝裝箱線對氣調(diào)包裝盒進(jìn)行包裝裝箱，使得包裝效率提高一倍。

(3)封口檢測機(jī)內(nèi)采用6個(gè)不同方位的攝像頭采集氣調(diào)包裝盒密封處的圖像，然后對氣調(diào)包裝盒的密封性進(jìn)行分析判斷，提高了檢測準(zhǔn)確性，保證裝箱的氣調(diào)包裝盒均為完全密封的盒體，進(jìn)一步保證了鹵制品的質(zhì)量和口感。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種帶有封口檢測功能的自動(dòng)化包裝線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為多頭秤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為并線機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為封口檢測機(jī)的俯視圖；

圖5為機(jī)器人碼垛線的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

參見圖1所示，本發(fā)明提供一種帶有封口檢測功能的自動(dòng)化包裝線，用于在氣調(diào)包裝盒中放置鹵制品，并完成氣調(diào)包裝盒的密封以及裝箱，該自動(dòng)化包裝線包括機(jī)器人碼垛線14和至少一條包裝裝箱線，機(jī)器人碼垛線14設(shè)置在包裝裝箱線的末端，用于對裝有多個(gè)氣調(diào)包裝盒的外箱進(jìn)行碼垛并轉(zhuǎn)存，因機(jī)器人碼垛線14的工作效率較高，故包裝裝箱線一般設(shè)為兩條，且兩條包裝裝箱線并列設(shè)置，每條包裝裝箱線的末端與機(jī)器人碼垛線14相連，從而提高整個(gè)自動(dòng)化包裝線的包裝效率。

包裝裝箱線包括依次相連的多頭秤1、氣調(diào)包裝機(jī)2、并線機(jī)3、封口檢測機(jī)4、金屬檢測機(jī)5和貼標(biāo)機(jī)6。

參見圖2所示，多頭秤1包括依次相連的振動(dòng)篩101、提升機(jī)102和分裝設(shè)備103，分裝設(shè)備103位于氣調(diào)包裝機(jī)2的上方，振動(dòng)篩101包括篩箱和振動(dòng)幅度可調(diào)范圍為1～10mm以及振動(dòng)頻率可調(diào)范圍為5～50Hz的振動(dòng)電機(jī)，所述振動(dòng)電機(jī)與篩箱連接，分裝設(shè)備103包括從上到下依次排列的散料轉(zhuǎn)盤104、存料斗105、稱重斗106和落料滑槽107，存料斗105、稱重斗106和落料滑槽107的數(shù)量均為多個(gè)，多頭秤1還包括轉(zhuǎn)軸和角加速度可調(diào)范圍為0.1π～1πrad/s²以及正反轉(zhuǎn)頻率可調(diào)范圍為0.5～2Hz的電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)通過轉(zhuǎn)軸與散料轉(zhuǎn)盤104連接，振動(dòng)篩101通過較小的振動(dòng)幅度和較高的振動(dòng)頻率將鹵制品勻速且均勻地投入到提升機(jī)102上，提升機(jī)102將鹵制品提升并按需投入散料轉(zhuǎn)盤104上，振動(dòng)電機(jī)的振動(dòng)幅度較小，但是振動(dòng)頻率較高，能夠充分地分散鹵制品，避免鹵制品之間粘連，使落入不同稱重斗106內(nèi)的鹵制品的重量差別較小，更容易經(jīng)過組合若干個(gè)稱重斗106內(nèi)的鹵制品以獲得最接近目標(biāo)重量值散料轉(zhuǎn)盤104在電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下反復(fù)正反轉(zhuǎn)，利用離心力將鹵制品均勻地分散至散料轉(zhuǎn)盤104周邊的散料滑槽107，通過散料滑槽落入存料斗105內(nèi)，存料斗105根據(jù)所需鹵制品的重量將相應(yīng)重量的鹵制品投入稱重斗106，存料斗105與稱重斗106均各有十六個(gè)，通過控制系統(tǒng)組合計(jì)算，將數(shù)個(gè)稱重斗106內(nèi)鹵制品的重量組合成最接近目標(biāo)重量值的重量，與目標(biāo)重量值的誤差范圍為0～5g，稱量精度高，隨后，這數(shù)個(gè)稱重斗106內(nèi)的鹵制品被投入落料滑槽107，散料滑槽107共八個(gè)，鹵制品最后再落入到氣調(diào)包裝盒中。

氣調(diào)包裝機(jī)2對氣調(diào)包裝盒進(jìn)行密封，從而使得鹵制品能夠保存更長的時(shí)間，且能保證鹵制品的風(fēng)味和口感。密封好后的氣調(diào)包裝盒進(jìn)入到并線機(jī)3中，并線機(jī)3用于將從氣調(diào)包裝機(jī)2并列出來的多條氣調(diào)包裝盒合并成一列，參見圖3所示，并線機(jī)3包括輸入裝置301、輸出裝置302和導(dǎo)向組件303。輸入裝置301包括輸送帶組和驅(qū)動(dòng)裝置312，輸送帶組包括至少2個(gè)并列的輸送帶，并且輸送帶相互獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)。一般地，輸送帶組包括并列的第一輸送帶331、第二輸送帶332和第三輸送帶333，每一輸送帶均設(shè)有一電動(dòng)機(jī)。3條輸送帶既可以實(shí)現(xiàn)所有的輸送帶同步輸送，也可以依照需求運(yùn)行和停止。

并線機(jī)3還包括控制元件，控制元件控制每條輸送帶的運(yùn)行，輸出裝置302包括傳送帶321和底座322，傳送帶321設(shè)于底座322上，傳送帶321和底座322均設(shè)于輸送帶組的出口端。輸出裝置302還包括另一電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)部件，傳動(dòng)部件分別與該電動(dòng)機(jī)和傳送帶321連接。該電動(dòng)機(jī)通過傳動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)傳送帶321運(yùn)轉(zhuǎn)。導(dǎo)向組件303固定在底座322上，并位于傳送帶321的上方。導(dǎo)向組件303包括罩體334和兩個(gè)擋板331，罩體334與傳送帶321表面之間形成一內(nèi)部空間335，罩體334的垂直于傳送帶321的傳送方向的兩個(gè)側(cè)面分別設(shè)有側(cè)開口336，側(cè)開口336與內(nèi)部空間335連通，兩個(gè)擋板331設(shè)于內(nèi)部空間335兩側(cè)，且兩個(gè)擋板331形成開口逐漸減小的導(dǎo)引區(qū)間。擋板331包括靠近輸送帶組的固定端以及遠(yuǎn)離輸送帶組的變形端，罩體334上設(shè)有通槽338，通槽338上固定有螺栓332，螺栓332穿過通槽338，且變形端彈性抵持于螺栓332上。通槽338具有一定長度，螺栓332位置可調(diào)地固定于通槽338上。擋板331變形端的位置可以方便地通過螺栓332進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)不同尺寸的氣調(diào)包裝盒的輸送，而且整個(gè)導(dǎo)向組件303均固定不動(dòng)，有效地避免了氣調(diào)包裝盒卡住的問題。罩體334的上表面還設(shè)有上開口337，方便操作人員調(diào)整兩個(gè)擋板331的變形端的位置，以及在生產(chǎn)過程中監(jiān)控氣調(diào)包裝盒的傳送狀況。

并線機(jī)3的工作原理為：首先三條輸送帶同時(shí)運(yùn)行，將并列的三列氣調(diào)包裝盒同時(shí)輸送至輸送帶組311的出口端，然后第一輸送帶331運(yùn)行，第二輸送帶332和第三輸送帶333停止。待第一輸送帶331上的所有氣調(diào)包裝盒輸送至傳送帶321上，并進(jìn)入導(dǎo)向組件303中兩個(gè)擋板331形成的開口逐漸減小的導(dǎo)引區(qū)間后，第二輸送帶332開始運(yùn)行，同時(shí)第三輸送帶333保持停止?fàn)顟B(tài)；待第二輸送帶332上的所有氣調(diào)包裝盒進(jìn)入導(dǎo)向組件303的導(dǎo)引區(qū)間后，第三輸送帶333開始運(yùn)行，依次將氣調(diào)包裝盒通過導(dǎo)向組件303傳送至下一個(gè)工序，形成單列的氣調(diào)包裝盒。

接著單列的氣調(diào)包裝盒進(jìn)入封口檢測機(jī)4，參見圖4所示，封口檢測機(jī)4包括：柜體401，柜體401的中部設(shè)有傳送裝置402，且傳送裝置402貫穿柜體401相對的兩側(cè)面，即柜體401中部的左右兩側(cè)為連通狀態(tài)，傳送裝置402位于其中，且傳送裝置402的兩端分別向柜體401外伸出，方便與包裝線中的其它設(shè)備對接。傳送裝置402由多個(gè)平行且呈間隔設(shè)置的傳送帶組403組成，相鄰兩傳送帶組403間形成間隙(405)，每個(gè)傳送帶組403包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和傳送帶，傳送帶張緊于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上，且每個(gè)傳送帶組403的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪均位于同一水平線上，各個(gè)傳送帶組403間同步同向運(yùn)行，本發(fā)明的封口檢測機(jī)4還包括圖像處理器和多個(gè)攝像頭404，圖像處理器與每個(gè)攝像頭404均相連，攝像頭404分布于不同的間隙405中，且所述攝像頭404的鏡頭均朝上設(shè)置，具體的，攝像頭404均位于柜體401內(nèi)部的相鄰兩傳送帶組403間形成的間隙405中，攝像頭404為六個(gè)，且六個(gè)攝像頭404呈環(huán)形布置，當(dāng)氣調(diào)包裝盒經(jīng)過六個(gè)攝像頭404形成的環(huán)形的中心時(shí)，六個(gè)攝像頭404對氣調(diào)包裝盒的下方進(jìn)行拍照，得到氣調(diào)包裝盒下方六個(gè)不同角度的照片，并將得到的照片發(fā)送給圖像處理器。

圖像處理器對六幅圖片進(jìn)行灰階處理，得到六幅灰階圖像，然后對灰階圖像中密封邊框區(qū)域進(jìn)行對焦處理，接著，圖像處理器分別對已經(jīng)對焦處理的六幅灰階圖像的像素點(diǎn)的分布情況進(jìn)行分析，假若密封邊框已完全密封，則攝像頭404拍攝到的密封邊框處的圖像僅會(huì)為一種顏色，進(jìn)行灰階處理后，其灰階圖像中的像素點(diǎn)會(huì)呈均勻分布狀態(tài)，因此，若灰階圖像中的像素點(diǎn)均勻分布，則判定該幅灰階圖像對應(yīng)的氣調(diào)包裝盒密封邊框處已完全密封；若灰階圖像中像素點(diǎn)為非均勻分布狀態(tài)，則判定該幅灰階圖像對應(yīng)的氣調(diào)包裝盒密封邊框處未完全密封；同時(shí)，若六幅密封邊框的灰階圖像中的像素點(diǎn)均均勻分布，則判定氣調(diào)包裝盒已完全密封；若六幅密封邊框的灰階圖像中至少有一幅密封邊框的灰階圖像像素點(diǎn)為非均勻分布狀態(tài)，則判定氣調(diào)包裝盒未完全密封，并將未完全密封的氣調(diào)包裝盒剔除出包裝線。因?yàn)?，?dāng)密封邊框上某些區(qū)域混入氣泡或油漬后，受光的折射的影響，攝像頭4在對該區(qū)域進(jìn)行拍照時(shí)，會(huì)得到顏色不同的圖像，即該區(qū)域不會(huì)呈現(xiàn)純色，當(dāng)對圖像進(jìn)行灰階處理，得到灰階圖像時(shí)，該區(qū)域相較于密封邊框其它完全密封區(qū)域會(huì)呈現(xiàn)像素點(diǎn)非均勻分布的狀態(tài)，通過對圖像進(jìn)行灰階處理，采用像素分布是否均勻分布的判定方式，極大地提高了判定的準(zhǔn)確性，使得對氣調(diào)包裝盒密封性的檢測更加準(zhǔn)確。

檢測合格的完全密封的氣調(diào)包裝盒經(jīng)過金屬檢測機(jī)5，金屬檢測機(jī)5包括檢測探頭和剔除臂，檢測探頭對氣調(diào)包裝盒進(jìn)行掃描，并將掃描信息發(fā)送給金屬檢測機(jī)5的處理系統(tǒng)，處理系統(tǒng)根據(jù)掃描信息判斷氣調(diào)包裝盒內(nèi)是否含有金屬，若有，則剔除臂剔除含有金屬的氣調(diào)包裝盒，接著氣調(diào)包裝盒經(jīng)過貼標(biāo)機(jī)6，貼標(biāo)機(jī)6包括重量感應(yīng)器和貼標(biāo)頭，貼標(biāo)頭將含有氣調(diào)包裝盒重量和生產(chǎn)日期等信息的標(biāo)簽貼到氣調(diào)包裝盒上。

包裝裝箱線還包括并列設(shè)置的氣調(diào)盒輸送線7和周轉(zhuǎn)箱來料輸送線8，周轉(zhuǎn)箱來料輸送線8用于運(yùn)輸外箱，外箱為紙箱或塑料箱，周轉(zhuǎn)箱來料輸送線8具體的為鏈板式輸送帶輸送，鏈板為塑料材料，摩擦系數(shù)較大，因此空載的外箱與鏈板之間的摩擦力能夠確保外箱的穩(wěn)定輸送。氣調(diào)盒輸送線7與貼標(biāo)機(jī)6相連，所述包裝裝箱線還包括自動(dòng)掃碼機(jī)9、機(jī)器人裝箱手10、以及依次相連的外箱貼標(biāo)機(jī)11、封箱機(jī)12和捆扎機(jī)13，氣調(diào)盒輸送線7將氣調(diào)包裝盒繼續(xù)向后運(yùn)輸，同時(shí)設(shè)置在氣調(diào)盒輸送線7上的自動(dòng)掃碼機(jī)9對氣調(diào)包裝盒上標(biāo)簽進(jìn)行掃描，機(jī)器人裝箱手10固定在氣調(diào)盒來料輸送線和周轉(zhuǎn)箱來料輸送線8上方，機(jī)器人裝箱手10包括多個(gè)機(jī)械手臂，機(jī)械手臂包括固定端和活動(dòng)端，活動(dòng)端的末端設(shè)有吸盤，活動(dòng)端通過吸盤從氣調(diào)盒輸送線7抓取氣調(diào)盒，放置在周轉(zhuǎn)箱來料輸送線8輸送的外箱中，每個(gè)外箱可裝下多個(gè)氣調(diào)包裝盒，機(jī)械手臂按照設(shè)定，將規(guī)定個(gè)數(shù)的氣調(diào)包裝盒放入外箱中，然后外箱經(jīng)過外箱貼標(biāo)機(jī)11，外箱貼標(biāo)機(jī)11與自動(dòng)掃碼機(jī)9電連接，自動(dòng)掃碼機(jī)9將每個(gè)氣調(diào)包裝盒的重量發(fā)送給外箱貼標(biāo)機(jī)11，外箱貼標(biāo)機(jī)11根據(jù)外箱內(nèi)對應(yīng)的氣調(diào)包裝盒，將外箱所裝的多個(gè)氣調(diào)包裝盒的總重量形成標(biāo)簽貼到外箱外壁，隨后封箱機(jī)12和捆扎機(jī)13對外箱進(jìn)行封口和捆扎，接著外箱向后輸送，進(jìn)入機(jī)器人碼垛線14。

參見圖5所示，機(jī)器人碼垛線14包括輸送裝置141、夾具146和機(jī)器人143，輸送裝置141用于輸送捆扎機(jī)13輸送過來的外箱，輸送裝置141設(shè)置于機(jī)器人143工作半徑內(nèi)，機(jī)器人143工作半徑內(nèi)還設(shè)有碼垛工位144和一空托盤工位145，碼垛工位144對稱分布于空托盤工位145兩側(cè)，機(jī)器人143用于將托盤從空托盤工位145移動(dòng)至碼垛工位144；夾具146與機(jī)器人143相連，用于分別抓取外箱和空拖盤；

載物托盤的第一夾具161和用于抓取托盤至碼垛工位144的第二夾具162一體化設(shè)計(jì)，第一夾具161為能吸取外箱的吸盤。操作工僅僅需將指定數(shù)量托盤整齊碼放在空托盤工位145上，空托盤工位145上剩余托盤數(shù)量由系統(tǒng)記錄儲存，方便機(jī)器人143確定位置抓取。對于有兩條包裝裝箱線的，則對應(yīng)的有兩個(gè)輸送裝置141，每個(gè)輸送裝置對應(yīng)一個(gè)碼垛工位144，每個(gè)輸送裝置141可獨(dú)立控制運(yùn)行。

機(jī)器人碼垛線還包括柵欄147，柵欄147三面圍繞機(jī)器人碼垛系統(tǒng)形成工作區(qū)，未設(shè)置柵欄147的一面設(shè)有托盤通道148，托盤通道148用于托盤進(jìn)出機(jī)器人碼垛線14，柵欄147組成防護(hù)網(wǎng)，方便人員進(jìn)出；柵欄147將輸送裝置141分為內(nèi)外兩個(gè)輸送部分，位于機(jī)器人碼垛線14內(nèi)的為內(nèi)輸送部分，內(nèi)輸送部分和外輸送部分間設(shè)有擋板感應(yīng)器和可升降擋板，當(dāng)柵欄147內(nèi)側(cè)輸送帶末端的第三傳感器193檢測到已有外箱就位，同時(shí)擋板感應(yīng)器感應(yīng)到外箱進(jìn)入到內(nèi)輸送部分，則可升降擋板升起，阻擋外箱進(jìn)入內(nèi)輸送部分，保證柵欄內(nèi)側(cè)輸送帶僅有一個(gè)外箱，方便機(jī)器人抓取。機(jī)器人碼垛線14還包括第一傳感器191和第二傳感器192，第一傳感器191設(shè)置于托盤通道148旁，用于檢測是否有外物進(jìn)入機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，第一傳感器191感應(yīng)到人員進(jìn)出時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)停止，防止機(jī)械傷人。第二傳感器192設(shè)置于碼垛工位144旁，用于檢測碼垛工位144上是否有托盤；當(dāng)?shù)诙鞲衅?92感應(yīng)到碼垛工位144上托盤被取走，系統(tǒng)將自動(dòng)控制機(jī)器人利用第二夾具162抓取空托盤工位145上托盤碼放在碼垛工位144上，以此提高機(jī)器人的使用效率，即碼箱子又碼托盤，而且降低了人工勞動(dòng)力。

當(dāng)輸送帶末端有外箱時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)控制機(jī)器人使用第一夾具161將外箱吸起，按照指定的碼垛方式堆碼在對應(yīng)的碼垛工位144的托盤上；第一夾具161可360度旋轉(zhuǎn)，保證外箱貼標(biāo)的一面朝外，方便掃碼入庫。當(dāng)碼垛工位144的托盤上外箱碼垛滿了，系統(tǒng)燈亮提示操作人員通過托盤通道148進(jìn)入柵欄147從碼垛工位144叉走滿載的托盤，機(jī)器人從空托盤工位145上抓取托盤放至碼垛工位144，開始新的碼垛。當(dāng)空托盤工位145上缺少托盤時(shí)，操作人員從系統(tǒng)外搬運(yùn)若干托盤通過托盤通道148進(jìn)入柵欄147碼垛到空托盤工位145上。

本發(fā)明不局限于上述實(shí)施方式，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。本說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。