1.一種模板抓舉對位機，包括上車部分以及下車部分，其特征在于，所述上車部分包括底座、與底座鉸接的大臂、與大臂滑動聯(lián)接的伸縮臂、小臂以及旋轉(zhuǎn)臂；所述伸縮臂、小臂以及旋轉(zhuǎn)臂依次首尾相連；所述小臂與旋轉(zhuǎn)臂之間通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；所述旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承所在的平面與所述小臂、伸縮臂形成的平面始終保持垂直；所述旋轉(zhuǎn)臂的末端設(shè)有抓手；所述旋轉(zhuǎn)臂與抓手之間通過抓手回轉(zhuǎn)支承相連；所述抓手的回轉(zhuǎn)中心線與旋轉(zhuǎn)臂之間的夾角為零。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模板抓舉對位機，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承的一端與小臂鉸接，另一端與旋轉(zhuǎn)臂鉸接；所述小臂設(shè)有調(diào)整油缸Ⅰ；所述調(diào)整油缸Ⅰ的一端與小臂相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；所述調(diào)整油缸Ⅰ與所述小臂、伸縮臂二者形成的平面之間的夾角始終為零；所述旋轉(zhuǎn)臂設(shè)有調(diào)整油缸Ⅱ，所述調(diào)整油缸Ⅱ的一端與旋轉(zhuǎn)臂相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；所述調(diào)整油缸Ⅱ與旋轉(zhuǎn)臂形成的平面始終與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承所在的平面垂直。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的模板抓舉對位機，其特征在于，所述下車部分包括底盤支撐架、前橋以及后橋，所述底盤支撐架的前側(cè)面通過銷軸Ⅰ與前橋相連；所述底盤支撐架的后側(cè)面通過銷軸Ⅱ與后橋相連；所述銷軸Ⅰ與底盤支承架的前側(cè)面垂直，所述銷軸Ⅱ與底盤支承架的后側(cè)面垂直；所述后橋的兩側(cè)設(shè)有兩個擺動油缸，所述擺動油缸對稱設(shè)置，所述擺動油缸的上端分別與底盤支撐架的兩側(cè)相連，所述擺動油缸的下端分別與后橋的兩側(cè)相連；所述前橋的左右兩端均鉸接有前輪胎固定架，所述后橋的左右兩端均鉸接有后輪胎固定架；所述前輪胎固定架以及后輪胎固定架上均設(shè)有輪胎；所述前輪胎固定架以及后輪胎固定架上均設(shè)有回轉(zhuǎn)馬達，所述回轉(zhuǎn)馬達與相應(yīng)的輪胎相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模板抓舉對位機，其特征在于，所述前輪胎固定架均設(shè)有前轉(zhuǎn)向油缸，所述前轉(zhuǎn)向油缸的一端與前橋相連，另一端與前輪胎固定架相連；所述后輪胎固定架均有后轉(zhuǎn)向油缸，所述后轉(zhuǎn)向油缸的一端與后橋相連，另一端與后輪胎固定架相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的模板抓舉對位機，其特征在于，所述底盤支撐架設(shè)有回轉(zhuǎn)大支承、大支承回轉(zhuǎn)馬達；所述回轉(zhuǎn)大支承的內(nèi)圈與底座固接；所述回轉(zhuǎn)大支承的外圈與底盤支撐架固接；所述大支承回轉(zhuǎn)馬達的輸出齒輪與回轉(zhuǎn)大支承的內(nèi)圈的內(nèi)齒嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模板抓舉對位機，其特征在于，所述抓手包括抓手固定裝置以及四個兩兩對稱設(shè)置的抓手組件；所述抓手組件的上部均與抓手固定裝置鉸接；所述抓手組件與對稱設(shè)置的另一個抓手組件之間設(shè)有夾緊油缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的模板抓舉對位機，其特征在于，所述底座設(shè)有俯仰油缸，所述俯仰油缸的一端與底座鉸接，另一端與大臂鉸接；所述大臂設(shè)有伸縮油缸，所述伸縮油缸的一端與大臂鉸接，另一端與伸縮臂鉸接；所述伸縮臂與小臂鉸接，所述伸縮臂設(shè)有折疊油缸，所述伸縮臂的尾部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ，所述小臂的前部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ，所述折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ的末端與折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ的末端通過銷軸連接在一起；所述折疊油缸的一端與伸縮臂鉸接，另一端與銷軸相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的模板抓舉對位機，其特征在于，還包括電控系統(tǒng)，所述電控系統(tǒng)包括車體系統(tǒng)以及遙控監(jiān)測系統(tǒng)，所述車體系統(tǒng)包括車體控制器、傳感器組、遙控信號接收器以及視頻無線發(fā)送裝置；所述傳感器組、遙控信號接收器以及視頻無線發(fā)送裝置均與車體控制器相連，所述車體控制器控制俯仰油缸、伸縮油缸、折疊油缸、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承、抓手回轉(zhuǎn)支承、調(diào)整油缸Ⅰ、調(diào)整油缸Ⅱ、夾緊油缸、回轉(zhuǎn)馬達以及大支承回轉(zhuǎn)馬達；所述遙控監(jiān)測系統(tǒng)包括監(jiān)測控制器、遙控信號發(fā)送器、顯示屏以及視頻無線接收裝置；所述遙控信號發(fā)送器、顯示屏以及視頻無線接收裝置均與監(jiān)測控制器相連；所述遙控信號發(fā)送器與遙控信號接收器通訊；所述視頻無線接收裝置與視頻無線發(fā)送裝置通訊。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的模板抓舉對位機，其特征在于，所述傳感器組包括安裝在大臂上的大臂傾角傳感器以及位移傳感器、安裝在小臂上的小臂傾角傳感器、安裝在旋轉(zhuǎn)臂上的旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器、安裝在旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承上的旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器、安裝在抓手回轉(zhuǎn)支承上的抓手回轉(zhuǎn)編碼器以及安裝在回轉(zhuǎn)大支承上的平臺回轉(zhuǎn)編碼器。
10.權(quán)利要求1所述的模板抓舉對位機的操作方法，其特征在于，該對位機的操作方法分為手動模式以及自動模式；所述自動模式包括：一鍵伸展模式，通過大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器實時檢測大臂、小臂與水平面之間的夾角，通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器來測量旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，通過旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器判斷旋轉(zhuǎn)臂是否與水平面垂直；折疊狀態(tài)時，整個臂架呈s型，車體控制器控制俯仰油缸、折疊油缸、調(diào)整油缸Ⅰ、調(diào)整油缸Ⅱ、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承將整個臂架從折疊狀態(tài)調(diào)整為預(yù)抓取狀態(tài)；一鍵旋轉(zhuǎn)臂調(diào)平模式，抓取模板之后，根據(jù)不同模板需要被抬高的高度即模板層數(shù)，車體控制器通過檢測大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器，進一步監(jiān)測檢測位移傳感器來計算模板高度，車體控制器控制小臂抬升，旋轉(zhuǎn)臂保持在小臂的上方，調(diào)整大臂姿態(tài)最終小臂以及大臂達到預(yù)設(shè)角度，控制伸縮油缸伸縮共同實現(xiàn)高度要求，通過監(jiān)測旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器控制調(diào)整油缸Ⅰ、調(diào)整油缸Ⅱ來確保旋轉(zhuǎn)臂保持水平同時模板將與墻面平行；一鍵模板調(diào)平模式，在旋轉(zhuǎn)臂調(diào)平模式之后，因模板安裝方向不同，通過監(jiān)控旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器，控制旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臂的90度旋轉(zhuǎn)；此時如果上車部分需要回轉(zhuǎn)，通過監(jiān)控平臺回轉(zhuǎn)編碼器，控制旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承來確保模板與墻面平行；一鍵模板垂直上下移動模式，模板到達設(shè)定位置后，模板與墻面平行，如果模板需要垂直向上移動，車體控制器控制俯仰油缸伸長，伸縮臂的水平夾角增大，車體控制器調(diào)節(jié)折疊油缸縮短，以保持旋轉(zhuǎn)臂的水平，同時伸長伸縮臂，最終實現(xiàn)模板向上移動且與墻面距離不變；如果模板需要垂直向下移動，車體控制器控制俯仰油缸縮短，調(diào)節(jié)折疊油缸伸長，縮短伸縮油缸，最終實現(xiàn)模板垂直向下移動； 一鍵復位模式，為抓手松開模板后，該對位機自動復位到預(yù)抓取狀態(tài)，此模式分為兩個階段，第一階段為機器上車部分回轉(zhuǎn)到初始位置，旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)到大臂、小臂形成的平面內(nèi)；第二階段為在機器后退后有足夠空間供大臂、小臂伸縮回轉(zhuǎn)時，機器自動復位到預(yù)抓取狀態(tài)；一鍵折疊模式，通過大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器實時檢測大臂、小臂與水平面之間的夾角，通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器來測量旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，通過旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器監(jiān)測旋轉(zhuǎn)臂；車體控制器控制俯仰油缸、折疊油缸、調(diào)整油缸Ⅰ、調(diào)整油缸Ⅱ、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承將整個臂架從預(yù)抓取調(diào)整為折疊狀態(tài)狀態(tài)。