本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特指一種模板抓舉對位機(jī)及其使用方法。

背景技術(shù)：

對于截面尺寸狹小且截面不斷變化的地下或者隧道工程，受機(jī)身體積、動作范圍和起吊靈活性等因素的限制，普通的起吊設(shè)備或者隧道臺車已不適用，而自行式高空作業(yè)車的自由度有限，不能完成模板的對位調(diào)節(jié)。因此，針對這類工程，大量的模板搬運、立?；蛘呙撃Ｗ鳂I(yè)必須依靠人工。 這種方式存在以下問題：1）勞動強(qiáng)度大，極易造成人員損傷。2）效率非常低下。3）模板易損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提出一種適用性強(qiáng)、操作簡便、降低人力成本、提高工作效率的模板抓舉對位機(jī)并公開其使用方法。

本發(fā)明為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題所采用的技術(shù)方案為：一種模板抓舉對位機(jī)，包括上車部分以及下車部分，上車部分包括底座、與底座鉸接的大臂、與大臂滑動聯(lián)接的伸縮臂、小臂以及旋轉(zhuǎn)臂；伸縮臂、小臂以及旋轉(zhuǎn)臂依次首尾相連；小臂與旋轉(zhuǎn)臂之間通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承所在的平面與所述小臂、伸縮臂形成的平面一直保持垂直；旋轉(zhuǎn)臂的末端設(shè)有抓手；旋轉(zhuǎn)臂與抓手之間通過抓手回轉(zhuǎn)支承相連；抓手的回轉(zhuǎn)中心線與旋轉(zhuǎn)臂之間的夾角為零。

進(jìn)一步，旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承的一端與小臂鉸接，另一端與旋轉(zhuǎn)臂鉸接；小臂設(shè)有調(diào)整油缸Ⅰ；調(diào)整油缸Ⅰ的一端與小臂相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；調(diào)整油缸Ⅰ與所述小臂、伸縮臂二者形成的平面之間的夾角始終為零；旋轉(zhuǎn)臂設(shè)有調(diào)整油缸Ⅱ，調(diào)整油缸Ⅱ的一端與旋轉(zhuǎn)臂相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；調(diào)整油缸Ⅱ與旋轉(zhuǎn)臂形成的平面始終與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承所在的平面垂直。

進(jìn)一步，下車部分包括底盤支撐架、前橋以及后橋，底盤支撐架的前側(cè)面通過銷軸Ⅰ與前橋相連；底盤支撐架的后側(cè)面通過銷軸Ⅱ與后橋相連；銷軸Ⅰ與底盤支承架的前側(cè)面垂直，銷軸Ⅱ與底盤支承架的后側(cè)面垂直；后橋的兩側(cè)設(shè)有兩個擺動油缸，擺動油缸對稱設(shè)置，擺動油缸的上端分別與底盤支撐架的兩側(cè)相連，擺動油缸的下端分別與后橋的兩側(cè)相連；前橋的左右兩端均鉸接有前輪胎固定架，后橋的左右兩端均鉸接有后輪胎固定架；前輪胎固定架以及后輪胎固定架上均設(shè)有輪胎；前輪胎固定架以及后輪胎固定架上均設(shè)有回轉(zhuǎn)馬達(dá)，回轉(zhuǎn)馬達(dá)與相應(yīng)的輪胎相連。

進(jìn)一步，前輪胎固定架均設(shè)有前轉(zhuǎn)向油缸，所述前轉(zhuǎn)向油缸的一端與前橋相連，另一端與前輪胎固定架相連；所述后輪胎固定架均有后轉(zhuǎn)向油缸，所述后轉(zhuǎn)向油缸的一端與后橋相連，另一端與后輪胎固定架相連。

進(jìn)一步，底盤支撐架設(shè)有回轉(zhuǎn)大支承、大支承回轉(zhuǎn)馬達(dá)；回轉(zhuǎn)大支承的內(nèi)圈與底座固接；回轉(zhuǎn)大支承的外圈與底盤支撐架固接；大支承回轉(zhuǎn)馬達(dá)的輸出齒輪與回轉(zhuǎn)大支承的內(nèi)圈的內(nèi)齒嚙合。

進(jìn)一步，抓手包括抓手固定裝置以及四個兩兩對稱設(shè)置的抓手組件；抓手組件的上部均與抓手固定裝置鉸接；抓手組件與對稱設(shè)置的另一個抓手組件之間設(shè)有夾緊油缸。

進(jìn)一步，底座設(shè)有俯仰油缸，俯仰油缸的一端與底座鉸接，另一端與大臂鉸接；大臂設(shè)有伸縮油缸，伸縮油缸的一端與大臂鉸接，另一端與伸縮臂鉸接；伸縮臂與小臂鉸接，伸縮臂設(shè)有折疊油缸，伸縮臂的尾部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ，小臂的前部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ，折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ的末端與折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ的末端通過銷軸連接在一起；折疊油缸的一端與伸縮臂鉸接，另一端與銷軸相連。

進(jìn)一步，本發(fā)明還包括電控系統(tǒng)，電控系統(tǒng)包括車體系統(tǒng)以及遙控監(jiān)測系統(tǒng)，車體系統(tǒng)包括車體控制器、傳感器組、遙控信號接收器以及視頻無線發(fā)送裝置；傳感器組、遙控信號接收器以及視頻無線發(fā)送裝置均與車體控制器相連，車體控制器控制俯仰油缸、伸縮油缸、折疊油缸、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承、抓手回轉(zhuǎn)支承、調(diào)整油缸Ⅰ、調(diào)整油缸Ⅱ、夾緊油缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)以及大支承回轉(zhuǎn)馬達(dá)；

遙控監(jiān)測系統(tǒng)包括監(jiān)測控制器、遙控信號發(fā)送器、顯示屏以及視頻無線接收裝置；遙控信號發(fā)送器、顯示屏以及視頻無線接收裝置均與監(jiān)測控制器相連；遙控信號發(fā)送器與遙控信號接收器通訊；視頻無線接收裝置與視頻無線發(fā)送裝置通訊。

進(jìn)一步，傳感器組包括安裝在大臂上的大臂傾角傳感器以及位移傳感器、安裝在小臂上的小臂傾角傳感器、安裝在旋轉(zhuǎn)臂上的旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器、安裝在旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承上的旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器、安裝在抓手回轉(zhuǎn)支承上的抓手回轉(zhuǎn)編碼器以及安裝在回轉(zhuǎn)大支承上的平臺回轉(zhuǎn)編碼器。

該模板抓舉對位機(jī)的操作方法，分為手動模式以及自動模式；自動模式包括：

一鍵伸展模式，通過大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器實時檢測大臂、小臂與水平面之間的夾角，通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器來測量旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，通過旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器判斷旋轉(zhuǎn)臂是否與水平面垂直；折疊狀態(tài)時，整個臂架呈s型，車體控制器控制俯仰油缸、折疊油缸、調(diào)整油缸Ⅰ、調(diào)整油缸Ⅱ、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承將整個臂架從折疊狀態(tài)調(diào)整為預(yù)抓取狀態(tài)；

一鍵旋轉(zhuǎn)臂調(diào)平模式，抓取模板之后，根據(jù)不同模板需要被抬高的高度即模板層數(shù)，車體控制器通過檢測大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器，進(jìn)一步監(jiān)測檢測位移傳感器來計算模板高度，車體控制器控制小臂抬升，旋轉(zhuǎn)臂保持在小臂的上方，調(diào)整大臂姿態(tài)最終小臂以及大臂達(dá)到預(yù)設(shè)角度，控制伸縮油缸伸縮共同實現(xiàn)高度要求，通過監(jiān)測旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器控制調(diào)整油缸Ⅰ、調(diào)整油缸Ⅱ來確保旋轉(zhuǎn)臂保持水平同時模板將與墻面平行；

一鍵模板調(diào)平模式，在旋轉(zhuǎn)臂調(diào)平模式之后，因模板安裝方向不同，通過監(jiān)控旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器，控制旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臂的90度旋轉(zhuǎn)；此時如果上車部分需要回轉(zhuǎn)，通過監(jiān)控平臺回轉(zhuǎn)編碼器，控制旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承來確保模板與墻面平行；

一鍵模板垂直上下移動模式，模板到達(dá)設(shè)定位置后，模板與墻面平行，如果模板需要垂直向上移動，車體控制器控制俯仰油缸伸長，伸縮臂的水平夾角增大，車體控制器調(diào)節(jié)折疊油缸縮短，以保持旋轉(zhuǎn)臂的水平，同時伸長伸縮臂，最終實現(xiàn)模板向上移動且與墻面距離不變；如果模板需要垂直向下移動，車體控制器控制俯仰油缸縮短，調(diào)節(jié)折疊油缸伸長，縮短伸縮油缸，最終實現(xiàn)模板垂直向下移動；

一鍵復(fù)位模式，為抓手松開模板后，該對位機(jī)自動復(fù)位到預(yù)抓取狀態(tài)，此模式分為兩個階段，第一階段為機(jī)器上車部分回轉(zhuǎn)到初始位置，旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)到大臂、小臂形成的平面內(nèi)；第二階段為在機(jī)器后退后有足夠空間供大臂、小臂伸縮回轉(zhuǎn)時，機(jī)器自動復(fù)位到預(yù)抓取狀態(tài)；

一鍵折疊模式，通過大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器實時檢測大臂、小臂與水平面之間的夾角，通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器來測量旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，通過旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器監(jiān)測旋轉(zhuǎn)臂；車體控制器控制俯仰油缸、折疊油缸、調(diào)整油缸Ⅰ、調(diào)整油缸Ⅱ、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承將整個臂架從預(yù)抓取調(diào)整為折疊狀態(tài)狀態(tài)。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)，其優(yōu)點在于

（1）本發(fā)明為四輪驅(qū)動自行式車輛，能夠適用于截面尺寸不斷變化的隧道工況，設(shè)有回轉(zhuǎn)大支承，能夠?qū)崿F(xiàn)上車部分360度旋轉(zhuǎn)，能夠使用狹窄的工作場地，針對地面不平的工況能夠自動調(diào)平，適應(yīng)能力強(qiáng)；

（2）本發(fā)明采用自動模式和手動模式相配合，能夠一鍵實現(xiàn)伸展、調(diào)平等功能，操作簡單，工作效率高，能夠降低人力成本，提高工作效率；

（3）本發(fā)明采用傳感器組來實時監(jiān)測對位機(jī)的各個部件，智能的對各個部件進(jìn)行控制，控制精度高，能夠提高作業(yè)質(zhì)量；

（4）本發(fā)明設(shè)有遙控監(jiān)測系統(tǒng)，能夠通過現(xiàn)場畫面，遠(yuǎn)程對對位機(jī)進(jìn)行操作，能夠提高安全性能，改善操作者工作環(huán)境，降低人力成本。

附圖說明

圖1 為本發(fā)明一實施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2 為圖1實施例中上車部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3 為圖1實施例中下車部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖以及實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。

實施例

參照圖1以及圖2，本實施例包括上車部分以及下車部分，上車部分包括底座1、與底座1鉸接的大臂2、與大臂2滑動聯(lián)接的伸縮臂3、小臂4以及旋轉(zhuǎn)臂5；伸縮臂3、小臂4以及旋轉(zhuǎn)臂5依次首尾相連；小臂4與旋轉(zhuǎn)臂5之間通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6相連；旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6所在的平面與所述小臂4、伸縮臂3形成的平面始終保持垂直；旋轉(zhuǎn)臂5的末端設(shè)有抓手7；旋轉(zhuǎn)臂5與抓手7之間通過抓手回轉(zhuǎn)支承8相連；抓手7的回轉(zhuǎn)中心線與旋轉(zhuǎn)臂5之間的夾角為零。抓手7在抓手回轉(zhuǎn)支承8的帶動下，能夠?qū)崿F(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)快速定位，提高抓取效率。

旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6的一端與小臂4鉸接，另一端與旋轉(zhuǎn)臂5鉸接；小臂4設(shè)有調(diào)整油缸Ⅰ9；調(diào)整油缸Ⅰ9的一端與小臂4相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6相連；調(diào)整油缸Ⅰ9與小臂4、伸縮臂3二者形成的平面之間的夾角始終為零；旋轉(zhuǎn)臂5設(shè)有調(diào)整油缸Ⅱ10，調(diào)整油缸Ⅱ10的一端與旋轉(zhuǎn)臂5相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6相連；調(diào)整油缸Ⅱ10與旋轉(zhuǎn)臂5形成的平面始終與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6所在的平面垂直。

抓手7包括抓手固定裝置以及四個兩兩對稱設(shè)置的抓手組件；抓手組件的上部均與抓手固定裝置鉸接；抓手組件與對稱設(shè)置的另一個抓手組件之間設(shè)有夾緊油缸11。抓手7抓模板時，通過調(diào)節(jié)夾緊油缸11來實現(xiàn)抓手7的開合，抓手7通過螺栓聯(lián)接安裝，可以通過拆卸螺栓實現(xiàn)快速更換抓手7，實現(xiàn)一機(jī)多用。

底座1設(shè)有俯仰油缸12，俯仰油缸12的一端與底座1鉸接，另一端與大臂2鉸接；大臂2設(shè)有伸縮油缸13，伸縮油缸13的一端與大臂2鉸接，另一端與伸縮臂3鉸接；伸縮臂3與小臂4鉸接，伸縮臂3設(shè)有折疊油缸14，伸縮臂3的尾部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ15，小臂的前部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ16，折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ15的末端與折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ16的末端通過銷軸連接在一起；折疊油缸14的一端與伸縮臂3鉸接，另一端與銷軸相連。

參照圖3，下車部分包括底盤支撐架17、前橋18以及后橋19，底盤支撐架17的前側(cè)面通過銷軸Ⅰ與前橋18相連；底盤支撐架17的后側(cè)面通過銷軸Ⅱ20與后橋19相連；銷軸Ⅰ與底盤支承架17的前側(cè)面垂直，銷軸Ⅱ20與底盤支承架17的后側(cè)面垂直；這種結(jié)構(gòu)能夠保證底盤支撐架的水平性，提高整體穩(wěn)定性。

后橋19的兩側(cè)設(shè)有兩個擺動油缸21，擺動油缸21對稱設(shè)置，擺動油缸21的上端分別與底盤支撐架17的兩側(cè)相連，擺動油缸21的下端分別與后橋19的兩側(cè)相連；當(dāng)下車部分經(jīng)過地面路況惡劣、道路不平、碎石較多的情況下，后橋19一側(cè)的擺動油缸21伸長，另一側(cè)的擺動油缸縮短，能夠確保對位機(jī)在不損失牽引力的情況下在惡劣地面路況下行駛。

前橋18的左右兩端均鉸接有前輪胎固定架，后橋19的左右兩端均鉸接有后輪胎固定架；前輪胎固定架以及后輪胎固定架上均設(shè)有輪胎22；前輪胎固定架以及后輪胎固定架上均設(shè)有回轉(zhuǎn)馬達(dá)23，回轉(zhuǎn)馬達(dá)23與相應(yīng)的輪胎22相連。

前輪胎固定架均設(shè)有前轉(zhuǎn)向油缸，所述前轉(zhuǎn)向油缸的一端與前橋18相連，另一端與前輪胎固定架相連；所述后輪胎固定架均有后轉(zhuǎn)向油缸24，所述后轉(zhuǎn)向油缸24的一端與后橋19相連，另一端與后輪胎固定架相連。

底盤支撐架設(shè)有回轉(zhuǎn)大支承25、大支承回轉(zhuǎn)馬達(dá)；回轉(zhuǎn)大支承25的內(nèi)圈與底座1固接；回轉(zhuǎn)大支承25的外圈與底盤支撐架17固接；大支承回轉(zhuǎn)馬達(dá)的輸出齒輪與回轉(zhuǎn)大支承25的內(nèi)圈的內(nèi)齒嚙合。

本實施例還包括電控系統(tǒng)，電控系統(tǒng)包括車體系統(tǒng)以及遙控監(jiān)測系統(tǒng)，車體系統(tǒng)包括車體控制器、傳感器組、遙控信號接收器以及視頻無線發(fā)送裝置；傳感器組、遙控信號接收器以及視頻無線發(fā)送裝置均與車體控制器相連，車體控制器控制俯仰油缸12、伸縮油缸13、折疊油缸14、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6、抓手回轉(zhuǎn)支承8、調(diào)整油缸Ⅰ9、調(diào)整油缸Ⅱ10、夾緊油缸11、回轉(zhuǎn)馬達(dá)23以及大支承回轉(zhuǎn)馬達(dá)；

遙控監(jiān)測系統(tǒng)包括監(jiān)測控制器、遙控信號發(fā)送器、顯示屏以及視頻無線接收裝置；遙控信號發(fā)送器、顯示屏以及視頻無線接收裝置均與監(jiān)測控制器相連；遙控信號發(fā)送器與遙控信號接收器通訊；視頻無線接收裝置與視頻無線發(fā)送裝置通訊。

傳感器組包括安裝在大臂2上的大臂傾角傳感器以及位移傳感器、安裝在小臂4上的小臂傾角傳感器、安裝在旋轉(zhuǎn)臂5上的旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器、安裝在旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6上的旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器、安裝在抓手回轉(zhuǎn)支承8上的抓手回轉(zhuǎn)編碼器以及安裝在回轉(zhuǎn)大支承25上的平臺回轉(zhuǎn)編碼器。

本實施例采用電比例全液壓控制系統(tǒng)，采用開式閥控系統(tǒng)和閉式泵控系統(tǒng)結(jié)合的控制方式。開式閥控系統(tǒng)由一個定量泵給大臂2俯仰、伸縮臂3伸縮、上車部分回轉(zhuǎn)和車輪轉(zhuǎn)向供油，分別由相應(yīng)的電磁開關(guān)閥和電磁比例控制閥控制其動作；

另一定量泵給平臺動作供油，分別由相應(yīng)的電磁開關(guān)閥和電磁比例控制閥控制旋轉(zhuǎn)臂5旋轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)動、平臺調(diào)平、折疊和抓手等動作。

閉式泵控系統(tǒng)由一個閉式泵單獨給下車的回轉(zhuǎn)馬達(dá)23供油，通過分流閥實現(xiàn)各種行走功能。液壓系統(tǒng)設(shè)有輔助動力單元，保證整車能在主泵功能失效情況下能實現(xiàn)應(yīng)急動作。手動應(yīng)急系統(tǒng)可滿足伸縮臂、向下變幅等要求。

本實施例的操作方法，分為手動模式以及自動模式；自動模式包括：

一鍵伸展模式，通過大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器實時檢測大臂2、小臂4與水平面之間的夾角，通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器來測量旋轉(zhuǎn)臂5的旋轉(zhuǎn)角度，通過旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器判斷旋轉(zhuǎn)臂5是否與水平面垂直；折疊狀態(tài)時，整個臂架呈s型，車體控制器控制俯仰油缸12、折疊油缸14、調(diào)整油缸Ⅰ9、調(diào)整油缸Ⅱ10、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6將整個臂架從折疊狀態(tài)調(diào)整為預(yù)抓取狀態(tài)；一鍵旋轉(zhuǎn)臂調(diào)平模式，抓取模板之后，根據(jù)不同模板需要被抬高的高度即模板層數(shù)，車體控制器通過檢測大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器，進(jìn)一步監(jiān)測檢測位移傳感器來計算模板高度，車體控制器控制小臂4抬升，旋轉(zhuǎn)臂5保持在小臂4的上方，調(diào)整大臂2姿態(tài)最終小臂4以及大臂2達(dá)到預(yù)設(shè)角度，控制伸縮油缸13伸縮共同實現(xiàn)高度要求，通過監(jiān)測旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器控制調(diào)整油缸Ⅰ9、調(diào)整油缸Ⅱ10來確保旋轉(zhuǎn)臂5保持水平同時模板將與墻面平行；一鍵模板調(diào)平模式，在旋轉(zhuǎn)臂調(diào)平模式之后，因模板安裝方向不同，通過監(jiān)控旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器，控制旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臂5的90度旋轉(zhuǎn)；此時如果上車部分需要回轉(zhuǎn)，通過監(jiān)控平臺回轉(zhuǎn)編碼器，控制旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6來確保模板與墻面平行；一鍵模板垂直上下移動模式，模板到達(dá)設(shè)定位置后，模板與墻面平行，如果模板需要垂直向上移動，車體控制器控制俯仰油缸12伸長，伸縮臂3的水平夾角增大，車體控制器調(diào)節(jié)折疊油缸14縮短，以保持旋轉(zhuǎn)臂5的水平，同時伸長伸縮臂3，最終實現(xiàn)模板向上移動且與墻面距離不變；如果模板需要垂直向下移動，車體控制器控制俯仰油缸12縮短，調(diào)節(jié)折疊油缸14伸長，縮短伸縮油缸13，最終實現(xiàn)模板垂直向下移動； 一鍵復(fù)位模式，為抓手松開模板后，該對位機(jī)自動復(fù)位到預(yù)抓取狀態(tài)，此模式分為兩個階段，第一階段為機(jī)器上車部分回轉(zhuǎn)到初始位置，旋轉(zhuǎn)臂5旋轉(zhuǎn)到大臂2、小臂4形成的平面內(nèi)；第二階段為在機(jī)器后退后有足夠空間供大臂2、小臂4伸縮回轉(zhuǎn)時，機(jī)器自動復(fù)位到預(yù)抓取狀態(tài)；一鍵折疊模式，通過大臂傾角傳感器以及小臂傾角傳感器實時檢測大臂2、小臂4與水平面之間的夾角，通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器來測量旋轉(zhuǎn)臂5的旋轉(zhuǎn)角度，通過旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器監(jiān)測旋轉(zhuǎn)臂5；車體控制器控制俯仰油缸12、折疊油缸14、調(diào)整油缸Ⅰ9、調(diào)整油缸Ⅱ10、旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6將整個臂架從預(yù)抓取調(diào)整為折疊狀態(tài)狀態(tài)。