本發(fā)明涉及一種移動式起重機，具體地，具有可變支撐幾何的移動式起重機。本發(fā)明還涉及決定最大載重能力的方法、確保該移動式起重機的穩(wěn)定性的測量以及顯示安全操作位置的裝置。
背景技術(shù)：
：：為了提高穩(wěn)定性及增加載重能力，移動式起重機通常設(shè)置有支承裝置。這種支承裝置包括凸出于移動式起重機的側(cè)面的支承桿，其中這些支承延伸件設(shè)有復(fù)數(shù)個支撐缸。通過支撐缸，末端可被支撐在該移動式起重機的地面區(qū)域，從而可擴大有效的立定面積。通過擴大有效的立定面積，可以提高載重能力，即可以提高移動式起重機的最大容許載重。此外，為了決定載重能力，即起重桿的最大容許載重，而提供載重表(loadtable)，其為基于可能的自由度而對于移動式起重機的每種組態(tài)(configuration)而指定最大容許載重。具體地，該載重表分別考量到長度和組態(tài)，并有考慮到起重桿的旋轉(zhuǎn)角(通常是0～360°)。以根據(jù)該載重表而決定該最大容許載重的圖表式?jīng)Q定方式(map-baseddetermination)可以通過一功能式模塊(function-basedmodels)而被進一步增進，該功能式模塊為考慮進一步的參數(shù)以及例如考量載重繩的載重能力。具體地，移動式起重機在一個狹窄的設(shè)置面積上的操作中，該支承延伸件可能不會完全延伸以用于移動式起重機的使用，從而導(dǎo)致最終的支撐位置的非對稱支撐幾何。對于具有預(yù)設(shè)支撐幾何的移動式起重機，特別當(dāng)與完全延伸的支承延伸件一起使用時，該最大容許載重的決定可以以公知的方式利用現(xiàn)有的載重表而充分執(zhí)行。然而，在具有可變支撐幾何的移動式起重機中，需要進一步考慮移動式起重機的實際支持位置以決定該最大容許載重。以調(diào)度的角度而論，該最大載重能力通常為取決于各種參數(shù)，特別為取決于載重半徑，以及會取決于各別的組態(tài)。在操作開始之前，起重機的操作者能夠決定起重機的操作，特定是組態(tài)以及待運載的載重物的可能抬升長度。例如，專利公開號EP1444162B1的一移動式起重機，其在電子控制單元中根據(jù)其中一個參數(shù)載重和載重半徑以及配重及配重半徑的測量而將操作區(qū)域以圖形顯示于一顯示器上。文件EP1925586B1所揭示的一移動式起重機，其個別極限曲線或極限值存儲作為該起重機的各種參數(shù)，其中該個別極限曲線或該極限值不被超過以確保起重機操作的安全性，或僅在提供有警示信號時才可被超過。此外，移動式起重機具有用以確保起重機安全性的機制，其經(jīng)組態(tài)而監(jiān)測關(guān)于超出的各種參數(shù)的各個極限曲線或極限值。其中一個極限曲線表示起重桿強度相對于起重桿的自由度的幾何程度的關(guān)系。文件EP1025585A1所揭示的一具有可旋轉(zhuǎn)起重桿的移動式起重機，該起重機的總重心及一個或多個傾斜線為被決定。該起重機的穩(wěn)定性被監(jiān)測。當(dāng)該總重心和該傾斜線之間的距離接近或達(dá)到閾值、及/或當(dāng)該總重心和該旋轉(zhuǎn)組件中心之間的距離與從該旋轉(zhuǎn)組件中心到傾斜線之間的距離的比率接近或達(dá)到閾值，則輸出信號及/或進一步的禁止或改變起重機的移動。文件EP2674384A1所揭示為一種用于監(jiān)測具有可變支撐底座和監(jiān)測單元的起重機的安全性的方法。在起重機操作期間的多個安全規(guī)范被監(jiān)測，其中相容于起重機操作期間的每個規(guī)范的可容許特定極限值被計算出并被監(jiān)測，該執(zhí)行為取決于相關(guān)于起重機操作期間的起重機組態(tài)或起重機的移動的至少一個參數(shù)。本發(fā)明的一個目的是提供一種方法和裝置，其可以將起重機的操作規(guī)劃以及在起重機操作期間起重桿調(diào)節(jié)的剩余的自由度和幾何極限度予以標(biāo)示給起重機的操作者，且以簡單易懂的方式而圖形地顯示給起重機的操作者。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的為通過根據(jù)權(quán)利要求1的操作具有起重桿的移動式起重機的方法、以及通過根據(jù)其他獨立權(quán)利要求的控制單元與移動式起重機的系統(tǒng)而達(dá)成。在本發(fā)明的其他實施例中為具體說明于其他從屬權(quán)利要求。根據(jù)一第一方面提供了一種操作具有起重桿的移動式起重機的方法，包含下列步驟：決定于該起重桿的一預(yù)定位置范圍內(nèi)的復(fù)數(shù)個位置的最大容許載重；基于一懸掛載重及該起重桿的一預(yù)定位置范圍內(nèi)的該復(fù)數(shù)個位置的該最大容許載重而決定一特定部分的載重極限及/或一個或多個特定部分的載重范圍；以及依據(jù)該載重極限和/或該一個或多個該載重范圍而操作該移動式起重機。上述方法的構(gòu)想為，針對操作規(guī)劃或移動式起重機的操作考慮該起重桿在該起重桿的該預(yù)定位置范圍中的的復(fù)數(shù)個可能位置，且該復(fù)數(shù)個可能位置盡可能獨立于該起重桿的一當(dāng)前調(diào)節(jié)/移動方向，以及獨立于與其相關(guān)的該最大容許載重。這使得能夠更安全地操作移動式起重機和改進的操作規(guī)劃，同時最佳地利用載重范圍，該載重范圍即在操作范圍中的每個載重位置中于該載重能力的最佳利用率，直到由最大容許載重決定的載重極限。具體地，上述方法容許檢測那些對于該當(dāng)前懸掛載重已經(jīng)達(dá)到或已經(jīng)超過一局部載重極限的起重桿位置。此外，于該起重桿的一預(yù)定位置范圍內(nèi)的該復(fù)數(shù)個位置的該最大容許載重可以使用一起重桿強度表且基于復(fù)數(shù)個支撐機構(gòu)的支撐幾何而決定。具體地，各個載重極限可以由定義有與該起重桿強度相關(guān)的復(fù)數(shù)個載重極限的該起重桿強度表、以及由該起重桿的每個該位置的該支撐幾何而決定。該復(fù)數(shù)個最大容許載重可以通過一最小作業(yè)值而接著決定，該最小作業(yè)值為由該起重桿強度表和該支撐幾何而決定。具體地，通過在該預(yù)定位置范圍內(nèi)該起重桿的的該復(fù)數(shù)個位置的該支撐幾何所決定的該復(fù)數(shù)個載重極限為可以通過使用圍繞一個或多個由支撐幾何所定義的傾斜線的一力矩平衡而決定。此外，于該起重桿的該預(yù)設(shè)位置范圍內(nèi)的不同位置的該復(fù)數(shù)個最大容許載重為可以由一個或多個載重額定模塊所決定的復(fù)數(shù)個載重極限而決定，該載重額定模塊是基于地圖或基于函數(shù)，且具體地，取決于一個或多個進一步的參數(shù)。具體地，該進一步的參數(shù)可以表示極限基準(zhǔn)，例如該支撐缸的最大載重、該旋轉(zhuǎn)組件的最大載重、該升降缸的最大載重及在該上部結(jié)構(gòu)的其他起重機部件的最大載重，該起重機部件為隨著起重桿的重力及起重桿的變位而移動。該極限基準(zhǔn)根據(jù)如通過前述相互關(guān)系而可得知的一已知方式而直接或間接地的由的該支撐幾何產(chǎn)生。在該移動式起重機的操作中，圍繞于該起重桿的當(dāng)前位置的一給定的幾何的該起重桿的該復(fù)數(shù)個位置為可予以考慮以決定該最大容許載重，其中，該起重桿的一調(diào)節(jié)速度為依據(jù)該起重桿的該預(yù)定位置范圍內(nèi)的一載重極限的曲線(即，數(shù)據(jù)圖表)而選定、控制及限制。具體地，該起重桿在所有方向的該調(diào)節(jié)速度依據(jù)該當(dāng)前載重位置與一載重極限之間的距離可以控制。當(dāng)在調(diào)節(jié)方向移動時，該載重極限為對應(yīng)于該懸掛載重達(dá)到該最大容許載重所在的復(fù)數(shù)個載重位置。具體地，該調(diào)節(jié)速度依據(jù)對應(yīng)于該調(diào)整方向的該最大容許載重的梯度曲線而控制。再者，于該起重桿的該預(yù)定位置范圍的該最大容許載重為可顯示于用于該預(yù)定位置范圍的一顯示，以作為指示該懸掛載重與該最大容許載重的比率的一絕對值指標(biāo)或一相對值指標(biāo)。因此，該起重機操作者可以被提供關(guān)于他/她所被允許從一預(yù)定安全開始位置沿著非臨界方向運送一預(yù)定載重至至少一個第二安全目標(biāo)位置的指示。因此，可以產(chǎn)生一調(diào)節(jié)范圍的顯示，其向起重機操作者提供一載重鉛垂的周圍環(huán)境的表示，自該起重桿該當(dāng)前位置(至少由旋轉(zhuǎn)角度和載重半徑所定義)開始。周圍環(huán)境的表示容許立即地和視覺地感知一懸掛載重的位置和一于懸掛載重的位置附近超過最大容許載重的載重的其他位置的曲線。通過這種方式，起重機操作者能夠通過觀察顯示上的周圍環(huán)境的表示，立即地識別懸掛載重的起重桿的調(diào)節(jié)的可能的剩余自由度，并且因此將起重桿移動到符合操作的安全極限的其他位置。根據(jù)一個實施例，該復(fù)數(shù)個最大容許載重的該絕對值指標(biāo)或該相對值指針能以可視覺區(qū)辨的方式顯示于該顯示，特別是通過各別指定顏色、亮度或陰影。這種類型的顯示便利于直觀地感測分別在整個操作范圍內(nèi)或在實際載重位置的緊鄰地區(qū)的該載重曲線。特別是該復(fù)數(shù)個載重范圍為可分別指該起重桿的復(fù)數(shù)個位置或復(fù)數(shù)個載重位置，其中該懸掛載重與該最大容許載重的比率為在一特定范圍內(nèi)。根據(jù)一進一步的態(tài)樣，該控制裝置用于操作具有一起重桿的一移動式起重機，其中該控制單元經(jīng)組態(tài)而：決定該起重桿的該預(yù)定位置范圍內(nèi)的該復(fù)數(shù)個位置的該最大容許載重；決定一載重極限及/或一個或多個載重范圍，該載重范圍為基于一懸掛載重及該起重桿的一預(yù)定位置范圍內(nèi)的該復(fù)數(shù)個位置的該最大容許載重；以及依據(jù)該載重極限及/或一個或多個該載重范圍而操作該移動式起重機。根據(jù)另一態(tài)樣，一種移動式起重機的系統(tǒng)，包括：如上述的控制單元；以及一顯示設(shè)備，為顯示視覺顯示出一顯示，而對于該起重桿在該預(yù)定位置范圍內(nèi)的該復(fù)數(shù)個位置，以一絕對值指標(biāo)或一相對值指標(biāo)表示出該起重桿的該預(yù)定位置范圍中的該最大容許載重，其中為標(biāo)示出在該起重桿的一位置的該懸掛載重與該最大容許載重的比率。根據(jù)另一態(tài)樣，一種移動式起重機的系統(tǒng)，包括：如上述的控制單元；以及一顯示設(shè)備，為視覺顯示出一表示，以視覺表示出在該預(yù)定位置范圍內(nèi)對應(yīng)于該起重桿的當(dāng)前位置的一當(dāng)前載重位置附近的該載重范圍。特別是，該顯示設(shè)備能夠經(jīng)組態(tài)而以復(fù)數(shù)個可視覺區(qū)辨的區(qū)域表示出該載重范圍，特別是，該復(fù)數(shù)個區(qū)域能夠通過彼等的顏色和/或圖案和/或亮度而作區(qū)辨。附圖說明將通過參考附圖進一步的詳細(xì)說明該實施例，其中：圖1a和1b為具有可變支撐基座的移動式起重機的俯視圖及側(cè)視圖；圖2為在移動式起重機的整個周圍區(qū)域中的起重桿的最大容許載重的圖形表示；以及圖3為懸掛于起重桿上的載重的位置的周圍區(qū)域和該周圍區(qū)域中的非臨界、臨界及不容許的載重范圍的細(xì)節(jié)的圖；圖4為繪示用于決定最大容許載重、載重極限及用于輸出圍繞于當(dāng)前載重位置的載重范圍的表示的方法的流程圖。附圖標(biāo)記1移動式起重機10支撐機構(gòu)11支撐延伸部12支撐缸13支撐板2駕駛室20控制單元21顯示裝置22顯示3上層結(jié)構(gòu)4旋轉(zhuǎn)組件5起重桿51起重桿節(jié)段52滑輪6升降缸8載重繩索9鉤部A、B、C載重范圍KL傾斜線M中央軸P載重位置S設(shè)置面積α旋轉(zhuǎn)角度β升降角度具體實施方式圖1a及圖1b是移動式起重機1的一俯視圖及一側(cè)視圖的示意圖。該移動式起重機1具有一操作者的駕駛室2和一起重機上層結(jié)構(gòu)3，在該起重機上層結(jié)構(gòu)3上設(shè)置有一可旋轉(zhuǎn)于水平面的旋轉(zhuǎn)組件4以及一附接的起重桿5。該旋轉(zhuǎn)組件4允許附接于其上的該起重桿5的360°旋轉(zhuǎn)。于該起重桿5的整個旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)可以任意的設(shè)定該起重桿5的一旋轉(zhuǎn)角度α。在一個實施例中，在該起重機上層結(jié)構(gòu)3上，一配重可以安裝在該旋轉(zhuǎn)組件4(于此未示)上，其相對于該起重桿而布設(shè)于相反側(cè)。再者，在該旋轉(zhuǎn)組件4上設(shè)有一液壓的升降缸6，而能夠通過該液壓的升降缸6控制該起重桿5的升降角度β，即，垂直于該水平面的垂直角度。此外，該起重桿可以設(shè)置有復(fù)數(shù)個起重桿節(jié)段51(復(fù)數(shù)個起重桿盒體)，彼等可伸縮地移位以便通過依據(jù)期望的起重桿結(jié)構(gòu)縮回或延伸該復(fù)數(shù)個起重桿節(jié)段51而設(shè)定或控制起重桿5的長度。在該起重桿5的上端，設(shè)置有一用于引導(dǎo)一載重繩索8的滑輪52，在該滑輪52的端部設(shè)置有一可以懸掛一載重的鉤部9。在該移動式起重機1的前后角落的區(qū)域中，設(shè)有復(fù)數(shù)個(四個)支撐機構(gòu)10。該復(fù)數(shù)個支撐機構(gòu)10各具有可延伸的支撐延伸部11，其可通過復(fù)數(shù)個滑動延伸缸而伸縮。該復(fù)數(shù)個支撐延伸部11可以分別在由輪軸(于此未示)所定義的平面延伸或者在平行于設(shè)置面積S(footprint)延伸。支撐缸12分別位于該移動式起重機1的該復(fù)數(shù)個支撐延伸部11的遠(yuǎn)端，其可朝向該移動式起重機1的該設(shè)置面積S延伸。在該復(fù)數(shù)個支撐缸12的各端部，設(shè)有一支撐板13，其被放置于該設(shè)置面積S上，以使得該支撐機構(gòu)10將該移動式起重機1支撐于地面上。為了決定于該移動式起重機1的該最大容許載重，使用該起重桿強度表，該起重桿強度表指出取決于結(jié)構(gòu)，即該起重桿5和可延伸的該起重桿節(jié)段51的所選定長度，并且取決于該載重半徑的相對于起重桿穩(wěn)定性的載重極限。該起重桿強度表定義以地圖為基礎(chǔ)的該懸掛載重的極限，其不得被超過或是僅在有輸出警告信號時才能被超過。通過該起重桿強度表，可以確定該懸掛載重是否小于、等于或大于由該起重桿穩(wěn)定性所決定出的該最大容許載重。在該移動式起重機1的擺位的有限區(qū)域中，該支撐延伸部11在一些情況下可能無法完全延伸。這導(dǎo)致無法達(dá)到在支撐延伸部11的最大延伸處所會達(dá)到的最大容許載重。因此，該移動式起重機1的該最大容許載重通常不僅基于由該起重桿強度表所指出的起重桿穩(wěn)定性和對于其他參數(shù)所決定出的限制，而且還顯著地基于通過由支撐缸12所定義出的支撐位置的支撐幾何所決定的載重極限而決定。除了起重桿穩(wěn)定性之外，一個或多個附加參數(shù)(特別是該升降缸6和/或該支撐缸12的最大缸壓、該載重繩索8的載重能力、該旋轉(zhuǎn)組件4的強度等)通過基于函數(shù)的載重計算也會造成或提供各別的載重極限，作為該容許懸掛載重的限制/極限。因此，可能通過決定的載重極限的最小值的計算，該最大容許載重可以限制于一總量值，該總量值可以小于由起重桿穩(wěn)定性所決定的載重極限的值。重要地，可以通過該支撐機構(gòu)10的未完全延伸的該支撐延伸部11來減小對該最大容許載重的影響。該支撐延伸部11相對延伸的個別長度定義出該支撐缸12的四個(或者可能三個)的該支撐位置，該移動式起重機1的整個重量包括其載重通常停留于此處。于該支撐位置之間的連接線形成一所謂的支撐幾何，該支撐幾何由傾斜線KL所定義。該傾斜線KL表示該支撐機構(gòu)10的兩個相鄰支撐位置之間的線性連接，并且由此決定在過載的情況下該移動式起重機1可能傾倒的可能軸線。該移動式起重機1的質(zhì)心與該傾斜線KL之間的距離越小，由支撐幾何所決定的最大容許載重則越小。從由該起重桿強度表所定義的預(yù)定起重桿載重能力開始，以及基于地圖或基于函數(shù)的其他參數(shù)(例如，升降缸6的能力的載重限制、該支撐缸12的載重能力、該旋轉(zhuǎn)組件的載重能力等)，可以依據(jù)由該支撐幾何所決定的該傾斜線KL和各自的起重桿位置(由旋轉(zhuǎn)角度α和升降角度β所定義)而決定對于特定載重位置的載重極限，即，最大容許載重。該計算可以包括對于不同的載重位置決定圍繞于該傾斜線KL的力矩平衡。具體地，該載重位置(其對應(yīng)于該懸掛載重在移動式起重機1的基本水平的設(shè)置面積S上的三維空間位置的投影部分)與相關(guān)該傾斜線KL或該些相關(guān)傾斜線KL之間的距離。該相關(guān)傾斜線為以受到該懸掛載重所影響的相對于各個該傾斜線而向外作用的力矩(對于由該傾斜線KL所包圍的區(qū)域)而決定。該投影載重位置和該傾斜線之間的距離的計算可以通過本領(lǐng)域中公知的三角函數(shù)而執(zhí)行。通過該懸掛載重以及在該基本水平的設(shè)置面積S上的該投影載重位置與臨界傾斜線KL之間的距離，可以以公知的方式?jīng)Q定一載重傾斜力矩。此外，利用相關(guān)于所定義的該復(fù)數(shù)個支撐位置或相關(guān)于在該移動式起重機1中所計算的傾斜線而決定由該移動式起重機1的自身重量所定義的該穩(wěn)定性力矩的值。再者，該移動式起重機1的該質(zhì)心與該相關(guān)傾斜線KL之間的距離可以通過已知的函數(shù)而決定，例如三角函數(shù)，使得該穩(wěn)定性力矩可以經(jīng)由該移動式起重機1的重量和自該支撐幾何的該相關(guān)傾斜線KL至該質(zhì)心的距離的乘積而計算。具體地，該載重傾斜力矩和穩(wěn)定性力矩之間的差值決定該移動式起重機1的穩(wěn)定性。在該起重桿5的特定位置(至少由旋轉(zhuǎn)角度和升降角度限定)下，該移動式起重機1的該載重極限(主要由該起重桿位置和該支撐幾何所決定)決定于在一特定支撐幾何下的該載重傾斜力矩和該穩(wěn)定性力矩之間的差值為零或者(在提供一預(yù)定公差下的)某一個預(yù)定值。從而，根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度α和該升降角度β而決定對于該起重桿5的位置的一載重極限的曲線，其可以由現(xiàn)有的該支撐幾何和通過該移動式起重機1的現(xiàn)有結(jié)構(gòu)而決定。綜合來說，該最大容許載重可以由以下所決定：依據(jù)該支撐幾何的一載重極限，基于該起重桿強度表的該起重桿穩(wěn)定性所指定的該載重極限；根據(jù)其他參數(shù)并且可選地關(guān)于進一步的極限參數(shù)，例如該升降缸的容量、取決于各別的支撐幾何形狀的該支撐缸12的容量，該旋轉(zhuǎn)組件的穩(wěn)定性諸如此類的一個或多個基于函數(shù)的該載重極限。該最大容許載重可以通過對該起重桿5的預(yù)定位置計算這些個別決定的該載重極限的該最小值而決定。在該起重機操作期間，通過計算總和最大容許載重的該最小值的方法而監(jiān)測該起重桿當(dāng)前位置處的當(dāng)前懸掛載重是否超過估算總和最大容許載重。通過決定于實際載重位置的幾何環(huán)境中的多個載重位置的最大允許載重而執(zhí)行進一步監(jiān)測，使得至少在臨界方向(在最大容許載重減小的狀況下)減慢或抑制該起重桿5的調(diào)節(jié)(即運動)和/或輸出警告信號，只要該起重桿的載重達(dá)到、超過或接近該最大容許載重的一臨界極限。在移動式起重機上，控制單元20經(jīng)設(shè)置以執(zhí)行監(jiān)測功能和所述的基于獨立決定的載重限制的該最大容許載重的決定。該控制單元20可實施為該通用起重機控制器或者可經(jīng)組態(tài)為一獨立控制器。為了執(zhí)行計算，該控制單元20耦接于各種(于此未示)傳感器，以基于該支撐延伸部11的延伸長度、該起重桿5的該旋轉(zhuǎn)角度α、該起重桿5的該升降角度β和該懸掛載重的重量，而獲得該支撐缸12的實際位置?；谶@些數(shù)據(jù)和幾何規(guī)格，例如該卸除的移動式起重機1的該質(zhì)心的位置和當(dāng)前組態(tài)，特別是該起重桿的組態(tài)，該控制單元20可以執(zhí)行計算以決定該最大容許載重。該控制單元20于幾毫秒的計算周期中執(zhí)行計算。因此，為了監(jiān)控該起重桿5的多個位置，根據(jù)上述計算示意圖，對該起重桿在預(yù)定位置范圍中的多個位置，循環(huán)地確定該各別的最大容許載重。對于該起重桿5的每個考量的位置，以最小值運算來決定及關(guān)聯(lián)取決于該起重桿5的各別的該相對位置(相對于該起重桿穩(wěn)定性、該支撐幾何以及相對于一個或多個進一步和/或限制參數(shù))的該結(jié)果載重極限，以獲得對于該起重桿5的該復(fù)數(shù)個相對位置各別的該總和最大容許載重。該控制單元20的監(jiān)控功能可以基于該起重桿5的該當(dāng)前位置(和，分別地，當(dāng)前的載重位置)、該懸掛載重和該起重桿5在該預(yù)定位置范圍的該最大容許載重而立即執(zhí)行。該載重極限的局部曲線分別對應(yīng)于該當(dāng)前懸掛載重等于該最大容許載重的該載重的那些位置和該起重桿5的那些位置。例如，根據(jù)該載重是否接近或離開該負(fù)載載重，該監(jiān)測可以提供減慢、限制、啟用或禁止該起重桿5的期望調(diào)整。該控制單元20優(yōu)選地設(shè)置有一顯示設(shè)備21，以能夠提供該最大容許載重和該載重極限的曲線的視覺信息的顯示22于起重機操作者，而用于操作規(guī)劃和該移動起重機1的操作。該視覺信息可以相關(guān)于該起重桿5的位置和/或可能的調(diào)節(jié)的一個或多個部分。在這種情況下，對于一當(dāng)前起重機組態(tài)和該起重桿5的當(dāng)前位置的操作規(guī)劃，在該可能的載重位置的范圍中該各別的最大容許載重可以作為一絕對值顯示給該起重機操作者。具體地，該各別的最大容許載重的位置可以用一自起重桿樞轉(zhuǎn)軸線的距離而標(biāo)示出。該最大容許載重的曲線的呈現(xiàn)可以例如由一顯示所給予，如圖2所示的顯示22。圖2以不同顏色、亮度或陰影而示出圍繞于該起重桿旋轉(zhuǎn)軸的相異位置的該最大容許載重的值。對于載重的每個位置，可以基于圖形顯示的顏色、亮度或陰影而看出局部載重能力，即該最大容許載重，使得該起重機操作者可以簡單地根據(jù)其起重計劃而執(zhí)行操作規(guī)劃。圖3顯示基于該當(dāng)前載重位置的一當(dāng)前該載重位置P周遭區(qū)域的區(qū)段視圖作為進一步可選擇的呈現(xiàn)。例如，從該起重桿5當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)角度位置開始，該旋轉(zhuǎn)角度α正負(fù)30°的角度范圍(可能是不同角度的間隔)和整個徑向范圍以區(qū)段呈現(xiàn)而顯示。該徑向范圍是以基于實際起重桿長度及該可能升降角度(介于幅度最小和最大可能升降角之間的升降角度)的有效起重機長度而決定。然而，其他徑向的范圍也是可能的。較佳地，它們應(yīng)包括該當(dāng)前的載重位置和該載重限制的曲線，其指示出當(dāng)前載重已到達(dá)或超過最大容許載重。該區(qū)段呈現(xiàn)將在一中央軸M上的該當(dāng)前的載重位置P作為一個標(biāo)簽而顯示并且通過顏色區(qū)分而顯示出代表在該當(dāng)前的載重位置P的幾何附近的該可能的載重位置的不同的載重范圍。在所示的實施例中，顯示出三個載重范圍：一第一載重范圍A，其中該懸掛載重明顯小于該最大容許載重，一第二載重范圍B，其中該懸掛載重大約對應(yīng)于該最大容許載重，以及一第三載重范圍C，其中該懸掛載重等于或超過該最大容許載重。該些載重范圍是由該載重極限相對于該載重能力的曲度所定義的。該第一載重范圍A可通過綠色指示出于該當(dāng)前懸掛載重低于該最大容許載重的預(yù)定部分(例如只占90％最大容許載重)的多個載重位置的一載重范圍。因此，一第二(臨界的)載重范圍B可通過黃色指示出于該懸掛載重大約達(dá)到該最大容許載重(例如介于該最大容許載重90％和100％之間)的臨界范圍的多個載重位置的一載重范圍。一接下來的第三(不容許的)載重范圍C可以通過例如紅色指示出載重位置的范圍，其中于該載重位置，該當(dāng)前懸掛載重將超過最大容許載重或無法確保該起重機由本身重量(如后部穩(wěn)定性)所引起的穩(wěn)定力。該第二載重范圍B和該第三載重范圍C之間的邊界相當(dāng)于該載重極限。該控制單元20對應(yīng)于該當(dāng)前載重位置周圍的該些可能載重位置計算每個該當(dāng)前的載重位置和該起重桿5的位置的對應(yīng)的最大容許載重，并決定該當(dāng)前懸掛載重的對應(yīng)部分。這部分是通過平面視覺設(shè)計等而以適當(dāng)?shù)姆绞礁鶕?jù)位置而顯示在區(qū)段呈現(xiàn)中。這使得該起重機操作員能夠在任何時間和該移動式起重機1的任何狀況下了解在該當(dāng)前載重位置和由該最大容許載重所定義的邊界之間的距離(即，對于該懸掛載重達(dá)到或超過該最大容許載重所定義的極限)，以使他/她可以評估哪些調(diào)整是起重桿5所容許的，和哪些對于該懸掛載重對應(yīng)于該最大容許載重的一載重位置導(dǎo)致臨界接近。如果該懸掛載重的位置是在該第二(臨界)載重范圍B內(nèi)，在達(dá)到該載重極限時，可以通過該控制單元20減緩執(zhí)行及/或通過該控制單元20停止運作該起重桿5的每次的致動(其會使該載重進一步移動至使該最大容許載重減少的該載重位置)。相反地，可由該控制單元20以維持不變的方式執(zhí)行將載重移回到該起重機的該第一(非臨界)載重范圍中的該起重桿5調(diào)整方向的致動。一般情況下，該控制單元20可以根據(jù)該載重極限的曲線而控制該起重桿于該起重桿5的該預(yù)設(shè)位置范圍的調(diào)節(jié)速度，該載重極限的曲線指示出在該懸掛載重超出該移動起重機的該預(yù)定最大容許載重的該懸掛載重的位置。尤其是，該起重桿5的調(diào)節(jié)速度可根據(jù)該懸掛載重和該懸掛載重的載重位置與該懸掛載重達(dá)到該最大容許載重的位置之間的距離而控制。此外，可以根據(jù)相對于該調(diào)節(jié)方向的該最大容許載重的曲線的梯度而控制該調(diào)節(jié)速度。此外，可以根據(jù)該載重與于該當(dāng)前載重位置的該最大容許載重的比率來降低該調(diào)節(jié)速度。具體地，如果在期望調(diào)節(jié)的方向上的該最大容許載重的曲線的梯度相對較大(例如大于預(yù)定閾值)并且到該載重極限的距離已經(jīng)下降到最小距離以下，可以相對應(yīng)于該操作者的要求而減小調(diào)節(jié)速度，或者將該調(diào)節(jié)速度限制為使用者調(diào)節(jié)所需的調(diào)節(jié)速度。根據(jù)在該期望調(diào)節(jié)運動的該方向上的該最大容許載重的曲線的梯度的該調(diào)節(jié)速度的控制具有一優(yōu)點，該優(yōu)點為該載重極限被緩慢地接近，使得可以防止該起重桿5或該懸掛載重超過載重極限的過沖。圖4為顯示針對操作移動式起重機1的方法繪示的流程圖。在步驟S1中，決定該起重桿5的該當(dāng)前位置和該當(dāng)前載重位置?；谠摦?dāng)前載重位置，而定義該起重桿5的進一步的位置，其指示圍繞于該當(dāng)前載重位置的可能載重位置的周圍區(qū)域。在步驟S2中，根據(jù)一支撐幾何決定該起重桿5的該當(dāng)前位置和該起重桿5的進一步位置的各自的該載重極限。在接下來的步驟S3中，基于一起重桿強度表決定該起重桿5的當(dāng)前位置和該起重桿5的每個其他位置的以起重桿穩(wěn)定性所指示的一載重極限，并且在步驟S4中，基于其他參數(shù)以及可選地相對于其他限制參數(shù)而決定一個或多個基于函數(shù)的載重極限。在步驟S5中，通過以該載重極限執(zhí)行最小值運算而對該起重桿5的該當(dāng)前位置和該起重桿5的其它位置決定該最大容許載重。在步驟S6中，該起重桿5的這些位置會從該懸掛載重達(dá)到或超過該最大容許載重的該起重桿5的上述限定位置而獲得。該起重桿5的這些位置定義該載重極限。在步驟S7中，將對應(yīng)于該起重桿5的該些預(yù)定位置的該些載重位置被分配給載重范圍并，如上所述，以視覺性顯示。該視覺呈現(xiàn)可以包括對于該整個載重范圍的該最大容許載重的絕對值的呈現(xiàn)和/或相對于該載重極限的該載重位置的周圍環(huán)境的區(qū)段呈現(xiàn)。具體的，在該區(qū)段呈現(xiàn)中，該載重范圍通過不同的視覺設(shè)計而區(qū)分，使得使用者可以直觀地看到對于該懸掛載重所允許的該起重機的調(diào)整。當(dāng)前第1頁1 2 3 當(dāng)前第1頁1 2 3