一種空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置及使用方法
【專利摘要】一種空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置及使用方法，屬于空調(diào)換熱器芯體制造設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】?？照{(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置包括過渡輸送線體、上料機器人及抓具、氦氣檢驗物流循環(huán)線體、氦氣檢驗箱、視覺成像裝置以及下料機器人及抓具等，氦氣檢驗物流循環(huán)線體處于所述自動輸送裝置的中心位置，氦氣檢驗箱的入口和氦氣檢驗物流循環(huán)線體的一段相接，氦氣檢驗箱的多個出口和與之平行的氦氣檢驗物流循環(huán)線體的另一段相接。所述自動輸送裝置在不改變原有生產(chǎn)工藝流程的條件下，利用視覺成像裝置和機器人及抓具代替人工進行空調(diào)換熱器芯體的搬運，采用特定的操作方法，來達到提高設(shè)備生產(chǎn)效率、降低勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量的目的，效果顯著。
【專利說明】一種空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置及使用方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于空調(diào)換熱器芯體制造設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置及其使用方法。

【背景技術(shù)】
[0002]氦氣檢驗是空調(diào)換熱器芯體生產(chǎn)制造完成后所進行的檢驗工序，通過向空調(diào)換熱器芯體內(nèi)注入具有一定壓力的氦氣，來檢查芯體是否存在漏點。如果檢測無漏點，則為合格的空調(diào)換熱器芯體，可以打包入庫；如果檢測到有漏點，則為不合格的空調(diào)換熱器芯體，需要進行返修處理?？梢哉f，氦氣檢驗是空調(diào)換熱器芯體生產(chǎn)過程中最重要的工序。生產(chǎn)過程中對上、下工序銜接的準確性和工效均有很高的要求，必須嚴把質(zhì)量關(guān)，但是現(xiàn)有技術(shù)中在對空調(diào)換熱器芯體進行氦氣檢漏時仍然采用人工上、下料的方式，導(dǎo)致了生產(chǎn)效率低、勞動強度大，而且人工上、下芯體極易碰倒已經(jīng)穿好并固定了的翅片，會影響產(chǎn)品質(zhì)量，因此迫切需要將空調(diào)換熱器芯體氦檢時的人工搬運方式轉(zhuǎn)變成機械自動化的方式。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，在不改變原有生產(chǎn)工藝流程的條件下，通過提高空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏生產(chǎn)工藝中的自動化水平來達到提高生產(chǎn)效率、降低勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量的目的。
[0004]本發(fā)明提供了一種空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置，其技術(shù)方案可依如下方式實現(xiàn):
[0005]一種空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置，可包括過渡輸送線體、上料機器人及抓具、托盤、氦氣檢驗物流循環(huán)線體、氦氣檢驗箱、視覺成像裝置、下料機器人及抓具、裝配線體、第一擋停裝置、歸正裝置、第二擋停裝置以及第三擋停裝置，其中:過渡輸送線體處于所述自動輸送裝置的最右側(cè)，過渡輸送線體內(nèi)置有第一擋停裝置和歸正裝置，過渡輸送線體的左側(cè)外設(shè)有上料機器人及抓具，上料機器人及抓具的中心軸線與過渡輸送線體相垂直；氦氣檢驗物流循環(huán)線體處于所述自動輸送裝置的中心位置，過渡輸送線體的左端與氦氣檢驗物流循環(huán)線體的一端相接，與過渡輸送線體的一端相接的氦氣檢驗物流循環(huán)線體內(nèi)置有多個第二擋停裝置，氦氣檢驗物流循環(huán)線體的外側(cè)平行安裝有氦氣檢驗箱，且氦氣檢驗箱的多個入口和氦氣檢驗物流循環(huán)線體的一段相接，氦氣檢驗箱的多個出口和與之平行的氦氣檢驗物流循環(huán)線體的另一段相接；所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體的左側(cè)邊設(shè)有下料機器人及抓具，所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體的左側(cè)內(nèi)置有第三擋停裝置，所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體的左端與裝配線體相鄰接，氦氣檢驗物流循環(huán)線體和氦氣檢驗箱構(gòu)成了一個運送托盤的閉環(huán)輥道系統(tǒng)。
[0006]在空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置中，在下料機器人及抓具上可安裝有視覺成像裝置。
[0007]上料機器人及抓具、下料機器人及抓具可均為裝有抓具的六軸機器人，均可采用四向定位抓取方式，每一換熱器芯體系列可對應(yīng)一種機器人及抓具。
[0008]一種根據(jù)本發(fā)明的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置的使用方法，所述使用方法包括以下步驟:
[0009]I)按照生產(chǎn)節(jié)拍，由過渡輸送線體將上道工序輸送來的換熱器芯體自動輸送到過渡輸送線體的左側(cè)，經(jīng)第一擋停裝置的擋停和歸正裝置歸正后，由上料機器人及抓具將換熱器芯體抓取并放到處在氦氣檢驗物流循環(huán)線體的上件工位處的托盤上；
[0010]2)氦氣檢驗物流循環(huán)線體將載有換熱器芯體的托盤向左輸送，經(jīng)第二擋停裝置的擋停后，到達氦氣檢驗箱的各入口處，然后，將載有換熱器芯體的托盤頂升送入氦氣檢驗箱內(nèi)，氦氣檢驗箱開始對換熱器芯體進行氦氣檢驗；
[0011]3)氦氣檢驗箱將檢驗后的載有換熱器芯體的托盤自氦氣檢驗箱的出口輸送到相接的氦氣檢驗物流循環(huán)線體上，并在氦氣檢驗物流循環(huán)線體的帶動下使托盤沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體向左移動；
[0012]4)當(dāng)托盤內(nèi)載有的換熱器芯體是合格產(chǎn)品時，托盤到達下料機器人及抓具的抓取工件工位處，第三擋停裝置升起，使載有換熱器芯體的托盤停止移動；下料機器人及抓具上的視覺成像裝置，自動檢測換熱器芯體的規(guī)格、換熱器芯體是否符合抓取條件等，引導(dǎo)下料機器人及抓具將換熱器芯體(I)抓運到裝配線體上；然后，擋停裝置下降，空托盤沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體向前移動，回到氦氣檢驗物流循環(huán)線體的上件工位處；
[0013]5)在抓取過程中，如果遇到不符合抓取條件的換熱器芯體，那么下料機器人及抓具將進行聲光語音報警，當(dāng)換熱器芯體是不合格產(chǎn)品時，載有不合格換熱器芯體的托盤沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體向左移動，將不合格的換熱器芯體取下，空托盤回到氦氣檢驗物流循環(huán)線體的上件工位處。
[0014]根據(jù)本發(fā)明實施例的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果如下:
[0015]1、生產(chǎn)過程中實現(xiàn)了由人工到自動化的轉(zhuǎn)變，可連續(xù)24小時運行，極大地降低了工人的勞動強度及生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量；
[0016]2、整個氦氣檢漏的上、下料過程采用機械手單件夾持和運轉(zhuǎn)，避免了人工搬運對換熱器芯體造成的損傷，避免了芯體在運轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)倒片、碰傷等質(zhì)量隱患；
[0017]3、采用柔性設(shè)計，每一組產(chǎn)品系列專配有一對上、下料機器人及抓具，自行矯正機器人及抓具系統(tǒng)，使機器人在軌跡范圍內(nèi)能夠準確抓取及正向放置，滿足了系列內(nèi)同類的多種廣品；
[0018]4、氦氣檢驗物流循環(huán)線體采取停頓式變速輸送，選用積放式鏈條線體承載托盤，進一步提聞了自動化水平。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置的整體平面結(jié)構(gòu)的布局示意圖；
[0020]圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置中的過渡輸送線體及氦氣檢驗物流循環(huán)線體的結(jié)構(gòu)布局示意圖。
[0021]在附圖中:1為換熱器芯體，2為過渡輸送線體，3為上料機器人及抓具，4為托盤，5為氦氣檢驗物流循環(huán)線體，6為氦氣檢驗箱，7為視覺成像裝置，8為下料機器人及抓具，9為裝配線體，10為第一擋停裝置，11為歸正裝置，12為第二擋停裝置，13為第三擋停裝置。

【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖1和附圖2對本發(fā)明實施例的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置及其使用方法進行進一步的說明。
[0023]一種空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置，包括過渡輸送線體2、上料機器人及抓具3、托盤4、氦氣檢驗物流循環(huán)線體5、氦氣檢驗箱6、視覺成像裝置7、下料機器人及抓具8、裝配線體9、第一擋停裝置10、歸正裝置11、第二擋停裝置12以及第三擋停裝置13，其中:過渡輸送線體2處于所述自動輸送裝置的最右側(cè)，用于同前道工序的銜接，工作時前道工序完成的換熱器芯體I被連續(xù)不斷地輸送到過渡輸送線體2上，過渡輸送線體2內(nèi)置有第一擋停裝置10和歸正裝置11，通過第一擋停裝置10和歸正裝置11的共同作用，使裝在托盤4上運送來的待氦檢的換熱器芯體I能夠被規(guī)整并被擋停在指定的被抓取的位置上。
[0024]過渡輸送線體2的左側(cè)外設(shè)有上料機器人及抓具3，上料機器人及抓具3的中心軸線與過渡輸送線體2相垂直；氦氣檢驗物流循環(huán)線體5處于所述自動輸送裝置的中心位置，過渡輸送線體2的左端與氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的一端相接，與過渡輸送線體2的一端相接的氦氣檢驗物流循環(huán)線體5內(nèi)置有多個第二擋停裝置12，工作時上料機器人及抓具3不斷地將經(jīng)過規(guī)整并擋停在指定位置的換熱器芯體I抓取到與過渡輸送線體2的一端相接的氦氣檢驗物流循環(huán)線體5上載有的托盤4上，并使換熱器芯體I隨著托盤4向前運動，直至被第二擋停裝置12擋停在可以通過入口進入到氦氣檢驗箱6內(nèi)的位置上。
[0025]與過渡輸送線體2的一端相接的氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的外側(cè)平行安裝有氦氣檢驗箱6，且氦氣檢驗箱6的多個入口和氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的一段相接，氦氣檢驗箱6設(shè)置多個入口，可以使過渡輸送線體2對多個被檢測的工件輸送所用時間與氦氣檢驗箱6檢測所述多個工件所用時間基本同步；氦氣檢驗箱6的多個出口和與之平行的氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的另一段相接；所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的左側(cè)邊設(shè)有下料機器人及抓具8，所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的左側(cè)內(nèi)置第三擋停裝置13，所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的左端與裝配線體9相鄰接，工作時經(jīng)過檢驗的換熱器芯體I自氦氣檢驗箱6的出口出來后，隨與之相接的氦氣檢驗物流循環(huán)線體5向左運動，運動到一定位置后被第三擋停裝置13所擋停，下料機器人及抓具8將其抓取并放在裝配線體9上。
[0026]氦氣檢驗物流循環(huán)線體5和氦氣檢驗箱6構(gòu)成了一個運送托盤4的閉環(huán)輥道系統(tǒng)。因此下料機器人及抓具8將檢驗過的換熱器芯體I抓走后，空著的托盤4可以沿著環(huán)形的氦氣檢驗物流循環(huán)線體5運動到與過渡輸送線體2相接的位置，也就是上件工位處。
[0027]所述下料機器人及抓具8上可安裝有視覺成像裝置7，視覺成像裝置7能夠自動檢測換熱器芯體I的規(guī)格、換熱器芯體I是否符合抓取條件等，智能引導(dǎo)下料機器人及抓具8將換熱器芯體I抓運到裝配線體9上。
[0028]所述上料機器人及抓具3、下料機器人及抓具8可以均為裝有抓具的六軸機器人，均可米用四向定位抓取方式，每一換熱器芯體系列可對應(yīng)一種機器人抓具。
[0029]使用根據(jù)本發(fā)明實施例的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置，可采用如下的方法進行操作:
[0030]I)、按照生產(chǎn)節(jié)拍，由過渡輸送線體2將上道工序輸送來的換熱器芯體I自動輸送到過渡輸送線體2的左側(cè)，經(jīng)第一擋停裝置10的擋停和歸正裝置11歸正后，由上料機器人及抓具3將換熱器芯體I抓取并放到處在氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的上件工位處的托盤4上；
[0031]2)、氦氣檢驗物流循環(huán)線體5將載有換熱器芯體I的托盤4向左輸送，經(jīng)第二擋停裝置12的擋停后，到達氦氣檢驗箱6的各入口處，然后，將載有換熱器芯體I的托盤4頂升送入氦氣檢驗箱6內(nèi)，氦氣檢驗箱6開始對換熱器芯體I進行氦氣檢驗；
[0032]3)、氦氣檢驗箱6將檢驗后的載有換熱器芯體I的托盤4自氦氣檢驗箱￠)的出口輸送到相接的氦氣檢驗物流循環(huán)線體5上，并在氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的帶動下使托盤4沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體5向左移動；
[0033]4)、當(dāng)托盤4內(nèi)載有的換熱器芯體I是合格產(chǎn)品時，托盤4到達下料機器人及抓具8的抓取工件工位處，第三擋停裝置13升起，使載有換熱器芯體I的托盤4停止移動；下料機器人及抓具8上的視覺成像裝置7自動檢測換熱器芯體I的規(guī)格、換熱器芯體I是否符合抓取條件等，引導(dǎo)下料機器人及抓具8將換熱器芯體I抓運到裝配線體9上；爾后，擋停裝置12下降，空托盤4沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體5向前移動，回到氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的上件工位處；
[0034]5)、在抓取過程中，如果遇到不符合抓取條件的換熱器芯體1，那么下料機器人及抓具8將進行報警(例如，聲光語音報警)，當(dāng)換熱器芯體I是不合格產(chǎn)品時，載有不合格換熱器芯體I的托盤4沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體5向左移動，由人工將不合格的換熱器芯體I取下，空托盤4回到氦氣檢驗物流循環(huán)線體5的上件工位處。
[0035]通過以上步驟循環(huán)操作，實現(xiàn)空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏。
[0036]其中，載有換熱器芯體I的托盤4在氦氣檢驗物流循環(huán)線體5上的工作流程如圖2中的箭頭所示。
【權(quán)利要求】
1.一種空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置，其特征在于，所述自動輸送裝置包括過渡輸送線體(2)、上料機器人及抓具(3)、托盤(4)、氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)、氦氣檢驗箱出)、視覺成像裝置(7)、下料機器人及抓具(8)、裝配線體(9)、第一擋停裝置(10)^3正裝置(111第二擋停裝置(12)以及第三擋停裝置(13),其中:過渡輸送線體(2)處于所述自動輸送裝置的最右側(cè)，過渡輸送線體(2)內(nèi)置有第一擋停裝置(10)和歸正裝置(11),過渡輸送線體(2)的左側(cè)外設(shè)有上料機器人及抓具(3),上料機器人及抓具(3)的中心軸線與過渡輸送線體(2)相垂直；氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)處于所述自動輸送裝置的中心位置，過渡輸送線體(2)的左端與氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的一端相接，氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)內(nèi)置有多個第二擋停裝置(12),氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的外側(cè)平行安裝有氦氣檢驗箱￠)，且氦氣檢驗箱￠)的多個入口和氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的一段相接，氦氣檢驗箱￠)的多個出口和與之平行的氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的另一段相接；所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的左側(cè)邊設(shè)有下料機器人及抓具(8),所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的左側(cè)內(nèi)置第三擋停裝置(13),所述另一段氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的左端與裝配線體(9)相鄰接，氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)和氦氣檢驗箱(6)構(gòu)成了一個運送托盤(4)的閉環(huán)輥道系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置，其特征在于，在下料機器人及抓具(8)上安裝有視覺成像裝置(7)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置，其特征在于，上料機器人及抓具(3)、下料機器人及抓具(8)均為裝有抓具的六軸機器人，采用四向定位抓取方式，每一換熱器芯體系列對應(yīng)一種機器人及抓具。
4.一種如權(quán)利要求1至3任一項所述的空調(diào)換熱器芯體氦氣檢漏用自動輸送裝置的使用方法，其特征在于，所述使用方法包括以下步驟: 1)按照生產(chǎn)節(jié)拍，由過渡輸送線體(2)將上道工序輸送來的換熱器芯體(1)自動輸送到過渡輸送線體(2)的左側(cè)，經(jīng)第一擋停裝置(10)的擋停和歸正裝置(11)歸正后，由上料機器人及抓具(3)將換熱器芯體(1)抓取并放到處在氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的上件工位處的托盤⑷上； 2)氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)將載有換熱器芯體(1)的托盤(4)向左輸送，經(jīng)第二擋停裝置(12)的擋停后，到達氦氣檢驗箱(6)的各入口處，然后，將載有換熱器芯體(1)的托盤(4)頂升送入氦氣檢驗箱￠)內(nèi)，氦氣檢驗箱(6)開始對換熱器芯體(1)進行氦氣檢驗； 3)氦氣檢驗箱(6)將檢驗后的載有換熱器芯體(1)的托盤(4)自氦氣檢驗箱(6)的出口輸送到相接的氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)上，并在氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的帶動下使托盤(4)沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)向左移動； 4)當(dāng)托盤(4)內(nèi)載有的換熱器芯體(1)是合格產(chǎn)品時，托盤(4)到達下料機器人及抓具(8)的抓取工件工位處，第三擋停裝置(13)升起，使載有換熱器芯體(1)的托盤(4)停止移動；下料機器人及抓具(8)上的視覺成像裝置(7),自動檢測換熱器芯體(1)的規(guī)格、換熱器芯體(1)是否符合抓取條件等，引導(dǎo)下料機器人及抓具(8)將換熱器芯體(1)抓運到裝配線體(9)上；然后，擋停裝置(12)下降，空托盤(4)沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)向前移動，回到氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的上件工位處； 5)在抓取過程中，如果遇到不符合抓取條件的換熱器芯體(1),那么下料機器人及抓具(8)將進行聲光語音報警，當(dāng)換熱器芯體(1)是不合格產(chǎn)品時，載有不合格換熱器芯體(1)的托盤(4)沿氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)向左移動，將不合格的換熱器芯體(1)取下，空托盤(4)回到氦氣檢驗物流循環(huán)線體(5)的上件工位處。
【文檔編號】B65G47/90GK104355111SQ201410597082
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年10月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月28日
【發(fā)明者】孫偉奎, 白鴻飛, 孫作心, 王曉剛, 劉實, 朱霞 申請人:遼寧省機械研究院有限公司