包裝機(jī)及包裝物件的方法
【專利摘要】一種用于包裝物件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括用于輸送物品以形成物品的第一個(gè)流（7）的第一輸送機(jī)（6）、用于輸送物品以形成物品的第二個(gè)流的第二輸送機(jī)（23）以及第一工具（16），所述第一工具（16）能夠從所述兩個(gè)流的一個(gè)或多個(gè)中接合物品，且能夠?qū)乃鰞蓚€(gè)流之一中如此接合的任何物品沿大體橫向于那個(gè)流的方向轉(zhuǎn)移，從而將那些物品放置在所述兩個(gè)流的另一個(gè)流中的相鄰點(diǎn)處，同時(shí)那兩個(gè)流的至少一個(gè)處于持續(xù)運(yùn)動(dòng)。
【專利說明】包裝機(jī)及包裝物件的方法
[0001]本申請(qǐng)是申請(qǐng)?zhí)?00980125695.3、申請(qǐng)日2009年07月06日、發(fā)明名稱“包裝機(jī)及包裝物件的方法”的中國發(fā)明專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明總體上涉及能夠?qū)⑽锛b進(jìn)紙箱(或貨箱)里的包裝系統(tǒng)領(lǐng)域。更具體地，但不排他地，本發(fā)明涉及用在這樣的系統(tǒng)內(nèi)的可移動(dòng)工具頭，并進(jìn)一步涉及應(yīng)用這樣的可移動(dòng)工具頭的系統(tǒng)，所述可移動(dòng)工具頭使物品能夠在移動(dòng)的物品流之間轉(zhuǎn)移。
[0003]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
本申請(qǐng)引用了由相同 申請(qǐng)人:在同一天提交的名稱為“Packaging Machine and Methodsof Packaging Articles”(“包裝機(jī)與包裝物件的方法”)的另一申請(qǐng),通過引用將其全部內(nèi)容并入本公開中作為參考。另外，通過引用將英國專利申請(qǐng)0812233.5的內(nèi)容也全部并入本公開。

【背景技術(shù)】
[0004]在包裝系統(tǒng)這一領(lǐng)域內(nèi)，使物件與紙箱的可供入速度以及可生產(chǎn)經(jīng)裝載紙箱的速度最大化是有利的。然而，已知的包裝系統(tǒng)困擾于磨損，磨損會(huì)導(dǎo)致破損與隨后的修理費(fèi)用以及系統(tǒng)停工時(shí)間期間的收入損失。當(dāng)包裝需求(如紙箱配置)改變時(shí)，必須對(duì)系統(tǒng)設(shè)置進(jìn)行調(diào)整的轉(zhuǎn)變時(shí)間也增加了停工時(shí)間。
[0005]已知的包裝系統(tǒng)包括許多元件，它們需要移動(dòng)到一個(gè)位置，停下，執(zhí)行動(dòng)作，然后移動(dòng)到第二個(gè)位置，諸如此類。此行為需要大量能量來實(shí)現(xiàn)，并在系統(tǒng)的機(jī)械裝置上產(chǎn)生了高的機(jī)械應(yīng)變。由于那些本來能夠用于進(jìn)行裝載過程的元件停止時(shí)間每次都被損失掉，所以此行為還導(dǎo)致了吞吐量的下降。
[0006]因此，需要提供了讓物件與紙箱在其經(jīng)歷包裝過程時(shí)能夠持續(xù)運(yùn)動(dòng)的包裝系統(tǒng)。這將增加吞吐量并降低磨損。另外，通過設(shè)法將物件以大體橫向于那些輸送機(jī)上的流的方向從系統(tǒng)的一個(gè)輸送機(jī)轉(zhuǎn)移到另一個(gè)，該系統(tǒng)的總長度可以顯著降低，從而減少系統(tǒng)所需的占地面積，并通過減少物件必須在系統(tǒng)中通過的部分長度從而提高吞吐率。
[0007]另外，通過布置帶有多個(gè)工具的包裝系統(tǒng)，所述工具每個(gè)都能從多個(gè)流中接合物品，從而僅通過簡易地改變控制那些工具的方式就可以快速、輕松地重新配置所述包裝系統(tǒng)。這樣就減少了轉(zhuǎn)變期間所經(jīng)歷的停工時(shí)間。
[0008]因此，本發(fā)明致力于克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的第一方面提供了一種用于包裝物件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括用于輸送物品以形成物品的第一個(gè)流的第一輸送機(jī)、用于輸送物品以形成物品的第二個(gè)流的第二輸送機(jī)以及第一工具，所述第一工具能夠從所述兩個(gè)流的一個(gè)或多個(gè)中接合物品并且能夠?qū)⑷魏螐乃鰞蓚€(gè)流之一中如此接合的物品沿大體橫向于那個(gè)流的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)移，從而將那些物品放置在所述兩個(gè)流的另一個(gè)中的鄰近點(diǎn)處，同時(shí)這兩個(gè)流中的至少一個(gè)處于持續(xù)運(yùn)動(dòng)。
[0010]優(yōu)選地，所述第一個(gè)流大體平行于所述第二個(gè)流。
[0011]優(yōu)選地，一個(gè)流的物品是物件而另一個(gè)流的物品是紙箱，且其中所述第一工具是可操作的，以便:接合形成所述流之一的物件中的選中物件，并將它們裝入形成所述另一個(gè)流的選中紙箱中；和/或接合形成所述流之一的紙箱中的選中紙箱，并將它們應(yīng)用到形成所述兩個(gè)流中另一個(gè)流的物件中的選中物件；從而得到一個(gè)或多個(gè)經(jīng)裝載的紙箱。
[0012]優(yōu)選地，系統(tǒng)還包括第三輸送機(jī)與第二工具，其中一個(gè)流的物品是物件而另一個(gè)流的物品是紙箱，且其中所述第一工具還是可操作的，以接合選中的形成所述第一個(gè)流的物件，并將那些物件放置到所述第三輸送機(jī)上，所述輸送機(jī)輸送那些物件以形成第三個(gè)流，并且其中所述第二工具是可操作的，以接合選中的形成所述第二個(gè)流的紙箱，并將那些紙箱應(yīng)用到形成所述第三個(gè)流的物件中的選中物件，以在所述第三輸送機(jī)上得到一個(gè)或多個(gè)經(jīng)裝載的紙箱。
[0013]可替代地，物品的一個(gè)流包括經(jīng)裝載的紙箱流，而物品的另一個(gè)流包括第三級(jí)包裝，并且其中所述第一工具如此可操作以在第三級(jí)包裹內(nèi)得到包括一個(gè)或多個(gè)經(jīng)裝載的紙箱的一個(gè)或多個(gè)包裹。
[0014]優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括中間堆積站以及在所述流中的一個(gè)流處于持續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)可操作以將物品從該流轉(zhuǎn)移到堆積站上的工具。
[0015]優(yōu)選地，系統(tǒng)還包括工具，該工具可操作以接合已被如此轉(zhuǎn)移到所述中間堆積站上的物品組，并將已被如此接合的物品組轉(zhuǎn)移到形成所述流中的一個(gè)流的紙箱中。
[0016]優(yōu)選地，所述或每個(gè)可操作以從移動(dòng)的物品流中接合物品或?qū)⑽锲贩胖玫揭苿?dòng)的物品流上的工具，包括能夠在移動(dòng)的物品流的運(yùn)動(dòng)方向上移動(dòng)的頭，所述頭的運(yùn)動(dòng)獨(dú)立于該頭所附接的工具的運(yùn)動(dòng)。
[0017]優(yōu)選地，所述頭能夠往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。
[0018]優(yōu)選地，所述頭是可操作的，以便匹配其將與之接合的物品流的速度，使得當(dāng)被如此接合時(shí)，所述頭與從那個(gè)流中被選中物品的接合不影響所述流中的物品的速度。
[0019]本發(fā)明的第二方面提供了一種包裝物件的方法，所述方法包括輸送物品以形成物品的第一個(gè)流，輸送物品以形成物品的第二個(gè)流，從所述兩個(gè)流中的一個(gè)或多個(gè)中接合物品，并將從所述兩個(gè)流之一中如此接合的任何物品在大體橫向于那個(gè)流的方向上轉(zhuǎn)移，并將那些物品放置在所述兩個(gè)流的另一個(gè)中的相鄰點(diǎn)處，同時(shí)那兩個(gè)流中的至少一個(gè)處于持續(xù)運(yùn)動(dòng)。
[0020]優(yōu)選地，所述第一個(gè)流大體平行于所述第二個(gè)流而被輸送。
[0021]優(yōu)選地，一個(gè)流的物品是物件而另一個(gè)流的物品是紙箱，并進(jìn)一步包括:接合形成所述流中的一個(gè)流的物件中的選中物件，并將它們裝入形成另一個(gè)流的選中紙箱中；和/或接合形成所述流中的一個(gè)流的紙箱中的選中紙箱，并將它們應(yīng)用到形成所述兩個(gè)流中另一個(gè)流的物件中的選中物件；從而得到一個(gè)或多個(gè)經(jīng)裝載的紙箱。
[0022]優(yōu)選地，所述第一個(gè)流的物品是物件而所述第二個(gè)流的物品為紙箱，并且進(jìn)一步包括從所述第一個(gè)流中接合選中物件并將那些物件放置到輸送機(jī)上以形成第三個(gè)流，且從所述第二個(gè)流中接合選中紙箱并將那些已被如此選中的紙箱應(yīng)用到形成所述第三個(gè)流的物件中的選中物件，以得到一個(gè)或多個(gè)經(jīng)裝載的紙箱。
[0023]可替代地，物品的一個(gè)流包括經(jīng)裝載的紙箱流，而物品的另一個(gè)流包括第三級(jí)包裝，并且其中所述方法在第三級(jí)包裹內(nèi)得到包括一個(gè)或多個(gè)經(jīng)裝載的紙箱的一個(gè)或多個(gè)包裹。
[0024]優(yōu)選地，所述方法還包括在所述流中的一個(gè)流處于持續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)將物品從那個(gè)流轉(zhuǎn)移到中間堆積站上。
[0025]優(yōu)選地，所述方法還包括接合已被如此轉(zhuǎn)移到所述中間堆積站上的物品的組，并將已被如此接合的物品的組轉(zhuǎn)移到形成所述流之一的紙箱中。
[0026]優(yōu)選地，所述的方法還包括使用具有可移動(dòng)頭的工具以便從物品流中接合選中物品，并控制該可移動(dòng)頭以使所述選中物品在該流中持續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠被如此接合。
[0027]優(yōu)選地，所述方法還包括加速所述頭的可移動(dòng)部分以匹配其將與之接合的物品流的速度，使得當(dāng)被如此接合時(shí)，所述頭與從那個(gè)流中被選中物品的接合不影響那個(gè)流中的物品的速度。
[0028]本發(fā)明的第三個(gè)方面提供一種用于包裝物件的工具的可移動(dòng)頭，所述頭包括緊固到工具的器件、基架以及一個(gè)或多個(gè)抓爪元件，所述一個(gè)或多個(gè)抓爪元件相對(duì)于所述基架可移動(dòng)且能夠從持續(xù)移動(dòng)的物品流中接合物品。
[0029]優(yōu)選地，可移動(dòng)頭還包括驅(qū)動(dòng)器件，所述驅(qū)動(dòng)器件機(jī)械耦接到所述抓爪元件，使得所述驅(qū)動(dòng)器件可操作以相對(duì)所述基架加速所述抓爪元件。
[0030]優(yōu)選地，所述或每個(gè)抓爪元件均可滑動(dòng)地設(shè)置在滑桿上，且所述驅(qū)動(dòng)器件可操作以沿著該滑桿移動(dòng)所述抓爪元件。
[0031]優(yōu)選地，所述或每個(gè)抓爪元件均相對(duì)于臺(tái)架固定就位，所述臺(tái)架可滑動(dòng)地連接到所述基架，且其中所述驅(qū)動(dòng)器件可操作以相對(duì)于所述基架移動(dòng)所述臺(tái)架。
[0032]優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)器件旋轉(zhuǎn)螺母或所述螺母所在的螺紋桿中的一個(gè)，且所述抓爪元件附接到所述螺母或所述螺母所在的螺紋桿中的另一個(gè)。
[0033]可替代地，所述驅(qū)動(dòng)器件旋轉(zhuǎn)與齒條接合的小齒輪，其中所述齒條固定到所述抓爪元件或所述基架之一，且所述小齒輪相對(duì)于所述抓爪元件或所述基架中的另一個(gè)固定。
[0034]可替代地，這里包括沿所述滑桿設(shè)置的一系列抓爪元件，其中鉸接布置將所述抓爪元件連接在一起，所述鉸接布置包括第一部件和第二部件，所述第一部件和第二部件在它們的相鄰端處鉸合到一起以形成肘。
[0035]優(yōu)選地，所述鉸接布置被設(shè)置在所述滑桿的兩側(cè)，且其中，在由所述滑桿第一側(cè)上的鉸接布置鉸合在一起的任意兩個(gè)抓爪元件之間，設(shè)置有通過位于所述滑桿的相對(duì)的第二側(cè)上的鉸接布置鉸合到那兩個(gè)抓爪元件之一的抓爪元件。
[0036]優(yōu)選地，每個(gè)鉸接布置的所述肘都包括依隨導(dǎo)軌路徑的從動(dòng)件，且其中，通過垂直于所述滑桿移動(dòng)該導(dǎo)軌來實(shí)現(xiàn)由那些鉸接布置相互聯(lián)接的所述抓爪元件的間隔，并從而導(dǎo)致那些鉸接布置在它們的肘處鉸合。
[0037]優(yōu)選地，所述抓爪元件被成形成能接合“U”形紙箱的形狀。
[0038]可替代地，系統(tǒng)還包括第二工具，其中物品的所述第一個(gè)流包括形成為兩行或更多行的間隔的組的物件流，物品的所述第二個(gè)流包括“U”形紙箱流，且其中所述第一工具可操作以從所述第二個(gè)流中接合選中的紙箱并將那些紙箱應(yīng)用到所述第一個(gè)流的兩行中的第一行里選中的物件組，且其中所述第二工具可操作以從所述第二個(gè)流中接合選中的紙箱并將那些選中的紙箱應(yīng)用到從所述第二個(gè)流中的那些行中的第二行里選中的物件組。
[0039]優(yōu)選地，形成所述第一個(gè)流的成組物件的行相互分開一距離，所述距離小于形成那些組的物件的高度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0040]現(xiàn)將參照附圖描述本發(fā)明的各種實(shí)施例及應(yīng)用，附圖中:
圖1至7示出了根據(jù)本發(fā)明第一方面的可移動(dòng)工具頭；
圖8至10示出了根據(jù)本發(fā)明第二方面的可移動(dòng)工具頭；
圖11至19示出了本申請(qǐng)的可移動(dòng)工具頭的包裝系統(tǒng)應(yīng)用的第一實(shí)施例；
圖20至22示出了本申請(qǐng)的可移動(dòng)工具頭的包裝系統(tǒng)應(yīng)用的第二實(shí)施例；
圖23至29示出了本發(fā)明的可移動(dòng)工具頭的包裝系統(tǒng)應(yīng)用的第三實(shí)施例；
圖30至34示出本發(fā)明的可移動(dòng)工具頭的包裝系統(tǒng)應(yīng)用的第四實(shí)施例；
圖35至37示出本發(fā)明的可移動(dòng)工具頭的包裝系統(tǒng)應(yīng)用的第五實(shí)施例；
圖38至42示出本發(fā)明的可移動(dòng)工具頭的包裝系統(tǒng)應(yīng)用的第六實(shí)施例。

【具體實(shí)施方式】
[0041]圖1到圖7示出了根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于鉸接工具的滑動(dòng)頭900。所述頭900包括固定基架902，多個(gè)抓爪元件904附接到固定基架902，所述多個(gè)抓爪元件904相互配合以便使所述頭能夠在物件A等等移動(dòng)時(shí)與物件A接合。
[0042]所述頭包括沿一個(gè)或多個(gè)滑桿(或滑動(dòng)裝置)906可滑動(dòng)設(shè)置的多個(gè)抓爪元件904(附圖示出了兩個(gè)滑桿906用以增加抓爪元件904的穩(wěn)定性)。所述抓爪元件904布置為直線序列排布，且鉸接連桿的折疊布置908可伸展地將每個(gè)抓爪元件904連接到與該抓爪元件904相鄰的那些抓爪元件904。
[0043]每個(gè)鉸接連桿布置908包括兩個(gè)部件，所述兩個(gè)部件在一個(gè)相鄰端處相互鉸合，以形成“肘”914。所述兩個(gè)部件之一 910在相對(duì)端處鉸合到第一抓爪元件904，而兩部件中的另一個(gè)912在相對(duì)端處鉸合到與所述第一抓爪元件相鄰的第二抓爪元件904。
[0044]鉸接連桿布置908設(shè)置在滑桿906兩側(cè)，并且設(shè)置成使得在滑桿906的一側(cè)上，它們每隔一個(gè)抓爪元件904地連接直線序列中的抓爪元件904，就是說，比如，第一、三、五個(gè)抓爪元件904等等。每個(gè)未在滑桿906這一側(cè)上連接到鉸接布置908的抓爪元件904被滑桿906相對(duì)側(cè)上的鉸接布置連接到如此連接的相鄰的抓爪元件。圖2中的平面圖示出了這種裝置的一個(gè)例子。因此，作為一個(gè)例子:第一抓爪元件904在滑桿906的第一側(cè)上連接到第二抓爪元件904，并在滑桿906的相對(duì)側(cè)上連接到第三抓爪元件；然后第三抓爪元件904在第一側(cè)上連接到第四抓爪904，并在第二側(cè)上連接到第五抓爪元件904。
[0045]每個(gè)鉸接布置908的肘914包括位于導(dǎo)軌916、917內(nèi)的從動(dòng)件(未示出)。一個(gè)這種導(dǎo)軌916、917位于滑桿906的每側(cè)上。所述從動(dòng)件自由地繞鉸接部件918的肘914樞轉(zhuǎn)，并在鉸接部件908鉸合轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可沿導(dǎo)軌916自由移動(dòng)。
[0046]通過在垂直于滑桿906的方向上移動(dòng)所述導(dǎo)軌916，導(dǎo)致所述鉸接部件908相互鉸合并因而改變所述抓爪元件904的相互間隔。每個(gè)導(dǎo)軌916到滑桿906的間隔由兩個(gè)鉸接調(diào)節(jié)器918 (如圖3中所示)的位置設(shè)定，所述鉸接調(diào)節(jié)器918之一設(shè)置在每個(gè)導(dǎo)軌916的每端。
[0047]每個(gè)鉸接調(diào)節(jié)器918包括在其相鄰端相互鉸合以形成“肘”924的第一部件920與第二部件922。每個(gè)導(dǎo)軌916在兩個(gè)鉸接調(diào)節(jié)器918中每一個(gè)的肘處樞轉(zhuǎn)地附接到所述兩個(gè)鉸接調(diào)節(jié)器918中每一個(gè)的一端:一個(gè)在導(dǎo)軌916的第一端處，第二個(gè)在導(dǎo)軌916的相對(duì)端處。每個(gè)鉸接調(diào)節(jié)器918的第一終端被鉸合到所述滑動(dòng)頭900的基架902上的固定點(diǎn)，而每個(gè)鉸接調(diào)節(jié)器918的第二相對(duì)終端則被機(jī)械聯(lián)接到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器件926之一。連接到所述兩個(gè)導(dǎo)軌中第一導(dǎo)軌916的鉸接調(diào)節(jié)器918被機(jī)械聯(lián)接到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器件中相應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)器件926，而連接到所述兩個(gè)導(dǎo)軌中第二導(dǎo)軌917的鉸接調(diào)節(jié)器則被機(jī)械聯(lián)接到兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器件中相應(yīng)的第二驅(qū)動(dòng)器件927。
[0048]每個(gè)驅(qū)動(dòng)器件926、927到相關(guān)的鉸接調(diào)節(jié)器918的機(jī)械連接可采用任何能夠在其各自終端處實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的形式。如圖1中最佳示出那樣，鉸接調(diào)節(jié)器918的終端均可包括繞螺紋桿930設(shè)置的可樞轉(zhuǎn)地連接的螺母928。優(yōu)選地，關(guān)于給定導(dǎo)軌916的兩個(gè)鉸接調(diào)節(jié)器918都連接到共同的螺紋桿930。在這種情況下，直接通過驅(qū)動(dòng)器件926、927或通過齒輪裝置實(shí)現(xiàn)的所述桿930的旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)致所述螺母928沿著所述桿930移動(dòng)，并從而得到這兩個(gè)鉸接調(diào)節(jié)器918的終端的直線移位。在所示實(shí)施例中，鉸接調(diào)節(jié)器918的所述終端響應(yīng)于所述螺紋桿的旋轉(zhuǎn)而更加彼此相向或遠(yuǎn)離地往復(fù)運(yùn)動(dòng)，其相對(duì)的終端是那些彼此最遠(yuǎn)離的端。為了實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，螺紋桿930的螺紋可沿其長度中途反向，使得軸在一個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致了這種運(yùn)動(dòng)?？商娲?，鉸接調(diào)節(jié)器918可布置成使得在其兩個(gè)最近終端中，一個(gè)螺紋地連接到所述桿930而另一個(gè)是到所述滑動(dòng)頭900的基架902的鉸合連接。這去除了鉸接調(diào)節(jié)器918的螺紋端彼此相向或相背地往復(fù)移動(dòng)的需要，而代之以允許所述調(diào)節(jié)器918像在同方向上移動(dòng)的螺紋端那樣起作用。
[0049]當(dāng)連接到所述驅(qū)動(dòng)器件的鉸接調(diào)節(jié)器的終端相對(duì)其相對(duì)終端移動(dòng)時(shí)，鉸接調(diào)節(jié)器918繞其肘絞合轉(zhuǎn)動(dòng)，并繞其相對(duì)終端絞合轉(zhuǎn)動(dòng)，它們?cè)谙鄬?duì)終端處都鉸合到基架902。該鉸合轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致肘并從而導(dǎo)致所述導(dǎo)軌916的每個(gè)端都大體垂直于滑桿906移動(dòng)。
[0050]當(dāng)導(dǎo)軌916朝滑桿906內(nèi)向移動(dòng)時(shí)，使連接到該導(dǎo)軌916的每個(gè)鉸接部件918繞其各自的肘914絞合轉(zhuǎn)動(dòng)，從而增加其終端間的間隔。由于每個(gè)鉸接部件918的每個(gè)終端被鉸合到抓爪元件904，這導(dǎo)致對(duì)聯(lián)接到該導(dǎo)軌的成直線序列的所有抓爪元件904間的間隔進(jìn)行相等的調(diào)節(jié)。應(yīng)當(dāng)注意的是，通過依隨于所述兩個(gè)導(dǎo)軌中另一個(gè)導(dǎo)軌917的鉸接部件而連接起來的任意兩個(gè)抓爪元件之間的間隔將不會(huì)受到影響，除非導(dǎo)軌917也相對(duì)于滑桿906移動(dòng)。如果不是這種情況，則這些抓爪元件904將在它們之間的間隔不變的情況下沿滑桿滑動(dòng)。
[0051]因此，通過定位兩個(gè)導(dǎo)軌916、917使其與滑桿906相互距離不同，抓爪元件904可形成如圖5中所示的間隔對(duì)。
[0052]每個(gè)抓爪元件904包括可滑動(dòng)地置于滑桿906上的從動(dòng)件932，以及從從動(dòng)件932向下掛著用于接合物件A和/或紙箱的抓爪934。抓爪934可能例如是一個(gè)或多個(gè)真空密封件，或者可能為機(jī)械鉸接的抓爪機(jī)構(gòu)。
[0053]抓爪934的各種可能構(gòu)造在本領(lǐng)域中已知，并且不限制本發(fā)明如權(quán)利要求所述的范圍。
[0054]當(dāng)導(dǎo)軌916、917被各自獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器件926、927保持在滑桿906兩側(cè)的固定位置中時(shí)，抓爪元件904的序列作為單個(gè)單元沿滑桿906可滑動(dòng)。第三驅(qū)動(dòng)器件936被機(jī)械聯(lián)接以驅(qū)動(dòng)第三螺紋桿938實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。固定到抓爪元件904序列中的一個(gè)上的螺母940位于該第三螺紋桿928上。因此，一旦導(dǎo)軌916、917被阻止相對(duì)于滑桿906移動(dòng)，該第三驅(qū)動(dòng)器件936的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致整個(gè)序列的抓爪元件904沿著滑桿906滑動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器件936在一個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致抓爪元件904在第一方向上滑動(dòng)，而反方向的旋轉(zhuǎn)則導(dǎo)致抓爪元件904在相反的第二方向上滑動(dòng)。因此，通過改換驅(qū)動(dòng)器件936的旋轉(zhuǎn)方向，抓爪元件904沿滑桿906的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)得以實(shí)現(xiàn)。
[0055]可任選地，每個(gè)抓爪元件904還包括置于其內(nèi)或其外的獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器件(未示出)。這些獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器件可操作以旋轉(zhuǎn)抓爪，以便允許更寬或更長的物件選擇被接合。這在抓爪934為矩形，并被設(shè)置去接合行數(shù)和列數(shù)不同的物件陣列時(shí)尤其有用，例如圖7所示的2X3的物件陣列。通過旋轉(zhuǎn)抓爪934中被選中的抓爪并以上述方法對(duì)抓爪元件904配對(duì)，可以重新設(shè)置能夠被抓爪934接合的可能的物件陣列配置。替代地，抓爪934可以由用戶手動(dòng)旋轉(zhuǎn)，并能夠以不同取向鎖定在給定抓爪元件904的從動(dòng)件932上。
[0056]另外，抓爪元件904可從滑動(dòng)頭900的其他部分拆開，使得當(dāng)頭900的使用需求改變時(shí)能使用不同的抓爪元件904。
[0057]圖8到圖10示出根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的滑動(dòng)頭1000。在此實(shí)施例中，基架1002可滑動(dòng)地附接到臺(tái)架1003，所述基架1002與臺(tái)架1003包括互補(bǔ)的齒條1052及小齒輪(pin1n) 1050布置。例如，連接到驅(qū)動(dòng)器件的小齒輪1050可安裝在基架1002里，并與安裝到臺(tái)架1003的齒條1052接合。當(dāng)然，可以反過來，使得小齒輪1050安裝在臺(tái)架1003內(nèi)而齒條1052固定到基架1002。從臺(tái)架1003垂下的是許多以抓爪1034，例如吸頭，為終結(jié)的抓爪元件1004。不像上述滑動(dòng)頭900的第一個(gè)實(shí)施例，在第二個(gè)實(shí)施例的這個(gè)例子中，抓爪元件1004相互固定，但也要理解的是可以不是這樣，而是抓爪元件1004也能夠以上述方法相互可滑動(dòng)地安裝以便相對(duì)于彼此移動(dòng)。
[0058]驅(qū)動(dòng)器件1036驅(qū)動(dòng)小齒輪1052使得可實(shí)現(xiàn)臺(tái)架1003相對(duì)于基架1002的移動(dòng)。
[0059]使用中，通過將那些物件A的速度與抓爪元件904、1004匹配，抓爪元件904、1004的移動(dòng)使它們能在將要被它們接合的選中物件A正在移動(dòng)時(shí)對(duì)齊在那些物件A的上方，所以前述的滑動(dòng)頭900、1000至少在這個(gè)方面是有利的。一旦達(dá)到期望的速度，則滑動(dòng)頭900，1000就可以下降到物件A上，使得抓爪元件904、1004能夠接合選中物件A。在已經(jīng)實(shí)現(xiàn)接合之后，滑動(dòng)頭900、1000可被升高以便將那些選中物件A提離它們?cè)疚挥诘娜魏伪砻?。在需要的點(diǎn)，可以釋放所述接合以放下那些選中的物件A。
[0060]通過使將要被接合的物件A與將要接合它們的抓爪元件904、1004的速度匹配，可減少將物件A從例如輸送帶移除所花的時(shí)間，這是因?yàn)闊o需以定期的間隔停下輸送帶以允許接合選中的物件A。另外，由于滑動(dòng)頭900、1000最小化了在驅(qū)動(dòng)器件與機(jī)械連桿上導(dǎo)致應(yīng)變的“停止-啟動(dòng)”運(yùn)動(dòng)，其有利地降低許多系統(tǒng)構(gòu)件的磨損。
[0061 ] 滑動(dòng)頭900、1000可以被使用的一種方式是將抓爪元件900、1000初始定位為朝著需要被接合的物件A的流動(dòng)的上游方向。為了在抓爪元件904、1004與物件之間達(dá)到所需的對(duì)齊，優(yōu)選地通過相關(guān)驅(qū)動(dòng)器件936、1036的操作來控制抓爪元件904、1004的加速，使得在那些物件在抓爪元件904下方對(duì)齊時(shí)所述抓爪元件的速度達(dá)到相關(guān)物件A的速度。以此方式，抓爪元件904為了匹配物件A的速度而必須經(jīng)過的總距離被最小化，因而滑動(dòng)頭900、100的總尺寸也被最小化。當(dāng)然，其他途徑也可以，例如，這些物件在抓爪元件下方對(duì)齊之前，使抓爪元件加速到大體物件的速度，然后將抓爪元件904、1004的速度減速以便讓物件A“趕上”。同樣，可以替代性地允許物件A首先經(jīng)過抓爪元件904、1004，然后這些抓爪元件可加速以趕上相應(yīng)的物件，其中當(dāng)它們都就位時(shí)這些抓爪元件減速到適當(dāng)?shù)乃俣取?br> [0062]在圖11到圖42中示出了在多種系統(tǒng)中實(shí)施的上述滑動(dòng)工具900、100。
[0063]圖11中示出用于將物件包裝進(jìn)入紙箱里的包裝系統(tǒng)I。為了接下來描述的目的，物件與紙箱都被通稱為物品。
[0064]包裝系統(tǒng)I包括物件輸送機(jī)6，物件A的流7位于物件輸送機(jī)6上。在示例性實(shí)施例中，兩行物件A形成流7，但應(yīng)理解在不背離本發(fā)明由所附權(quán)利要求所闡釋的范圍的情況下，通過調(diào)整物件A所處的物件輸送機(jī)6的寬度，可容納任何數(shù)量的行。
[0065]路線分配器12被設(shè)置，以便可任選地改變流7中物件A的行數(shù)。例如，在物件A開始為三行，而系統(tǒng)I接下來的操作需要3行或4行的情況下，路線分配器12可操作以操縱流7中的物件A，以便將流7形成相應(yīng)的3行或4行配置。這是通過控制路線分配器以使其與物件A的流7中的選中的物件A接觸并與其接合而實(shí)現(xiàn)的。一旦被如此接合，在路線分配器進(jìn)一步可操作地以關(guān)于物件流7的運(yùn)動(dòng)方向橫向地移動(dòng)那些被如此接合的物件A。需要控制單元以確保路線分配器能夠在每個(gè)得到的行中保持物件的數(shù)量大體相等，使得總吞吐量最大化。例如，如果物件流7的開始兩行之一被進(jìn)行分配以形成所需的三行輸出流7的第三行，那么整個(gè)輸出可能不會(huì)超過開始的流7吞吐量的一半。然而，在這個(gè)例子里，通過從流7的兩個(gè)初始行中都選擇偶數(shù)的物件，整個(gè)吞吐量可達(dá)到初始流7吞吐量的三分之二。
[0066]如果物件輸送機(jī)6足夠?qū)挼饺菹录訉挼奈锛?，那么路線分配器12可以簡單地移位最接近物件輸送機(jī)6的側(cè)邊的選中物件A。然而，如果物件輸送機(jī)6太窄，則設(shè)置額外的輸送機(jī)以輸送移位的物件A。設(shè)想了物件流7中的每一行物件A均可通過一道矮墻與相鄰行中的物件分隔開來以保持每行中的物件對(duì)齊。如果是這種情況，路線分配器12可能必須在將選中的物件A放到前述移位的位置中之前提起它們并越過該矮墻?？商娲?，該矮墻可以被定位在路線分配器下游一點(diǎn)的位置中，使得這個(gè)提起步驟變成非必須的，選中的物件僅當(dāng)它們適宜移位后便在矮墻之間經(jīng)過。
[0067]物件流7的物件A的移位不影響物件A的速度。因此，當(dāng)物件被從流7中選中并移位時(shí)，流7中產(chǎn)生縫隙，以及隔開的成組的物件A。因此必需采用某種形式的減速器件(未示出)，以能夠合攏每行中所得的任何縫隙。這可由例如將流7從第一物件輸送機(jī)6傳遞到第二物件輸送機(jī)(未示出)上來實(shí)現(xiàn)，該第二物件輸送機(jī)可以比第一物件輸送機(jī)以更低的速度運(yùn)行，由此流7的物件A相對(duì)仍在第一物件輸送機(jī)6上輸送的那些物件減速。一旦每行中的縫隙都合攏，則流7準(zhǔn)備好進(jìn)行如下所述接下來的操作。
[0068]圖11到圖14從相對(duì)側(cè)示出了圖1的系統(tǒng)I，并將焦點(diǎn)放在當(dāng)物件A已經(jīng)被路線分配器12操縱之后實(shí)施在物件A上的操作。在圖12的示例性實(shí)施例中，路線分配器未被用于生成另外的行，這是因?yàn)橄到y(tǒng)所需輸出配置要求2X3的陣列。
[0069]設(shè)置第二工具16，并將其定位成使得一旦受到路線分配器12操縱，則物件流7在其工作范圍內(nèi)傳送。第二工具16終止在根據(jù)如上所述的滑動(dòng)頭32中。第二工具16被可控制地鉸接，從而可使其頭32與選中的物件A接合，然后所述物件在被第二工具16轉(zhuǎn)移到第三輸送機(jī)23上之前被頭32接合。
[0070]當(dāng)物件流7處于持續(xù)運(yùn)動(dòng)中同時(shí)物件A正被第二工具16的頭32接合時(shí)，必須控制該頭32以便將其運(yùn)動(dòng)與頭32要去接合的那些物件A的運(yùn)動(dòng)同步。因此頭32被控制，以便在相對(duì)物件流動(dòng)的上游方向上移動(dòng)使它運(yùn)動(dòng)，從而使得頭32隨后可以在物件A的流動(dòng)的方向上加速以達(dá)到與頭32要去接合的物件相同的速度。頭32的速度一旦與它要接合的物件A的速度匹配，就采用本領(lǐng)域已知手段如真空密封件或機(jī)械抓爪來實(shí)現(xiàn)接合。然后，物件被第二工具16轉(zhuǎn)移出物件流7并被放在第三輸送機(jī)上。一旦所述工具將選中的物件A提出流7，則第二工具16的頭32就被控制著移動(dòng)回它原來的上游位置，由此降低那些物件A相對(duì)于流7其余部分的速度。此運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行時(shí)間不長于第二工具將選中物件A帶到第三輸送機(jī)23上方的位置中所需的時(shí)間。物件A可被頭32釋放之前，頭32必須在第三輸送機(jī)23運(yùn)動(dòng)的方向上加速使得物件與第三輸送機(jī)23具有匹配的速度。一旦實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，就控制第二工具16將選中物件A降低到第三輸送機(jī)23的表面上，隨后控制所述頭釋放那些物件。隨后控制第二工具16將頭32從被放置的物件移開，并返回它在物件流7上方原來的位置，隨著頭32回到它的上游位置，準(zhǔn)備好匹配流7中接下來的選中物件的速度，并與它們接合。
[0071]該布置是有利的，因?yàn)榈诙ぞ?6的滑動(dòng)頭32的往復(fù)運(yùn)動(dòng)使來自流7的物件能夠被大體橫向于流7運(yùn)動(dòng)方向地直接轉(zhuǎn)移到第三輸送機(jī)3上,而同時(shí)也得益于工具16的速度匹配能力。這導(dǎo)致輸送機(jī)布置所需的空間的最小化，并由此導(dǎo)致系統(tǒng)的總占地面積最小化。
[0072]已經(jīng)放置在第三輸送機(jī)23上的物件A由第三輸送機(jī)23輸送。在此示例性實(shí)施例中，第三輸送機(jī)23平行于物件輸送機(jī)6,并以大體相同的速度輸送物件。但這種情況不是必須的，這是因?yàn)轭^32能夠任選地可旋轉(zhuǎn)安裝在第二工具16的端部上以容納非平行的輸送機(jī)，且第三輸送機(jī)23的速度能可任選地不同于物件輸送機(jī)6的速度。
[0073]使用第二工具16，物件A的連續(xù)的組被從物件輸送機(jī)6轉(zhuǎn)移到第三輸送機(jī)23上。當(dāng)需要時(shí)，被頭32接合的物件A也可被分成多個(gè)被隔開的組。因此，當(dāng)物件A被放置在第三輸送機(jī)23上時(shí)，通過以上述方式控制所述頭，它們可任選性地被置于隔開的組內(nèi)。例如，所示實(shí)施例示出了第二工具16從物件流7中選擇了 24行的物件A (每行兩個(gè)物件)，并將那些物件分成八個(gè)被隔開的組，其中每個(gè)組包括三行。
[0074]第二工具16受到控制以便將每個(gè)被隔開的物件組定位在第三輸送器23連續(xù)的凸耳(Iug)間，所述凸耳起到分隔器的作用，并且可任選地作為通過與每組最后的物件的下游側(cè)鄰接來起作用的主要輸送器件。
[0075]主紙箱輸送機(jī)21被設(shè)置為靠近第三輸送機(jī)23。所述主紙箱輸送機(jī)從定位于其上游端的同步供給器19接受多種樣式的紙箱。供給器19從倉11中選擇連續(xù)的紙箱坯。在所示的實(shí)施例中，這些坯用于形成要被定位在成組物件的頂上的紙箱18。用于形成這些紙箱18的坯13定位在第三輸送機(jī)23上，并通過本領(lǐng)域已知的一些手段(例如導(dǎo)槽(未示出))來折疊成至少部分立起的紙箱18，其中所述導(dǎo)槽聚集將形成紙箱18側(cè)板的坯板的前邊緣，并繼而向下導(dǎo)引那些板，從而使它們沿預(yù)定的折線折疊，并將它們鉸合成紙箱頂板。凸耳沿第三輸送機(jī)23表面的長度定位，所述凸耳與紙箱18的后邊緣鄰接。
[0076]位于主紙箱輸送機(jī)21上的紙箱18與位于第三輸送機(jī)23上的物件A大體上彼此同步地并排輸送到第三工具17的工作范圍中。第三工具17也有上述的滑動(dòng)頭32?；瑒?dòng)頭32受到控制以便當(dāng)紙箱18從其下方通過時(shí)被定位在上游位置，并隨后加速到匹配那些紙箱18的速度使得它能夠被帶至與紙箱18接合。一組紙箱一旦被接合，則第三工具17將滑動(dòng)頭向上提離主輸送機(jī)21以清理紙箱18的側(cè)板，并將那些選中的紙箱帶到位于第三輸送機(jī)23上的對(duì)應(yīng)數(shù)目的物件A的組上方的位置中。當(dāng)進(jìn)行這步的時(shí)候，第三工具17的滑動(dòng)頭32受到控制以返回上游位置。因此，當(dāng)?shù)谌ぞ?7的滑動(dòng)頭32定位在第三輸送機(jī)23上的物件A的上方時(shí)，它能夠在那些物件運(yùn)動(dòng)的方向上加速以匹配其速度，并且由第三工具17輸送的所述“U”形紙箱18可與那些物件A間大體無速度差地放置在所述那些物件A上。
[0077]因而，得到了被隔開的物件組，每個(gè)組都被“U”形紙箱18覆蓋。當(dāng)經(jīng)包裝的物件沿第三輸送機(jī)23繼續(xù)時(shí)，一些本領(lǐng)域已知手段，例如導(dǎo)槽，可以在物件A下方向上折起紙箱18的兩個(gè)板以完成紙箱的建立，并將物件密封在紙箱18內(nèi)。
[0078]第四工具22被定位在第三輸送機(jī)23上方，以選擇性地與完全建立的紙箱18中的物件A的包裹20 (圖14中示出)接合，并將這些選中的包裹20從正在移動(dòng)的第三輸送機(jī)23轉(zhuǎn)移到中間堆積站表面24，如圖15到圖19中最佳所示。該第四工具22也有如上所述的滑動(dòng)頭32，且以與對(duì)第一和第二工具16、17同樣的方式控制其操作，以使需要的包裹20沿著第三輸送機(jī)23移動(dòng)時(shí)，滑動(dòng)頭32能夠與那些包裹接合。一旦需要的選中包裹已經(jīng)被第四工具22接合，則它們就被第四工具22轉(zhuǎn)移到中間堆積站24并釋放在那上面。
[0079]中間堆積站24可以采用平臺(tái)或其他當(dāng)包裹被第三工具22 —個(gè)摞一個(gè)的堆積起來時(shí)能夠支持包裹的固定表面的形式。所示實(shí)施例中，第三工具22從第三輸送機(jī)23 —次接合三個(gè)包裹20，并將它們轉(zhuǎn)移到中間堆積站24上的相鄰位置。在該情況發(fā)生時(shí)，第三輸送機(jī)23處于連續(xù)運(yùn)動(dòng)中，而實(shí)現(xiàn)與包裹的接合時(shí)，滑動(dòng)頭32受到控制以匹配所述包裹的速度。一旦前述三個(gè)包裹20已經(jīng)被放置在中間堆積站24上，則第三工具22返回第三輸送機(jī)23以選擇另外三個(gè)包裹20。這另外三個(gè)包裹隨后被轉(zhuǎn)移到中間堆積站24并定位成與上次放在那上面的三個(gè)包裹20大致面接觸的關(guān)系。這就建立了三個(gè)被隔開的包裹的組，每組包括兩個(gè)前后排列的包裹，如圖17與18所示。
[0080]第五工具26被設(shè)置成可與位于中間堆積站24上的包裹組接合并將它們轉(zhuǎn)移到第三級(jí)包裝3。第三級(jí)包裝3由第三級(jí)包裝輸送機(jī)8提供。第三級(jí)包裝3由第一工具10 (圖11中示出)送到第三級(jí)包裝輸送機(jī)8的上游點(diǎn)，第一工具10從倉4接合接下來的第三級(jí)包裝坯2，并在將其放置到第三級(jí)包裝輸送機(jī)8上之前將這些第三級(jí)包裝坯2部分建立成第三級(jí)包裹3。第三級(jí)包裝工具10優(yōu)選地是鉸接的高架工具，能與來自倉4的第三級(jí)包裝坯接合，然后在用例如包裝成形機(jī)5從第三級(jí)包裝坯2部分地建立起第三級(jí)包裹3之前將其撤回。包裝成形機(jī)5可包括例如互相連接的四個(gè)豎立的壁，其尺寸使得大致匹配第三級(jí)包裹3的底板的外周形狀。當(dāng)該底板被推動(dòng)通過形成在這些豎立的壁之間的孔時(shí)，第三級(jí)包裹3的任何側(cè)和/或端板會(huì)被導(dǎo)致以相對(duì)于底板成直角向上折，從而形成部分建立起來的狀態(tài)。自然地，第三級(jí)包裹的任何板可被推到包裹成形機(jī)5內(nèi)，因此向上折疊的可為第三級(jí)包裹的頂板和底板。在這種情況下，第一工具10可能必須在將第三級(jí)包裹放置在第三級(jí)包裝輸送機(jī)8之前旋轉(zhuǎn)第三級(jí)包裹，從而確保第三級(jí)包裹3的所需的板處于最下。
[0081 ] 第三級(jí)包裝輸送機(jī)8受到控制以將第三級(jí)包裹輸送到第五工具26的工作范圍內(nèi)，并在那里停止以使包裹20的組能夠被放置進(jìn)其內(nèi)。所示實(shí)施例中，第三級(jí)包裹3被輸送到與中間堆積站24上的包裹20組的擱置位置對(duì)齊的位置。因而第五工具只需接合包裹20的組并將它們直接越過并向下轉(zhuǎn)移到第三級(jí)包裹3里，此時(shí)所述組被釋放且第四工具返回中間堆積站24。
[0082]由于控制第三級(jí)包裝輸送機(jī)8停下來以便使得能將包裹20的組放置在其上這樣的事實(shí)，所以第四工具26不必如上所述那樣裝配有上述的滑動(dòng)頭32。但是，可以想到的是，系統(tǒng)I能夠被修改，以便在包裹20的組被放置在其上時(shí)保持包裹處于連續(xù)運(yùn)動(dòng)，在這種情形下，就需要采用諸如上面所述的滑動(dòng)頭以使被包裝的物件20的組與它們將被放置在其內(nèi)的包裹的運(yùn)動(dòng)同步。
[0083]第五工具26的操作與第三級(jí)包裝輸送機(jī)8的操作同步，使得在第三級(jí)包裝輸送機(jī)8開始向前輸送第三級(jí)包裹3到第四工具26之外并進(jìn)入第六工具27的工作范圍內(nèi)之前，包裹20的組被放在第三級(jí)包裹3里且第四工具26被從第三級(jí)包裹3中完全移除，如圖19所
/Jn ο
[0084]第六工具17的目的是第三級(jí)包裹3 —旦已經(jīng)裝有包裹20的組，則折起第三級(jí)包裹3的蓋板并將此蓋板固定在閉合位置中。第六工具的頭27可操作地在適當(dāng)時(shí)將鉸合到前述蓋板的緊固板向下折疊為與第三級(jí)包裹各側(cè)板與端板成面接觸的關(guān)系。第六工具的頭可包括從頭的頂表面水平高度向下延伸的側(cè)擋板(flap)和端擋板。當(dāng)?shù)诹ぞ?7的頭被側(cè)向帶到第三級(jí)包裹上方時(shí)，該頭的端擋板的最前邊緣將在將蓋板鉸合到第三級(jí)包裹3側(cè)壁的折疊線附近首先與第三級(jí)包裹3的蓋板接觸，當(dāng)所述頭繼續(xù)移動(dòng)時(shí)，蓋板將向第三級(jí)包裹3向下折疊直至其達(dá)到封閉第三級(jí)包裹3所需的方位。所述頭的前擋板一旦經(jīng)過蓋板的前邊緣，則該頭被朝蓋板帶向下。前擋板的最下邊緣使鉸合到蓋板的前緊固板被朝下折疊成與第三級(jí)包裹側(cè)壁鄰接。在該位置中，可采用本領(lǐng)域已知的一些手段將前緊固板相對(duì)第三級(jí)包裹3的該側(cè)板緊固就位。在設(shè)置了的情況下，鉸合到蓋板的相對(duì)側(cè)邊緣的側(cè)緊固板將在所述頭朝向蓋板下降時(shí)被所述頭的豎直懸垂擋板向下折疊成與第三級(jí)包裹3的相對(duì)側(cè)壁鄰接。
[0085]由于上面所述的系統(tǒng)I能夠容易地重新配置以接受不同樣式的物件、紙箱與第三級(jí)包裝，因此具有高度的靈活性。圖20到圖22中示出了這一點(diǎn)，其示出了所述物件可直接放入位于之前被描述為第三級(jí)包裝輸送機(jī)8上的紙箱。使用與上述描述中相同的附圖標(biāo)記以便有助于比較，標(biāo)記號(hào)加前綴“I”以指示此第二實(shí)施例。這些圖示出了如上所述那樣用于從物件流107中選擇物件A并將那些選中的物件A轉(zhuǎn)移出所述流107并轉(zhuǎn)移到在第三級(jí)包裝輸送機(jī)8上輸送的紙箱103里的第二工具116。在此所示替代性實(shí)施例中，物件流107包括四條相鄰路線的物件，且第二工具116用其三個(gè)抓爪元件的每一個(gè)同時(shí)選擇六行物件。因此三個(gè)4X6的物件陣列同時(shí)被第二工具116從物件流107選中，并被轉(zhuǎn)移到三個(gè)紙箱103里。第二工具116的滑動(dòng)頭132使這些物件A能夠在物件流107持續(xù)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)被接合并轉(zhuǎn)移出該流107。裝載所述物件時(shí)，紙箱103通過第三級(jí)包裹輸送機(jī)108可以暫停也可以不暫停，同時(shí)由第二工具116的滑動(dòng)頭132提供靈活性。然后經(jīng)裝載的紙箱103可以由第三級(jí)包裝輸送機(jī)108向前輸送給例如上述用于將蓋緊固到閉合位置的第六工具(未示出)。
[0086]圖23到圖29示出了上述系統(tǒng)I的第三實(shí)施例，其中如第二實(shí)施例那樣，一層物件直接轉(zhuǎn)移到第三級(jí)包裝輸送機(jī)上的紙箱里，然后該層的頂上放分隔板，再然后接下來的一層物件堆疊在此分隔板上。采用采用與上述相同的附圖標(biāo)記以便幫助比較，附圖標(biāo)記加前綴“2”以指示此第三實(shí)施例。但是，在此第三實(shí)施例中，除了第二工具216之外還使用第三工具217以從物件流207中選擇物件A的組并將它們轉(zhuǎn)移到位于第三級(jí)包裝輸送機(jī)208上的紙箱203內(nèi)。另外，第三工具217的滑動(dòng)頭232裝配有可旋轉(zhuǎn)的抓爪236。第三工具217是可控的，以在紙箱輸送機(jī)221上方移動(dòng)其頭232，可旋轉(zhuǎn)的抓爪236在該點(diǎn)降低并下降到與位于紙箱輸送機(jī)221上的分隔板234接觸。第三工具217的滑動(dòng)頭使可旋轉(zhuǎn)的抓爪236能夠以上述方式與分隔板234同步地移動(dòng)，從而在它們?cè)诩埾漭斔蜋C(jī)221上持續(xù)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)與其接合。一旦被可旋轉(zhuǎn)的抓爪236接合，則分隔板就被第三工具217提離紙箱輸送機(jī)221。然后第三工具217被定位到物件輸送機(jī)206上方，并且可旋轉(zhuǎn)的抓爪繞頭232的縱軸線旋轉(zhuǎn)90度。然后第三工具217將頭232降低到物件流的物件A上，使頭232的主抓爪能夠從物件流207中接合選中的物件A?？尚D(zhuǎn)抓爪236如此旋轉(zhuǎn)的事實(shí)保證了它們與分隔板234都不阻礙物件輸送機(jī)206或系統(tǒng)的任何其他元件，從而不妨礙頭232的運(yùn)動(dòng)。頭232的主抓爪與選中物件A之間一旦實(shí)現(xiàn)接合，則那些選中物件A就被轉(zhuǎn)移離開物件輸送機(jī)206并且第三工具217被帶到第三級(jí)包裝輸送機(jī)上方的位置。當(dāng)頭232從物件輸送機(jī)206移開時(shí)，可旋轉(zhuǎn)的抓爪236向下旋轉(zhuǎn)90度，以從頭236大體垂直向下指向?？商娲兀谌ぞ?17可以在從紙箱輸送機(jī)224接合分隔板234之前從物件輸送機(jī)206拿起前面提到的選中物件A，然后移動(dòng)到第三級(jí)包裝輸送機(jī)208。
[0087]當(dāng)紙箱203位于第三工具217的兩個(gè)可旋轉(zhuǎn)抓爪236的每一個(gè)之下時(shí)，第三級(jí)包裝輸送機(jī)208暫停。第二工具216的運(yùn)動(dòng)受到控制，以便使該點(diǎn)在時(shí)間上與通過第二工具216在第三級(jí)包裝輸送機(jī)208上的紙箱203運(yùn)動(dòng)方向上游將第一層物件A裝到紙箱203內(nèi)一致。第三工具217的頭232降低，直至由可旋轉(zhuǎn)抓爪236接合的分隔板234定位在紙箱203內(nèi)，并且處于前面提到的第一層物件頂上。一旦正確定位好，則分隔板234被可旋轉(zhuǎn)抓爪236釋放，頭232被提高以從紙箱203中移除可旋轉(zhuǎn)抓爪236的端部。然后可旋轉(zhuǎn)抓爪236繞頭232的縱軸線向上旋轉(zhuǎn)90度。然后主抓爪沿著頭232的長度相互滑開直至它們都正確定位在其中已經(jīng)放置了分隔板的紙箱203上方。然后頭232再次下降，并且每個(gè)主抓爪元件接合的選中物件A下降到各紙箱203內(nèi)并放到分隔板234上。然后釋放物件A，并且頭232從紙箱203中撤出。
[0088]當(dāng)分隔板234與接下來的更上層物件被放進(jìn)紙箱203時(shí)，紙箱203既可以暫停也可以不暫停。如果第三級(jí)輸送機(jī)208不暫停，則第三工具217的滑動(dòng)頭232可被用于在如此放置分隔板234與物件A時(shí)匹配紙箱203的速度。
[0089]一旦裝有兩層物件后，則紙箱203就向前輸送到例如上述的第六工具，以閉合紙箱203的蓋。
[0090]盡管上述的實(shí)施范例中每個(gè)紙箱中裝載兩層物件，但能夠設(shè)想可以加入更多層。這可以通過在第三級(jí)包裝輸送機(jī)208上的紙箱運(yùn)動(dòng)的更下游進(jìn)行設(shè)置并提供與第三工具217 一樣的額外工具來實(shí)現(xiàn)?？商娲?，紙箱203可以被在第三級(jí)包裝輸送機(jī)208上保持靜止并持續(xù)一段延長的時(shí)間，此時(shí)第三工具217回到紙箱輸送機(jī)221以接合額外的分隔板234，然后回到物件輸送機(jī)206以接合額外的選中物件A以在紙箱203內(nèi)再形成一層。
[0091]圖30到圖34示出使用上述滑動(dòng)頭32的系統(tǒng)的第四實(shí)施例。使用與上述相同的元件編號(hào)用于輔助比較，編號(hào)加前綴“3”以指示此第四實(shí)施例。平坍狀態(tài)下的管型紙箱313被旋轉(zhuǎn)的吸附臂319從倉311供給到第三輸送機(jī)323上。當(dāng)紙箱318被傳遞到第三輸送機(jī)323上時(shí),它們建立成至少部分豎立狀態(tài),并被分隔欄344在第三輸送機(jī)323上相互分隔開。紙箱的開口端橫向于它們?cè)诘谌斔蜋C(jī)323上的移動(dòng)方向而取向。
[0092]物件輸送機(jī)306的位置平行并鄰近于第三輸送機(jī)323，第二工具316的定位成鄰近于具有滑動(dòng)頭332的物件輸送機(jī)306，所述滑動(dòng)頭具有裝配在其一側(cè)的多個(gè)突頭(prong)340。物件A布置在物件輸送機(jī)306上，形成在間隔欄342之間被隔開的組。物件輸送機(jī)306上被隔開的物件A的組之間的間距與第三輸送機(jī)323上建立的紙箱318間間距相等。通過同步物件輸送機(jī)306與第三輸送機(jī)323，每個(gè)物件組與第三輸送機(jī)323上紙箱318的最近端中形成的開口對(duì)齊。
[0093]從滑動(dòng)頭在物件流307流動(dòng)的上游方向上延伸的位置開始，滑動(dòng)頭沿流307的下游方向加速直至頭332的突頭340的速度與從位于物件輸送機(jī)306上物件流307中的選中物件A匹配時(shí)為止。一旦突頭340與選中物件A的速度匹配，則第二工具316就向內(nèi)朝第三輸送機(jī)323移動(dòng)滑動(dòng)頭332，此種情況下，使每個(gè)突頭340都與來自物件流307的一個(gè)或多個(gè)物件接觸。第二工具316繼續(xù)向內(nèi)移動(dòng)其頭332，并由此開始將頭332的那些突頭所接觸的物件A推離物件輸送機(jī)306的側(cè)邊。
[0094]由于物件輸送機(jī)306與第三輸送機(jī)323緊鄰，且物件A的組與紙箱318的開口端之間對(duì)齊，所以被推離物件輸送機(jī)306側(cè)邊的物件A插入到它們所對(duì)齊的紙箱318內(nèi)?？刂频诙ぞ?16從而繼續(xù)將物件A插入到對(duì)應(yīng)紙箱318內(nèi)，直至它們完全插入其中。當(dāng)此過程發(fā)生時(shí)，第二工具316的滑動(dòng)頭332匹配紙箱318的速度，使得每個(gè)突頭340在部分紙箱318內(nèi)部的存在不會(huì)干涉那些紙箱在第三輸送機(jī)323上的移動(dòng)。
[0095]一旦一組物件已經(jīng)被完全插入紙箱318內(nèi)，則第二工具316就從紙箱318內(nèi)撤出頭332，從而從紙箱318撤出頭332上的突頭340。該過程在頭332抵達(dá)其在物件流307流動(dòng)的下游方向上的完全延伸范圍之前完成，使得所述突頭在紙箱318的流動(dòng)方向上的速度匹配紙箱的318的速度，至少到突頭340已完全撤出時(shí)為止。一旦如此撤出，則頭332就可以返回其在物件流307的流動(dòng)的上游方向上延伸的初始位置。一旦達(dá)到此位置，則重復(fù)上面的過程，使物件輸送機(jī)306上接下來的物件組能被裝入選中紙箱318內(nèi)。
[0096]優(yōu)選地，第三工具317也用于以上過程中，并且也如以上所述裝有帶突頭340的滑動(dòng)頭332。第三工具317被控制，以便當(dāng)正在進(jìn)行以上將物件A裝入那些紙箱318的上面過程時(shí)，將突頭340插入到紙箱318的相對(duì)端內(nèi)。這樣的目的是用第三工具317的突頭提供緩沖，防止通過其一端已裝載到紙箱318內(nèi)的物件A從相對(duì)端掉落。與第二工具316—樣，第三工具317的頭332與其突頭340所插入的紙箱318的運(yùn)動(dòng)同步，以避免與第三輸送機(jī)323上那些紙箱318的運(yùn)動(dòng)干涉。
[0097]一旦物件A已經(jīng)成功地裝入給定紙箱318內(nèi)，且第二工具316開始從該紙箱內(nèi)撤出其突頭，則第三工具317也從該紙箱318的相對(duì)端撤出其突頭。一旦完全撤出，則第三工具317的頭332就返回到其向第三輸送機(jī)323上朝向紙箱318流動(dòng)的上游方向延伸的開始位置。
[0098]然后用本領(lǐng)域已知的一些手段，將第三輸送機(jī)323上經(jīng)裝載的紙箱318的端閉合，例如通過將端封閉擋板折疊到紙箱的端平面中并將其彼此緊固，從而閉合紙箱318的該端。然后紙箱被向前傳送到接下來的包裝操作，或傳送到系統(tǒng)的出口(outfeed)。
[0099]圖35到圖37示出使用上述滑動(dòng)頭的系統(tǒng)第五實(shí)施例。使用與上述相同的元件編號(hào)用以輔助比較，附圖標(biāo)記加前綴“4”以示此第五實(shí)施例。系統(tǒng)的此實(shí)施例中，物件輸送機(jī)406的位置相鄰并平行于第三輸送機(jī)423,第二工具316定位于物件輸送機(jī)406和第三輸送機(jī)423的范圍內(nèi)，使得其可被控制，從而與從物件流407選中的物件A接合，并將如此接合的物件A轉(zhuǎn)移到第三輸送機(jī)423。第二工具416裝配有如上所述的滑動(dòng)頭432，其在物件流407流動(dòng)的上游方向上開始延伸。然后頭432在物件流407的方向上加速直到其匹配要被選擇的物件的速度，在該點(diǎn)，頭432的主抓爪被帶向下與該流的選中物件A接觸，并與其形成接合。選中的物件被第二工具416提離物件輸送機(jī)406，如果物件輸送機(jī)包括分開物件流的相鄰行的豎直壁414，則可能首先需要大致垂向的移位。一旦選中的物件被從物件輸送機(jī)406清除，在第二工具416的頭被帶著越過第三輸送機(jī)423的上方，此時(shí)頭432回到其沿第三輸送機(jī)423的運(yùn)動(dòng)的上游方向上延伸的開始位置。一旦頭432到達(dá)第三輸送機(jī)423，則其頭432在第三輸送機(jī)323流動(dòng)的下游方向上加速，直到該頭的速度匹配第三輸送機(jī)423。然后該物件被降低到間隔欄444之間的第三輸送機(jī)423的表面上。
[0100]第三工具417定位在紙箱輸送機(jī)421與第三輸送機(jī)423的范圍內(nèi)。第三工具417裝配有如上描述的滑動(dòng)頭432，使得紙箱418可在運(yùn)動(dòng)中被從紙箱輸送機(jī)421取走，并放在第三輸送機(jī)423上的選中物件的頂上。
[0101]紙箱418由與放在倉411內(nèi)的后續(xù)紙箱坯412接合的旋轉(zhuǎn)吸附臂419供給到紙箱輸送機(jī)421。在所示實(shí)施例中,紙箱418是包括頂板及鉸合到它的相對(duì)側(cè)板的包繞式紙箱。底封閉布置被相對(duì)于頂板而鉸合到一個(gè)側(cè)板或兩個(gè)側(cè)板。紙箱坯413由旋轉(zhuǎn)吸附臂419放置在紙箱輸送機(jī)421上，使得頂板與紙箱輸送機(jī)421接觸，相對(duì)的側(cè)板橫向于紙箱輸送機(jī)421上的紙箱坯413的運(yùn)動(dòng)方向在其兩側(cè)上延伸。本領(lǐng)域已知的某些手段可用于在其在紙箱輸送機(jī)421上輸送時(shí)向下折疊紙箱坯413的側(cè)板，以便得到部分建立的“U”形紙箱418。一旦以這種方式部分建立起來，那么紙箱418被第三工具417的滑動(dòng)頭432的主抓爪接合。
[0102]一旦第三工具417的頭432的主抓爪與紙箱輸送機(jī)421上部分建立的“U”形紙箱418成功接合，則這些紙箱418由第三工具417自紙箱輸送機(jī)421拾取并傳送到第三輸送機(jī)423上方的位置。當(dāng)如此輸送紙箱418時(shí)，第三工具417的頭432回到在第三輸送機(jī)423的物件運(yùn)動(dòng)方向下游延伸的起始位置。從這個(gè)起始位置，第三工具417的頭432 —旦定位到第三輸送機(jī)423上，則頭432就沿著第三輸送機(jī)423上物件流動(dòng)的下游方向加速，直至被第三工具417的頭432的主抓爪接合的紙箱具有與位于第三輸送機(jī)423上的選中物件相同的速度。這些速度一旦匹配，則通過第三工具將紙箱418降低到那些選中物件A的上方。當(dāng)正確定位在選中物件A上方時(shí)，紙箱418從與第三工具的頭432的主抓爪的接合中釋放，然后該頭撤回離開第三輸送機(jī)423并回到紙箱輸送機(jī)上的位置中，準(zhǔn)備好抓住后續(xù)的部分直立“U”形紙箱418中的被選中的紙箱。
[0103]一旦紙箱418已經(jīng)定位在第三輸送機(jī)423上的選中物件上方，則所得到的包裹420就隨后使用本領(lǐng)域已知手段密封起來，例如通過將鉸合到相對(duì)側(cè)板的底封閉擋板向上折疊到紙箱418的底平面中，并將它們相互緊固以保持紙箱418的底部為閉合狀態(tài)。
[0104]可任選地，以上將紙箱418從紙箱輸送機(jī)421轉(zhuǎn)移到第三輸送機(jī)423上物件上的過程中也可采用第四工具422。圖35到圖37示出了一個(gè)示例性系統(tǒng)，其中第四工具422便被如此使用。第三與第四工具417、422中每一個(gè)的頭432均有三個(gè)主抓爪，并從而能夠由紙箱輸送機(jī)423上同時(shí)抓住三個(gè)紙箱418。因此，控制第三工具417以與經(jīng)過其工作范圍的每六個(gè)紙箱的后面的三個(gè)紙箱418接合，并控制第四工具422與未被第三工具417抓住的紙箱接合。第四工具422具有與第三工具417相同的特征并以完全相同的方式操作，以從紙箱輸送機(jī)421上拾取紙箱418并將那些紙箱放在第三輸送機(jī)423上選中的物件A上。
[0105]圖35到圖37中示出的系統(tǒng)中，第三輸送機(jī)423輸送物件A的組的兩個(gè)分開行。第三工具417取如上所述的一批三個(gè)紙箱418，并將它們放置在兩個(gè)前述行中最靠近處的三個(gè)選中物件組上。第四工具422從紙箱輸送機(jī)421中拾取一批三個(gè)紙箱418，并將它們放置在兩個(gè)前述行最遠(yuǎn)處的三個(gè)選中物件A的組上。這樣第三工具417負(fù)責(zé)將紙箱放置在第三輸送機(jī)的最近行中的每個(gè)物件上，而第四工具422負(fù)責(zé)將紙箱418放置在第三輸送機(jī)423的最遠(yuǎn)行中的物件組的每一個(gè)上。通過以這種方式操作，兩個(gè)工具417、422可在第三輸送機(jī)423上的物件A流動(dòng)的方向上并排放置，并在不互相干涉的情況下實(shí)現(xiàn)上述功能。
[0106]滑動(dòng)頭432的主抓爪允許紙箱在被預(yù)折疊成“U”形構(gòu)造時(shí)被接合。這一點(diǎn)是有利的，這是因?yàn)檫@種紙箱構(gòu)造使得將要應(yīng)用紙箱的物件能夠更緊密的分組。這是因?yàn)椤癠”形紙箱418的垂直側(cè)板在所述物件A的組的各側(cè)只需可忽略不計(jì)的間隔。通過減少待包裝物件組之間的必須間隔，就能夠在不增加系統(tǒng)總尺寸的情況下如所示實(shí)施例示出的那樣兼容并排的不同行的分組。以上描述的抓爪元件1004即為能夠用來接合這些“U”形紙箱418的主抓爪的一個(gè)示例。
[0107]應(yīng)理解，以上描述的“U”形紙箱可用圖38到圖42所示的載體(carrier)型紙箱替代。為了兼容此不同類型的紙箱，應(yīng)理解，相關(guān)工具的主抓爪(例如圖37所示的那些工具)，可使用圖38到圖42所示的能夠按照以下述步驟至少部分豎立紙箱的那些來替換。圖示出了附接到所述滑動(dòng)頭的替代性主抓爪。這些替代性主抓爪包括與紙箱上板接合的接合器件以及從接合器件的接觸面垂直懸垂的突起562。
[0108]為了部分建立如圖42所示的518載體紙箱，額外的接合工具550位于紙箱輸送機(jī)521下方。這些接合工具550可操作以向上移動(dòng)到與紙箱坯的下板552接觸，并在那里與該板接合。接合工具550還可操作以便與紙箱輸送機(jī)上紙箱坯513的運(yùn)動(dòng)一致地移動(dòng)。
[0109]在使用中，替代性主抓爪556下降至與紙箱坯513的上板554接合，接合工具550向上接觸紙箱坯的下板552，其中選擇所述上板554與所述下板552，使得紙箱518完全建立時(shí)，這些板552、554彼此相對(duì)。一旦實(shí)現(xiàn)接合，則替代性主抓爪556就從接合工具550提離，從而從所述紙箱坯建立紙箱518。由于上板552通過側(cè)板560鉸合于下板554，所以當(dāng)替代性主抓爪556與接合工具550分離時(shí)就需要將它們相互垂直對(duì)齊，以使紙箱坯513能夠?qū)崿F(xiàn)大體管型的構(gòu)造。突起562開始與連接紙箱上下板552、554的側(cè)板560接觸。
[0110]一旦紙箱518已經(jīng)實(shí)現(xiàn)成管形構(gòu)造，則接合工具550就放開紙箱518的底板552，然后紙箱518被提離紙箱輸送機(jī)521并旋轉(zhuǎn)90度使得所述管型紙箱的一端位于最下方。紙箱518以這個(gè)取向轉(zhuǎn)移到將要被裝入到所述紙箱里的物件A的上方的位置中，紙箱518在第三輸送機(jī)523上的那些物件上方降下。一旦正確定位后，則紙箱518由替代性主抓爪556釋放，經(jīng)裝載的紙箱向前傳送，以使用本領(lǐng)域已知的某些手段來閉合所述管型紙箱的最下端。
[0111]所述滑動(dòng)頭上的主抓爪556的轉(zhuǎn)變可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，例如通過與轉(zhuǎn)變站對(duì)接的工具，或由用戶手動(dòng)干預(yù)。也應(yīng)理解，可以更換掉整個(gè)滑動(dòng)頭，而不是更換單個(gè)滑動(dòng)頭的主抓爪。這可以允許例如從真空密封抓爪到機(jī)械抓爪的更換，其可能需要所述頭內(nèi)的不同構(gòu)架以進(jìn)行操作，例如壓力軟管。
[0112]上面討論的每個(gè)工具可采取具有多達(dá)6軸運(yùn)動(dòng)的全機(jī)器人手臂的形式，或替代性地設(shè)置為具有本領(lǐng)域已知的適當(dāng)?shù)拇賱?dòng)器及控制器件的鉸接連桿裝置，以按照上面描述的方式移動(dòng)所述滑動(dòng)頭。
[0113]應(yīng)理解，通過對(duì)應(yīng)調(diào)整輸送機(jī)及工具的控制，那些輸送機(jī)及工具使用大致相同的物理布局都可獲得上面的每個(gè)系統(tǒng)實(shí)施例。因此，以上描述的系統(tǒng)有高度的靈活性，因?yàn)樗軌蚣嫒葺斎?輸出樣式方面的很大程度的變化，并能夠通過改換所述工具與輸送機(jī)的控制，及在必要時(shí)替換不同的坯和物件，而從一個(gè)樣式快速地更換到另一種樣式。
[0114]在附圖中，工具的示例性實(shí)施例是均由適當(dāng)?shù)挠?jì)算機(jī)控制器(既可為對(duì)系統(tǒng)中使用的全部工具進(jìn)行控制的中心控制器，也可替代地為用于每個(gè)工具的獨(dú)立控制器)控制的鉸接臂。應(yīng)理解，可使用其他鉸接工具替代所示工具，這種替代例如可采用全6軸機(jī)器人手臂。
[0115]裝配到所述工具的滑動(dòng)頭通過避免需要停下輸送帶以讓接下來的物件或紙箱組被所述工具接合，從而使系統(tǒng)的吞吐量能被最大化。通過使所述頭的主抓爪的速度與將要被接合的所述物件/紙箱的速度匹配，還顯著降低了對(duì)系統(tǒng)的磨損及對(duì)所述物件/紙箱的類似損害。另外，通過允許物件與紙箱在平行的輸送機(jī)之間的大體橫向轉(zhuǎn)移，所述滑動(dòng)頭的性質(zhì)使系統(tǒng)的占地面積將被最小化，同時(shí)仍從前述的速度匹配中獲益。
[0116]上面的實(shí)施例不需要彼此互斥。例如，第四實(shí)施例的紙箱318可采用與上述第一實(shí)施例中包裹完全相同的方式在位于第三級(jí)包裝輸送機(jī)8上的第三級(jí)包裹3中以一層或多層地進(jìn)行堆積。
[0117]上述的方向限制，例如“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“垂直”只是用于幫助描述清晰，而并不限定發(fā)明范圍。應(yīng)理解，本發(fā)明可取向?yàn)椴煌谑纠詫?shí)施例中所示，而不背離本發(fā)明的如所附權(quán)利要求闡釋的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種用于包裝物件的工具的可移動(dòng)頭，所述頭包括緊固到工具的器件、基架以及一個(gè)或多個(gè)抓爪元件，所述一個(gè)或多個(gè)抓爪元件相對(duì)于所述基架可往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)且通過基本上匹配所述抓爪元件的速度與將與其接合的物品的速度，能夠從持續(xù)移動(dòng)的物品流中接合物品。
2.如權(quán)利要求1所述的可移動(dòng)頭，還包括驅(qū)動(dòng)器件，所述驅(qū)動(dòng)器件機(jī)械耦接到所述抓爪元件，使得所述驅(qū)動(dòng)器件可操作以相對(duì)所述基架加速所述抓爪元件。
3.如權(quán)利要求2所述的可移動(dòng)頭，其中，所述或每個(gè)抓爪元件均可滑動(dòng)地設(shè)置在滑桿上，且所述驅(qū)動(dòng)器件可操作以沿著所述滑桿移動(dòng)所述抓爪元件。
4.如權(quán)利要求3所述的可移動(dòng)頭，其中，所述或每個(gè)抓爪元件均相對(duì)于臺(tái)架固定就位，所述臺(tái)架可滑動(dòng)地連接到所述基架，并且其中，所述驅(qū)動(dòng)器件可操作以相對(duì)于所述基架移動(dòng)所述臺(tái)架。
5.如權(quán)利要求1到4中任一項(xiàng)所述的可移動(dòng)頭，其中，所述驅(qū)動(dòng)器件旋轉(zhuǎn)螺母或所述螺母所在的螺紋桿中的一個(gè)，且所述抓爪元件附接到所述螺母或所述螺母所在的螺紋桿中的另一個(gè)。
6.如權(quán)利要求1到4中任一項(xiàng)所述的可移動(dòng)頭，其中，所述驅(qū)動(dòng)器件旋轉(zhuǎn)與齒條接合的小齒輪，其中，所述齒條固定到所述抓爪元件或所述基架之一，且所述小齒輪相對(duì)于所述所述抓爪元件或所述基架中的另一個(gè)固定。
7.如權(quán)利要求4所述的可移動(dòng)頭，包括沿所述滑桿設(shè)置的一系列抓爪元件，并且其中，鉸接布置將所述抓爪元件連接在一起，所述鉸接布置包括第一部件和第二部件，所述第一部件和第二部件在它們的相鄰端處鉸合到一起以形成肘。
8.如權(quán)利要求7所述的可移動(dòng)頭，其中，所述鉸接布置被設(shè)置在所述滑桿的兩側(cè)，并且其中，在由所述滑桿的第一側(cè)上的鉸接布置鉸合在一起的任意兩個(gè)抓爪元件之間設(shè)置有通過所述滑桿的相對(duì)的第二側(cè)上的鉸接布置鉸合到那兩個(gè)抓爪元件之一的抓爪元件。
9.如權(quán)利要求7或8所述的可移動(dòng)頭，其中，每個(gè)鉸接布置的所述肘都包括依隨導(dǎo)軌路徑的從動(dòng)件，并且其中，通過垂直于所述滑桿移動(dòng)所述導(dǎo)軌來實(shí)現(xiàn)由那些鉸接布置相互聯(lián)接的所述抓爪元件的間隔，并從而導(dǎo)致那些鉸接布置在它們的肘處鉸合。
10.如權(quán)利要求1到9中任一項(xiàng)所述的可移動(dòng)頭，其中，所述抓爪元件被成形成能接合“U”形紙箱的形狀。
【文檔編號(hào)】B65B21/18GK104326114SQ201410455150
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2009年7月6日 優(yōu)先權(quán)日:2008年7月4日
【發(fā)明者】B.普托 申請(qǐng)人:米德韋斯特瓦科包裝系統(tǒng)有限責(zé)任公司