一種機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其包括機(jī)架、Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂及控制系統(tǒng)，所述Y軸向軌道設(shè)于所述機(jī)架上，所述Y軸向軌道上設(shè)有沿Y軸向軌道方向做直線運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)板，所述升降裝置設(shè)于所述移動(dòng)板上，所述機(jī)械臂設(shè)于所述升降裝置上，所述機(jī)械臂上設(shè)有吸盤(pán)組件，所述升降裝置驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂沿豎直方向移動(dòng)；所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置提供所述移動(dòng)板沿Y軸向運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，所述Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂均連接所述控制系統(tǒng)。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)能夠適用于大型設(shè)備如大型油壓機(jī)上的產(chǎn)品的運(yùn)送，代替人力，操作簡(jiǎn)便，運(yùn)行平穩(wěn)、工作效率快，且在產(chǎn)品運(yùn)送過(guò)程中不易損傷產(chǎn)品，提高產(chǎn)品良品率。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體設(shè)計(jì)一種適用于大型設(shè)備的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)械手是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。油壓機(jī)因較好的使用效果，廣泛用于汽車行業(yè)的零配件加工及各行業(yè)多種產(chǎn)品的定型、沖邊、壓印成型、板材零件的彎曲、壓印等工作。但大型油壓機(jī)由于設(shè)備體積較大且在其上加工的產(chǎn)品體積也較大，若人工作業(yè)上料下料時(shí)需要6人或更多人協(xié)作才能進(jìn)行產(chǎn)品的取、放動(dòng)作，工作效率極低，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，且易出現(xiàn)危險(xiǎn)；另外，由于大型油壓機(jī)設(shè)備體積龐大，設(shè)備的寬度方向達(dá)到2.5米，故工人在產(chǎn)品的取放作業(yè)時(shí)經(jīng)常有產(chǎn)品拖動(dòng)現(xiàn)象，影響產(chǎn)品性能及產(chǎn)品外觀。
[0003]除大型油壓機(jī)以外，普通生產(chǎn)線的大型組裝機(jī)上，需要把物料搬運(yùn)到組裝機(jī)中指定位置上，通常情況下通過(guò)人力移動(dòng)，不僅浪費(fèi)大量的時(shí)間，并且成本較高，工作勞動(dòng)強(qiáng)度大。故
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中迫切需要一種能夠代替人力的適用于大型設(shè)備上的產(chǎn)品上下料的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型主要目的是提供一種機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，該機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)適用于大型設(shè)備如大型油壓機(jī)上的產(chǎn)品的運(yùn)送，該機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)能夠代替人力，操作簡(jiǎn)便，運(yùn)行平穩(wěn)、工作效率快，且在產(chǎn)品運(yùn)送過(guò)程中不易損傷產(chǎn)品，提高產(chǎn)品良品率。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型公開(kāi)了的技術(shù)方案為:一種機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其包括機(jī)架、Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂及控制系統(tǒng)，所述Y軸向軌道設(shè)于所述機(jī)架上，所述Y軸向軌道上設(shè)有沿Y軸向軌道方向做直線運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)板，所述升降裝置設(shè)于所述移動(dòng)板上，所述機(jī)械臂設(shè)于所述升降裝置上，所述機(jī)械臂上設(shè)有吸盤(pán)組件，所述升降裝置驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂沿豎直方向移動(dòng)；所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置提供所述移動(dòng)板沿Y軸向軌道運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，所述Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂均連接所述控制系統(tǒng)。
[0007]優(yōu)選的，所述機(jī)架呈矩形框架結(jié)構(gòu)，所述Y軸向軌道設(shè)兩個(gè)，所述兩個(gè)Y軸向軌道分別設(shè)于所述矩形框架結(jié)構(gòu)的機(jī)架的一組相對(duì)的側(cè)邊上；所述每個(gè)Y軸向軌道均包括一組傳動(dòng)輪及設(shè)于所述一組傳動(dòng)輪上的傳送皮帶、一根直線軌道、設(shè)于所述直線軌道上的移動(dòng)板及滑塊；所述移動(dòng)板固定在滑塊上，所述滑塊能夠沿所述直線軌道移動(dòng)；所述直線軌道固定于所在機(jī)架的側(cè)邊上，所述傳送皮帶設(shè)于所述移動(dòng)板與滑塊的中間，所述傳送皮帶運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠帶動(dòng)所述滑塊運(yùn)動(dòng)；所述兩個(gè)Y軸向軌道的直線軌道上均設(shè)有至少一個(gè)移動(dòng)板，兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的移動(dòng)板構(gòu)成一組移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降裝置。
[0008]進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂設(shè)有至少一個(gè)，所述每個(gè)機(jī)械臂垂直于所述Y軸向軌道的延伸方向，所述每個(gè)機(jī)械臂的兩端分別固定在所述一組移動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降裝置上；所述每個(gè)Y軸向軌道的一組傳動(dòng)輪包括兩個(gè)傳動(dòng)輪，所述兩個(gè)傳動(dòng)輪分別設(shè)于所在的Y軸向軌道的兩端；所述機(jī)架的一端設(shè)有傳遞軸，所述傳遞軸的兩端分別連接所述的兩個(gè)Y軸向軌道的同一端的兩個(gè)傳動(dòng)輪；所述傳遞軸連接所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0009]進(jìn)一步的，所述升降裝置包括固定塊、升降驅(qū)動(dòng)氣缸、升降板，所述升降驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)于所述移動(dòng)板上，所述固定塊固定于所述移動(dòng)板上，所述升降板固定于所述固定塊上并位于所述升降驅(qū)動(dòng)氣缸上方，所述機(jī)械臂固定于所述升降板上，所述升降驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)升降板沿豎直方向做升降運(yùn)動(dòng)。
[0010]進(jìn)一步的，所述升降裝置還設(shè)有導(dǎo)正軸及直線軸承，所述直線軸承設(shè)于所述升降板上，所述導(dǎo)正軸豎直方向固定于所述固定塊上，所述導(dǎo)正軸貫穿所述直線軸承。本實(shí)用新型中為了提高升降裝置的運(yùn)動(dòng)精度，故安裝有直線軸承及導(dǎo)正軸。
[0011]進(jìn)一步的，所述升降裝置還設(shè)有油壓緩沖器，所述油壓緩沖器安裝于所述固定塊上。本實(shí)用新型中所述的油壓緩沖器用來(lái)緩解升降裝置升降動(dòng)作時(shí)的沖擊。
[0012]優(yōu)選的，所述兩個(gè)Y軸向軌道上共設(shè)有兩組移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述每組移動(dòng)機(jī)構(gòu)上均設(shè)有一個(gè)機(jī)械臂。
[0013]進(jìn)一步的，所述每個(gè)機(jī)械臂上設(shè)有至少一個(gè)吸盤(pán)組件，所述每個(gè)吸盤(pán)組件均包括吸盤(pán)伸展臂及設(shè)于所述吸盤(pán)伸展臂頂端的吸盤(pán)。
[0014]所述每個(gè)Y軸向軌道包括用于將所述直線軌道固定在所在機(jī)架的側(cè)邊的的導(dǎo)軌安裝塊，所述每個(gè)直線軌道的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)軌擋板。
[0015]優(yōu)選的，所述機(jī)架下方還設(shè)有高度調(diào)節(jié)裝置。本實(shí)用新型中所述的高度調(diào)節(jié)裝置設(shè)于機(jī)架的下方，用來(lái)調(diào)整整個(gè)機(jī)架的高度。
[0016]本實(shí)用新型中，Y軸向軌道運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力輸入是靠驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)的。所述驅(qū)動(dòng)裝置包括動(dòng)力安裝座、伺服電機(jī)、軸承座、動(dòng)力輸出軸、小同步輪、大同步輪及聯(lián)軸器，所述動(dòng)力安裝座安裝于所述機(jī)架上，所述伺服電機(jī)位于所述驅(qū)動(dòng)裝置的尾部，所述小同步輪位于所述驅(qū)動(dòng)裝置的中部，所述軸承座通過(guò)所述動(dòng)力輸出軸定位并固定在所述動(dòng)力安裝座上，所述動(dòng)力輸出軸與所述伺服電機(jī)通過(guò)所述聯(lián)軸器連接。所述小同步輪輸出的動(dòng)力經(jīng)所述同步帶傳遞到所述大同步輪上。所述大同步輪套設(shè)于所述傳遞軸上，所述大同步輪驅(qū)動(dòng)所述傳遞軸使動(dòng)力傳遞到所述傳動(dòng)輪上驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)輪運(yùn)轉(zhuǎn)，所述傳動(dòng)輪再通過(guò)所述傳送皮帶帶動(dòng)所述Y軸向軌道上的移動(dòng)板移動(dòng)。此外，為了提高傳遞扭矩，本實(shí)用新型中在所述大同步輪上增加了固定環(huán)。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)適用于大型設(shè)備如大型油壓機(jī)上的產(chǎn)品的運(yùn)送，該機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)能夠代替人力，操作簡(jiǎn)便，運(yùn)行平穩(wěn)、工作效率快，且在產(chǎn)品運(yùn)送過(guò)程中不易損傷產(chǎn)品，提高產(chǎn)品良品率。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是圖1中A處的放大結(jié)構(gòu)示意圖；[0020]圖3是圖1中Y軸向軌道的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4是圖3的局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；
[0022]圖5是圖3的局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；
[0023]圖6是圖1中驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)放大示意圖；
[0024]附圖中各部件的標(biāo)記如下:I—機(jī)架，2—機(jī)械臂，20—吸盤(pán)組件，3—傳遞軸，4一Y軸向軌道，5—驅(qū)動(dòng)裝置，6—升降裝置，7—高度調(diào)節(jié)裝置；
[0025]40一移動(dòng)板,401一滑塊,41—傳動(dòng)輪,42—漲緊軸，43—端部漲緊板，44一連接板，45—限位塊，46 —導(dǎo)軌安裝塊，47—直線軌道，48—導(dǎo)軌擋板，49一傳送皮帶，51—伺服電機(jī)，52—大同步輪，53—固定環(huán)，54—聯(lián)軸器，55—小同步輪，56—?jiǎng)恿Π惭b座，57—軸承座，58—?jiǎng)恿敵鲚S，510—同步帶，60—固定塊，61一升降驅(qū)動(dòng)氣缸，62—升降板，63—導(dǎo)正軸，64—直線軸承，65-油壓緩沖器。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。
[0027]請(qǐng)參考圖1至圖6，本實(shí)用新型的實(shí)施例如下:
[0028]實(shí)施例1:一種機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其包括機(jī)架1、Y軸向軌道4、升降裝置6、機(jī)械臂2及控制系統(tǒng)，Y軸向軌道4設(shè)于機(jī)架I上，Y軸向軌道4上設(shè)有沿Y軸向軌道方向做直線運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)板40，升降裝置6設(shè)于移動(dòng)板40上，機(jī)械臂2設(shè)于升降裝置6上，機(jī)械臂2上設(shè)有吸盤(pán)組件20，升降裝置6驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂2沿豎直方向移動(dòng)；機(jī)架I上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置5，驅(qū)動(dòng)裝置5提供移動(dòng)板40沿Y軸向軌道運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，Y軸向軌道4、升降裝置6、機(jī)械臂2均連接所述控制系統(tǒng)。
[0029]本實(shí)施例中，機(jī)架I呈矩形框架結(jié)構(gòu)，Y軸向軌道4設(shè)兩個(gè)，兩個(gè)Y軸向軌道4分別設(shè)于矩形框架結(jié)構(gòu)的機(jī)架I的一組相對(duì)的側(cè)邊上；每個(gè)Y軸向軌道4均包括一組傳動(dòng)輪41及設(shè)于所述一組傳動(dòng)輪41上的傳送皮帶49、一根直線軌道47、設(shè)于直線軌道47上的移動(dòng)板40及滑塊401 ;移動(dòng)板40固定在滑塊401上，滑塊401能夠沿直線軌道47移動(dòng)；直線軌道47固定于所在機(jī)架的側(cè)邊上，傳送皮帶49設(shè)于移動(dòng)板40與滑塊401的中間，傳送皮帶49運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠帶動(dòng)滑塊401運(yùn)動(dòng)；兩個(gè)Y軸向軌道4的直線軌道47上均設(shè)有至少一個(gè)移動(dòng)板40,兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的移動(dòng)板40構(gòu)成一組移動(dòng)機(jī)構(gòu),所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降裝置。本實(shí)施例中Y軸向軌道4的一端的傳動(dòng)輪41的旁邊還設(shè)有一漲緊軸42，可以通過(guò)調(diào)節(jié)漲緊軸42來(lái)調(diào)整傳動(dòng)輪41上的傳送皮帶49的漲緊力。Y軸向軌道4的端部還設(shè)有端部漲緊板43。
[0030]本實(shí)施例中，機(jī)械臂2設(shè)有至少一個(gè)，每個(gè)機(jī)械臂2垂直于Y軸向軌道4的延伸方向，每個(gè)機(jī)械臂2的兩端分別固定在一組移動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降裝置6上；所述每個(gè)Y軸向軌道4的一組傳動(dòng)輪包括兩個(gè)傳動(dòng)輪41，所述兩個(gè)傳動(dòng)輪41分別設(shè)于所在的Y軸向軌道4的兩端；所述機(jī)架I的一端設(shè)有傳遞軸3，所述傳遞軸3的兩端分別連接所述的兩個(gè)Y軸向軌道4的同一端的兩個(gè)傳動(dòng)輪41 ;傳遞軸3連接驅(qū)動(dòng)裝置5。本實(shí)施例中通過(guò)傳遞軸3來(lái)確保兩個(gè)Y軸向軌道4的傳送皮帶49的傳送速度及傳送時(shí)間一致。[0031]本實(shí)施例中，升降裝置6包括固定塊60、升降驅(qū)動(dòng)氣缸61、升降板62，升降驅(qū)動(dòng)氣缸61設(shè)于移動(dòng)板40上，固定塊60固定于移動(dòng)板40上,升降板62固定于固定塊60上并位于升降驅(qū)動(dòng)氣缸61上方，機(jī)械臂2固定于升降板62上,升降驅(qū)動(dòng)氣缸61驅(qū)動(dòng)升降板62沿豎直方向做升降運(yùn)動(dòng)。
[0032]本實(shí)施例中，升降裝置6還設(shè)有導(dǎo)正軸63及直線軸承64，直線軸承64設(shè)于升降板62上，導(dǎo)正軸63豎直方向固定于固定塊60上，導(dǎo)正軸63貫穿直線軸承64。
[0033]本實(shí)施例中，升降裝置6還設(shè)有油壓緩沖器65，油壓緩沖器65安裝于固定塊60上。
[0034]本實(shí)施例中，所述每個(gè)Y軸向軌道4還包括用于將所述直線軌道47固定在所在機(jī)架I的側(cè)邊的的導(dǎo)軌安裝塊46及連接板44，每個(gè)直線軌道47的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)軌擋板48。
[0035]實(shí)施例2:本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于，本實(shí)施例中，所述兩個(gè)Y軸向軌道上共設(shè)有兩組移動(dòng)機(jī)構(gòu)，每組移動(dòng)機(jī)構(gòu)上均設(shè)有一機(jī)械臂2 ;本實(shí)施例中，機(jī)架I上共設(shè)有兩個(gè)機(jī)械臂2，每個(gè)機(jī)械臂2上設(shè)有兩組吸盤(pán)組件，每個(gè)吸盤(pán)組件均包括吸盤(pán)伸展臂及設(shè)于所述吸盤(pán)伸展臂頂端的吸盤(pán)。
[0036]實(shí)施例3:本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于，本實(shí)施例中機(jī)架I下方還設(shè)有高度調(diào)節(jié)裝置7，用來(lái)調(diào)節(jié)整個(gè)機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)的高度，以方便使用。
[0037]實(shí)施例4:本實(shí)施例中，Y軸向軌道4上還設(shè)有限位塊45，用來(lái)保證移動(dòng)板40移動(dòng)時(shí)的寬度。
[0038]實(shí)施例5:本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于，本實(shí)施例中，Y軸向軌道上設(shè)有一組移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有一個(gè)機(jī)械臂；本實(shí)施例中，機(jī)架I上共設(shè)有一個(gè)機(jī)械臂2,該機(jī)械臂2上設(shè)有兩組吸盤(pán)組件，每個(gè)吸盤(pán)組件均包括吸盤(pán)伸展臂及設(shè)于所述吸盤(pán)伸展臂頂端的吸盤(pán)。
[0039]實(shí)施例6:本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于，本實(shí)施例中，Y軸向軌道運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力輸入是靠驅(qū)動(dòng)裝置5來(lái)驅(qū)動(dòng)的。驅(qū)動(dòng)裝置包括動(dòng)力安裝座56、伺服電機(jī)51、軸承座57、動(dòng)力輸出軸58、小同步輪55、大同步輪52及聯(lián)軸器54，動(dòng)力安裝座56安裝于機(jī)架I上，伺服電機(jī)51位于驅(qū)動(dòng)裝置5的尾部，小同步輪55位于驅(qū)動(dòng)裝置5的中部，軸承座57通過(guò)動(dòng)力輸出軸58定位并固定在動(dòng)力安裝座56上，動(dòng)力輸出軸58與伺服電機(jī)51通過(guò)聯(lián)軸器54連接。小同步輪55輸出的動(dòng)力經(jīng)同步帶510傳遞到大同步輪52上。大同步輪52套設(shè)于傳遞軸3上,大同步輪52驅(qū)動(dòng)傳遞軸3使動(dòng)力傳遞到傳動(dòng)輪41上驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)輪41運(yùn)轉(zhuǎn),傳動(dòng)輪41再通過(guò)傳送皮帶49帶動(dòng)Y軸向軌道4上的移動(dòng)板40移動(dòng)。此外，為了提高傳遞扭矩，本實(shí)施例中在大同步輪52上增加了固定環(huán)53。
[0040]本實(shí)用新型所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)可安裝在大型油壓機(jī)的臺(tái)面上進(jìn)行收放產(chǎn)品，若設(shè)有兩個(gè)機(jī)械臂的話，則兩個(gè)機(jī)械臂在Y方向上是同時(shí)運(yùn)動(dòng)的。
[0041]本實(shí)用新型所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)操作時(shí)的傳送動(dòng)作如下:伺服電機(jī)51啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)小同步輪55轉(zhuǎn)動(dòng)，小同步輪55通過(guò)同步帶510傳遞到大同步輪52上，大同步輪52通過(guò)傳遞軸3驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)輪41轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)輪41帶動(dòng)傳送皮帶49運(yùn)轉(zhuǎn)；由于直線軌道47是固定在導(dǎo)軌安裝塊46上，導(dǎo)軌安裝塊46固定在連接板44上，連接板44固定連接在機(jī)架I上，故直線軌道47是固定在機(jī)架上的；傳送皮帶49運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，由于傳送皮帶49是設(shè)于移動(dòng)板40與滑塊401中間的，故傳送皮帶49運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)帶動(dòng)移動(dòng)板40運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)板40通過(guò)滑塊401沿直線軌道47做直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)板40帶動(dòng)設(shè)于其上的機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)。而傳遞軸3連接兩個(gè)Y軸向軌道4的同一端的兩個(gè)傳動(dòng)輪41，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)Y軸向軌道4上的傳送皮帶49是同步運(yùn)轉(zhuǎn)的。
[0042]本實(shí)用新型所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)操作時(shí)搬運(yùn)動(dòng)作如下:兩個(gè)機(jī)械臂2通過(guò)升降裝置6上升到上死點(diǎn)，然后兩個(gè)機(jī)械臂2沿Y軸向軌道4移動(dòng)到第一工位，此時(shí)啟動(dòng)各個(gè)機(jī)械臂2上的吸盤(pán)，使吸盤(pán)先產(chǎn)生吸氣動(dòng)作；隨后兩個(gè)機(jī)械臂2通過(guò)升降裝置6下降至工位上的產(chǎn)品處，分別通過(guò)吸盤(pán)吸住工位上的產(chǎn)品，然后升降裝置6驅(qū)動(dòng)兩個(gè)機(jī)械臂2連通吸附的產(chǎn)品一起升起，此時(shí)驅(qū)動(dòng)裝置5工作，將兩個(gè)機(jī)械臂2同時(shí)移動(dòng)到第二工位，然后升降裝置6再將兩機(jī)械臂2下降到下死點(diǎn)，各個(gè)吸盤(pán)停止吸氣，則將產(chǎn)品放至第二工位；緊接著，兩個(gè)機(jī)械臂2通過(guò)升降裝置6上升至上死點(diǎn)再在驅(qū)動(dòng)裝置5的作用下通過(guò)Y軸向軌道4移動(dòng)到初始位置，整個(gè)搬運(yùn)動(dòng)作結(jié)束。
[0043]當(dāng)應(yīng)用于大型油壓機(jī)時(shí)，整個(gè)機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了把取料工位產(chǎn)品搬運(yùn)到大型油壓機(jī)的模具中，同時(shí)把模具工位產(chǎn)品搬運(yùn)到放料工位，搬運(yùn)好后啟動(dòng)油壓機(jī)作業(yè)，整套動(dòng)作反復(fù)循環(huán)，完成自動(dòng)生產(chǎn)，減少工人勞動(dòng)量，提高工作效率。
[0044]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，其包括機(jī)架、Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂及控制系統(tǒng)，所述Y軸向軌道設(shè)于所述機(jī)架上，所述Y軸向軌道上設(shè)有沿Y軸向軌道方向做直線運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)板，所述升降裝置設(shè)于所述移動(dòng)板上，所述機(jī)械臂設(shè)于所述升降裝置上，所述機(jī)械臂上設(shè)有吸盤(pán)組件，所述升降裝置驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂沿豎直方向移動(dòng)；所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置提供所述移動(dòng)板沿Y軸向軌道運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，所述Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂均連接所述控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)架呈矩形框架結(jié)構(gòu)，所述Y軸向軌道設(shè)兩個(gè)，所述兩個(gè)Y軸向軌道分別設(shè)于所述矩形框架結(jié)構(gòu)的機(jī)架的一組相對(duì)的側(cè)邊上；所述每個(gè)Y軸向軌道均包括一組傳動(dòng)輪及設(shè)于所述一組傳動(dòng)輪上的傳送皮帶、一根直線軌道、設(shè)于所述直線軌道上的移動(dòng)板及滑塊；所述移動(dòng)板固定在滑塊上，所述滑塊能夠沿所述直線軌道移動(dòng)；所述直線軌道固定于所在機(jī)架的側(cè)邊上，所述傳送皮帶設(shè)于所述移動(dòng)板與滑塊的中間，所述傳送皮帶運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠帶動(dòng)所述滑塊運(yùn)動(dòng)；所述兩個(gè)Y軸向軌道的直線軌道上均設(shè)有至少一個(gè)移動(dòng)板，兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的移動(dòng)板構(gòu)成一組移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂設(shè)有至少一個(gè)，所述每個(gè)機(jī)械臂垂直于所述Y軸向軌道的延伸方向，所述每個(gè)機(jī)械臂的兩端分別固定在所述一組移動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降裝置上；所述每個(gè)Y軸向軌道的一組傳動(dòng)輪包括兩個(gè)傳動(dòng)輪，所述兩個(gè)傳動(dòng)輪分別設(shè)于所在的Y軸向軌道的兩端；所述機(jī)架的一端設(shè)有傳遞軸，所述傳遞軸的兩端分別連接所述的兩個(gè)Y軸向軌道的同一端的兩個(gè)傳動(dòng)輪；所述傳遞軸連接所述驅(qū)動(dòng)裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置包括固定塊、升降驅(qū)動(dòng)氣缸、升降板，所述升降驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)于所述移動(dòng)板上，所述固定塊固定于所述移動(dòng)板上，所述升降板固定于所述固定塊上并位于所述升降驅(qū)動(dòng)氣缸上方，所述機(jī)械臂固定于所述升降板上，所述升降驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)升降板沿豎直方向做升降運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置還設(shè)有導(dǎo)正軸及直線軸承，所述直線軸承設(shè)于所述升降板上，所述導(dǎo)正軸豎直方向固定于所述固定塊上，所述導(dǎo)正軸貫穿所述直線軸承。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置還設(shè)有油壓緩沖器，所述油壓緩沖器安裝于所述固定塊上。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述兩個(gè)Y軸向軌道上共設(shè)有兩組移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述每組移動(dòng)機(jī)構(gòu)上均設(shè)有一個(gè)機(jī)械臂。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述每個(gè)機(jī)械臂上設(shè)有至少一個(gè)吸盤(pán)組件，所述每個(gè)吸盤(pán)組件均包括吸盤(pán)伸展臂及設(shè)于所述吸盤(pán)伸展臂頂端的吸盤(pán)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述每個(gè)Y軸向軌道包括用于將所述直線軌道固定在所在機(jī)架的側(cè)邊的的導(dǎo)軌安裝塊，所述每個(gè)直線軌道的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)軌擋板。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一所述的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)架下方還設(shè)有高度調(diào)節(jié)裝置。
【文檔編號(hào)】B65G47/91GK203529443SQ201320650917
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月22日
【發(fā)明者】錢曉峰, 林鋒, 周赟, 張夢(mèng)霞 申請(qǐng)人:創(chuàng)美工藝(常熟)有限公司