專利名稱：連桿驅(qū)動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種連桿驅(qū)動裝置。
背景技術(shù)：
在包裝和分揀作業(yè)中，通常需要將生產(chǎn)線上均勻間隔的多個產(chǎn)品或零件拾取并聚攏后放置在一起，例如放置在包裝箱中。在用于完成該操作的現(xiàn)有夾具中，采用的運動塊的合攏和打開都是使用拉桿配合限位塊，或采用同步帶或齒條機構(gòu)分別控制每一個夾頭對應(yīng)的滑塊。如果夾頭及滑塊多的時候，合攏和打開機構(gòu)會很復(fù)雜，總的零件數(shù)多，重量大，這樣夾具的整體重量和成本都會顯著增加。

實用新型內(nèi)容針對上述技術(shù)問題，本實用新型的一方面提供一種連桿驅(qū)動裝置，其包括:支撐框架；耦合到所述支撐框架的至少一組連桿機構(gòu)，每組所述連桿機構(gòu)與多個執(zhí)行裝置耦合；驅(qū)動機構(gòu)，與所述至少一組連桿機構(gòu)耦合；所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述至少一組連桿機構(gòu)伸縮，從而使得所述多個執(zhí)行裝置相互靠近或分離。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，每組所述連桿機構(gòu)包括相互鉸接串聯(lián)的至少兩對連桿對，每個連桿對包括在交叉點交叉鉸接的兩個等長連桿；在每個所述連桿對的所述交叉點的鉸接軸上設(shè)有滑塊，在每個所述滑塊上設(shè)置所述執(zhí)行裝置，其中每組連桿機構(gòu)中的所述滑塊中有一個滑塊為固定 滑塊，其與所述支撐框架固定連接，而每組連桿機構(gòu)中的其他滑塊為移動滑塊，其可相對于所述支撐框架沿滑塊的排列方向移動；所述驅(qū)動機構(gòu)與每組連桿機構(gòu)中的任一移動滑塊連接，該任一移動滑塊成為聯(lián)動滑塊，并驅(qū)動該聯(lián)動滑塊沿滑塊的排列方向靠近或遠(yuǎn)離所述固定滑塊，該聯(lián)動滑塊通過連桿機構(gòu)使得所有滑塊沿滑塊的排列方向相互靠近或分離。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，所述連桿機構(gòu)為兩組；所述驅(qū)動機構(gòu)包括:位于所述兩組連桿機構(gòu)之間的中間同步帶輪、分別位于該中間同步帶輪兩側(cè)的第一從動同步帶輪和第二從動同步帶輪、圍繞所述中間同步帶輪和第一從動同步帶輪的閉合同步帶以及圍繞所述第二從動同步帶輪的開口同步帶，其中所述開口同步帶的開口側(cè)的兩端分別與所述閉合同步帶的運動方向相反的兩部分帶固定連接，從而中間同步帶輪的旋轉(zhuǎn)帶動所述閉合同步帶和所述開口同步帶同時運動；所述驅(qū)動機構(gòu)還包括兩個滑塊連接件，其中一個滑塊連接件將一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊與所述閉合同步帶固定連接，另一個滑塊連接件將另一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊與所述開口同步帶固定連接，并且所述兩個滑塊連接件在所述閉合同步帶和開口同步帶上的固定位置使得所述兩個滑塊連接件的運動方向始終相反。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，所述連桿機構(gòu)為兩組；所述驅(qū)動機構(gòu)包括:位于所述兩組連桿機構(gòu)之間的驅(qū)動齒輪、與所述驅(qū)動齒輪同時嚙合的兩個齒條，其中一個齒條通過一個滑塊連接件與一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊固定連接，另一個齒條通過另一個滑塊連接件與另一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊固定連接，并且所述兩個齒條的運動方向始終相反。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，每組連桿機構(gòu)兩端的連桿對中的連桿長度相等，且該兩端的連桿對中的連桿的交叉點位于連桿的一端；而每組連桿機構(gòu)中其他連桿對中的連桿的長度相等且等于兩端的連桿對中的連桿長度的兩倍，且該其他連桿對中的連桿的交叉點位于連桿的中點處。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，在所述支撐框架中包括連桿導(dǎo)向滑槽，連桿機構(gòu)中的連桿的鉸接串聯(lián)端在所述連桿導(dǎo)向滑槽中運動。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，在所述支撐框架中包括滑塊導(dǎo)向軸或滑塊導(dǎo)向槽，所有滑塊沿所述滑塊導(dǎo)向軸或滑塊導(dǎo)向槽運動。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，所述執(zhí)行裝置為夾爪、吸盤、氣缸或機械抓手。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，所述執(zhí)行裝置為吸盤，所述吸盤通過氣管連接到所述滑塊，所述氣管還與真空源連通。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，所述氣管通過快插接頭與真空源連通。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，通過氣缸、電動機或機器人的運動軸驅(qū)動所述驅(qū)動機構(gòu)。根據(jù)本實用新型的一個實施方式，所述連桿機構(gòu)為兩組以上，驅(qū)動機構(gòu)使用以下一個或者多個實現(xiàn)所述兩組以上連桿機構(gòu)的同步連接和驅(qū)動:同步帶與同步帶輪配合、齒輪與齒條配合，或絲杠與螺母配合。應(yīng)該了解的是，其他的實施方式當(dāng)然可通過上述的實施方式的任何可能的組合實現(xiàn)。 將通過下面參照附圖對本發(fā)明的示例的詳細(xì)描述，進一步闡述本實用新型。

圖1A示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的連桿驅(qū)動裝置的透視圖；圖1B示出了圖1A中的連桿驅(qū)動裝置去除了支撐框架的透視圖；圖1C示出了圖1A中的連桿驅(qū)動裝置的滑塊的放大視圖；圖2A示出了根據(jù)本實用新型的另一實施例的連桿驅(qū)動裝置的透視圖；圖2B示出了圖2A中的連桿驅(qū)動裝置的驅(qū)動機構(gòu)的放大視圖；圖2C示出了圖2A中的連桿驅(qū)動裝置去除了支撐框架的透視圖。
具體實施方式
圖1A示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的連桿驅(qū)動裝置的透視圖。將結(jié)合圖1A詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的該實施例的連桿驅(qū)動裝置。如圖1A所示，該連桿驅(qū)動裝置包括一支撐框架1，用以支撐整個連桿驅(qū)動裝置。該支撐框架通常固定在機器臂上用以隨著機器臂的運動而使得整個連桿驅(qū)動裝置移動到工作位置。在框架下方耦合有至少一組連桿機構(gòu)，在本實施例中為兩組連桿機構(gòu)2、3。圖1B示出了圖1A中的連桿驅(qū)動裝置去除了支撐框架的透視圖。如圖1B所示，每組連桿機構(gòu)包括相互鉸接串聯(lián)的多對連桿對2.1，每個連桿對包括在交叉點J交叉鉸接的兩個等長連桿2.11 和 2.12。[0026]優(yōu)選地，每組連桿機構(gòu)兩端的兩連桿對中的共四個連桿是一對2.11’和一對2.12’，連桿2.11’和2.12’長度相等，且該兩端的連桿對中的連桿的交叉點位于連桿的一端；而每組連桿機構(gòu)中其他連桿對中的連桿2.11,2.12的長度相等且等于兩端的連桿對中的連桿2.11’和2.12’的長度的兩倍，且該其他連桿對中的連桿的交叉點J位于連桿的中點處。這樣，各交叉點之間的間距是相等的，且當(dāng)在連桿機構(gòu)中的交叉點施加驅(qū)動力時，各交叉點的運動行程也是相同的。這有利于在連桿機構(gòu)中均勻地設(shè)置執(zhí)行裝置，以抓取均勻排列的物體，并有利于將抓取的物體移動相同的距離從而均勻地聚攏。當(dāng)然，兩端處的連桿也可以與中間的連桿一樣長，但由于其不再在端部串聯(lián)其他連桿對，因而這是不必要的。而且將兩端的連桿設(shè)置為中間連桿的一半的長度使得連桿結(jié)構(gòu)更為牢固，因為不存在未鉸接的懸臂。在每個所述連桿對的所述交叉點的鉸接軸上設(shè)有滑塊2.21，每組連桿機構(gòu)包括至少兩個滑塊，在本實施方式中為5個滑塊。在每個所述滑塊上設(shè)置有執(zhí)行裝置。如圖1C所示，每組連桿機構(gòu)中的所述滑塊中有一個滑塊為固定滑塊2.21’，其與所述支撐框架固定連接。可以使用螺栓等緊固裝置將所述固定滑塊與支撐框架固定連接。而每組連桿機構(gòu)中的其他滑塊為移動滑塊，其可隨著連桿機構(gòu)的各交叉點的移動而相對于所述支撐框架沿滑塊的排列方向移動。每組連桿機構(gòu)中的任一移動滑塊與一驅(qū)動機構(gòu)連接(圖1C)，該任一移動滑塊成為聯(lián)動滑塊2.21”?？梢酝ㄟ^滑塊連接件5.13將該聯(lián)動滑塊2.21”與該驅(qū)動機構(gòu)耦合。驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動該聯(lián)動滑塊2.21”沿滑塊的排列方向靠近或遠(yuǎn)離所述固定滑塊2.21’。由于每個滑塊都與連桿機構(gòu)的交叉點的樞軸連接，聯(lián)動滑塊的運動將導(dǎo)致與該聯(lián)動滑塊連接的交叉點的樞軸帶動整個連桿機構(gòu)發(fā)生變形，其中由于固定滑塊相對于支撐框架固定，與固定滑塊連接的交叉點將保持不動，而其他交叉點將隨著聯(lián)動滑塊靠近或遠(yuǎn)離該固定滑塊而同時靠近或遠(yuǎn)離該保持不動的交叉點，并且各交叉點之間的距離也將隨之變小或變大。在圖1A-圖1C的實施例中，驅(qū)動機構(gòu)包括位于所述兩組連桿機構(gòu)之間的中間同步帶輪4、分別位于該中間同步帶輪兩側(cè)的第一從動同步帶輪5.11和第二從動同步帶輪6.11、圍繞所述中間同步帶輪4和第一從動同步帶輪5.11的閉合同步帶5.12以及圍繞所述第二從動同步帶輪6.11的開口 同步帶6.12,其中所述開口同步帶6.12的開口側(cè)的兩端分別與所述閉合同步帶5.12的運動方向相反的兩部分帶固定連接,從而中間同步帶輪4的旋轉(zhuǎn)帶動所述閉合同步帶和所述開口同步帶同時運動?？梢允褂谜辰?、夾頭等各種方式將開口同步帶6.12的開口側(cè)的兩端與閉合同步帶5.12固定連接。同步帶輪都旋轉(zhuǎn)固定在支撐框架I中，并且第一從動同步帶輪5.11和第二從動同步帶輪6.11分別位于各個連桿機構(gòu)側(cè)的上方，以使得能分別引導(dǎo)同步帶在各個連桿機構(gòu)的運動區(qū)域上方行進。所述驅(qū)動機構(gòu)還包括兩個滑塊連接件5.13,6.13，其中一個滑塊連接件5.13將一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊2.21”與所述閉合同步帶固定連接，如圖1C所示，另一個滑塊連接件6.13將另一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊與所述開口同步帶固定連接，并且所述兩個滑塊連接件固定在所述閉合同步帶和開口同步帶運動方向相反的側(cè)上，使得所述兩個滑塊連接件的運動方向始終相反。這樣，兩個同步帶形成串聯(lián)連接，中間同步帶輪4的旋轉(zhuǎn)將帶動串聯(lián)的兩個同步帶相同旋轉(zhuǎn)方向的轉(zhuǎn)動，從而帶動兩個聯(lián)動滑塊同時朝向或遠(yuǎn)離中間同步帶輪4運動。有利的，可以使用一個滑塊連接件5.13同時作為夾頭將開口同步帶的一側(cè)與閉合同步帶固定連接。優(yōu)選地，在所述支撐框架I兩端設(shè)有導(dǎo)向軸固定板1.24，在兩端的導(dǎo)向軸固定板1.24之間設(shè)有滑塊導(dǎo)向軸1.11，所有滑塊都套設(shè)在所述滑塊導(dǎo)向軸1.11上，用以為所有滑塊提供到支撐框架的支撐，并且引導(dǎo)滑塊沿所述滑塊導(dǎo)向軸1.11運動。在具有滑塊導(dǎo)向軸
1.11的結(jié)構(gòu)中，如圖2所示，可以使固定滑塊2.21’具有開口，并通過螺栓連接該開口兩端使該固定滑塊相對該滑塊導(dǎo)向軸1.11緊固。也可以使用滑塊導(dǎo)向槽等替代導(dǎo)向結(jié)構(gòu)來引導(dǎo)并支撐滑塊。另外，導(dǎo)向軸固定板1.24還限定連桿機構(gòu)運動的極限位置，以防止連桿機構(gòu)過度伸長。該導(dǎo)向軸固定板1.24的位置也決定了各滑塊及其執(zhí)行裝置之間的最大間隔。優(yōu)選地，在所述支撐框架I中包括位于連桿機構(gòu)兩側(cè)的連桿導(dǎo)向滑槽1.13，連桿機構(gòu)中的連桿的鉸接串聯(lián)端在所述連桿導(dǎo)向滑槽中運動，從而防止所述連桿和滑塊在運動中發(fā)生旋轉(zhuǎn)，并為連桿提供到支撐框架I的支撐。如圖1C所示，在每個滑塊上通過氣管2.22連接有吸盤2.23(即抓手)作為執(zhí)行裝置。在氣管上具有連接到真空源的接口 2.24。真空源通過氣管向吸盤提供真空吸力，從而將物體抓取或斷開吸力從而將物體放下。該氣管2.22優(yōu)選為具有一定剛性的塑料管，其被粘接或焊接到滑塊上，從而該氣管既作為滑塊到吸盤的連接構(gòu)件，又作為吸盤的真空通路。優(yōu)選地，氣管的到真空源的接口為快插接頭2.24，以便于快速地連接到真空源或從真空源去除。也可以使用其他常用的執(zhí)行機構(gòu)作為執(zhí)行裝置例如氣缸或機械手等連接到滑塊上。在使用該連桿驅(qū)動裝置工作的一個典型場景中，該連桿驅(qū)動裝置通過支撐框架上的連接固定板被連接到具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的連接端，例如可移動機器人臂，其中該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸與中間同步帶輪4傳動配合。機器人臂首先將該連桿驅(qū)動裝置移動到生產(chǎn)線上方，并將該連桿驅(qū)動裝置與生產(chǎn)線上的物品對準(zhǔn)。此時，連桿驅(qū)動裝置中的各滑塊及吸盤之間的間隔已調(diào)整至與生產(chǎn)線上的物品之間的間隔相匹配的初始位置。然后將連桿驅(qū)動裝置下降到接近待抓取物品。接通真空源，在吸盤上產(chǎn)生吸力將對應(yīng)吸盤數(shù)量的物品吸附到吸盤上。然后將連桿驅(qū)動裝置運動到物品的放置位置，例如包裝箱。在連桿驅(qū)動裝置的運動過程中或運動開始前或運動到放置位置后 ，機器臂上的驅(qū)動軸驅(qū)動中間同步帶輪4旋轉(zhuǎn)，同步帶輪4帶動閉合同步帶5.12和開口同步帶6.12以相同的旋轉(zhuǎn)方向行進。如果固定滑塊設(shè)置在相對聯(lián)動滑塊的更靠近同步帶輪4側(cè)，則中間同步輪4的旋轉(zhuǎn)應(yīng)使得與其連接的兩個連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊朝向中間同步帶輪4水平運動，這樣聯(lián)動滑塊與固定滑塊之間的距離縮短，從而連桿機構(gòu)開始等間距收縮，直到吸盤間相互接觸或接受到停止信號為止，此時被抓取物品間的距離被同等的縮小。相反，如果固定滑塊設(shè)置在相對聯(lián)動滑塊的更遠(yuǎn)離同步帶輪4側(cè)，則中間同步輪4的旋轉(zhuǎn)應(yīng)反向而使得聯(lián)動滑塊遠(yuǎn)離中間同步帶輪4水平運動，進而聯(lián)動滑塊與固定滑塊之間的距離同樣縮小，從而連桿機構(gòu)開始等間距收縮。當(dāng)被抓取物品的間距達(dá)到期望值使，機器臂將連桿驅(qū)動裝置下降到包裝箱中，關(guān)閉真空源，物品按縮小后的相等間距(或零間距)被放入包裝箱中，完成一次取放操作。然后中間同步帶輪4被反向(與之前方向相反)驅(qū)動，從而各連桿機構(gòu)開始伸長，各滑塊及吸盤間的間距變大，直到達(dá)到之前的預(yù)定位置，即可開始下一次取放操作。使用連桿機構(gòu)作為聚攏運動的運動機構(gòu)相比其他運動機構(gòu)具有多個優(yōu)點。由于聚攏時，連桿機構(gòu)發(fā)生收縮，而當(dāng)吸盤或被抓取物品聚攏到相互碰撞的極限位置時，串聯(lián)的連桿對的連桿之間還具有一定距離而不會發(fā)生直接碰撞，而且，由交叉點鉸接的兩個連桿形成一個具有一定彈性回復(fù)能力的緩沖機構(gòu)，使得當(dāng)連桿運動到極限位置時該緩沖機構(gòu)能吸收碰撞能量，以避免物品及裝置的零件之間的剛性碰撞，提高了裝置的壽命，保護了物品不被損壞，同時還能降低操作時因碰撞發(fā)生的噪音。另一方面，連桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，便于根據(jù)需要增加和減少連桿對數(shù)量以調(diào)整同時抓取物品數(shù)量，而且能夠容易地實現(xiàn)各物品之間的等速度、等間距聚攏和分離。通過一個驅(qū)動軸，同時驅(qū)動兩組連桿機構(gòu)完成等間距聚攏取放操作，使得驅(qū)動機構(gòu)得以簡化，工作效率得以提高。使用兩條串聯(lián)的同步帶驅(qū)動兩組連桿機構(gòu)，從而節(jié)省了一個同步帶輪，使零件數(shù)量變少，進而節(jié)約了成本。圖2A-2C示出根據(jù)本實用新型的另一個實施例。該實施例與圖1A-1C的實施例大部分相同。下面僅就不同之處作詳細(xì)描述。如圖2B中所示，連桿驅(qū)動裝置的驅(qū)動機構(gòu)包括主驅(qū)動齒輪4.1，其與驅(qū)動軸4連接。在主驅(qū)動齒輪兩側(cè)具有與主驅(qū)動齒輪同時嚙合的兩個齒條4.2和4.3。齒條4.2和4.3由軸承支撐在所述支撐框架上，使得可以隨著主驅(qū)動齒輪的旋轉(zhuǎn)而朝向不同的方向運動。每個齒條固定連接到一組連桿機構(gòu)的聯(lián)動滑塊上，用以驅(qū)動聯(lián)動滑塊朝向或遠(yuǎn)離主驅(qū)動齒輪運動，從而驅(qū)動每個連桿機構(gòu)中的多個滑塊2.2,3.2聚攏或分離。連桿機構(gòu)2、3的結(jié)構(gòu)與前一實施方式相似，因而不再贅述。應(yīng)當(dāng)注意，該實施方式中的滑塊2.2、3.2位于連桿的上方，其并沒有套設(shè)在導(dǎo)向軸上，而是滑動支撐在支撐框架I的上導(dǎo)向槽1.1上，而連桿滑動支撐在下導(dǎo)向槽1.2中?？梢岳斫猓诒緦嵤├幸部梢允褂萌缜耙粚嵤├械膶?dǎo)向軸結(jié)構(gòu)來支撐和弓I導(dǎo)滑塊，而本實施例中的導(dǎo)向槽也可以用于前一實施例中。與前一實施例不同的是，真空吸盤2.4，3.4通過抓手固定板2.5，3.5連接到滑塊。在真空吸盤上設(shè)置氣管2.3,3.3，氣管連接到真空源以向吸盤提供吸力。該執(zhí)行裝置的設(shè)置也可以與前一實施例中的執(zhí)行裝置的設(shè)置互換。
應(yīng)當(dāng)理解，可以通過氣缸、電動機或機器人的運動軸等各種機構(gòu)作為動力源來驅(qū)動所述驅(qū)動機構(gòu)。還應(yīng)當(dāng)理解，在連桿驅(qū)動裝置中還可以設(shè)置多于兩組的連桿機構(gòu)。可以使用與上述實施方式類似的方法串聯(lián)更多的同步帶，或增加傳動齒輪和齒條實現(xiàn)兩組以上連桿機構(gòu)的同步連接和驅(qū)動，使得利用一個動力源同時帶動多個連桿機構(gòu)同時動作，完成多組抓取操作。驅(qū)動機構(gòu)還可以使用絲杠與螺母配合，或與上述驅(qū)動機構(gòu)結(jié)合來驅(qū)動多個連桿機構(gòu)同時動作。還應(yīng)當(dāng)理解，此連桿驅(qū)動裝置中，所述執(zhí)行裝置可以為夾爪、吸盤、氣缸或機械抓手等，也可以是其他機構(gòu)。該驅(qū)動裝置除可用于取放物品之外，還可以通過設(shè)置適當(dāng)?shù)膱?zhí)行裝置而僅對物品進行聚攏或等間距分離，而不進行任何拾取和放置動作。已經(jīng)出于示出和描述的目的給出了本發(fā)明的說明書，但是其并不意在是窮舉的或者限制于所公開形式的發(fā)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到很多修改和變體。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明實施方式中的方法和裝置可以以軟件、硬件、固件或其組合實現(xiàn)。因此，實施方式是為了更好地說明本發(fā)明的原理、實際應(yīng)用以及使本領(lǐng)域技術(shù)人員中的其他人員能夠理解以下內(nèi)容而選擇和描述的，即，在不脫離本發(fā)明精神的前提下，做出的所有修改和替換都將落入所附權(quán)利要求定義的本發(fā)明保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種連桿驅(qū)動裝置，其特征在于包括: 支撐框架； 耦合到所述支撐框架的至少一組連桿機構(gòu)，每組所述連桿機構(gòu)與多個執(zhí)行裝置耦合； 驅(qū)動機構(gòu)，與所述至少一組連桿機構(gòu)耦合； 所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述至少一組連桿機構(gòu)伸縮，從而使得所述多個執(zhí)行裝置相互靠近或分離。
2.如權(quán)利要求 1所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征還在于: 每組所述連桿機構(gòu)包括相互鉸接串聯(lián)的至少兩對連桿對，每個連桿對包括在交叉點交叉鉸接的兩個等長連桿； 在每個所述連桿對的所述交叉點的鉸接軸上設(shè)有滑塊，在每個所述滑塊上設(shè)置所述執(zhí)行裝置，其中每組連桿機構(gòu)中的所述滑塊中有一個滑塊為固定滑塊，其與所述支撐框架固定連接，而每組連桿機構(gòu)中的其他滑塊為移動滑塊，其可相對于所述支撐框架沿滑塊的排列方向移動； 所述驅(qū)動機構(gòu)與每組連桿機構(gòu)中的任一移動滑塊連接，該任一移動滑塊成為聯(lián)動滑塊，并驅(qū)動該聯(lián)動滑塊沿滑塊的排列方向靠近或遠(yuǎn)離所述固定滑塊，該聯(lián)動滑塊通過連桿機構(gòu)使得所有滑塊沿滑塊的排列方向相互靠近或分離。
3.如權(quán)利要求2所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征還在于: 所述連桿機構(gòu)為兩組； 所述驅(qū)動機構(gòu)包括:位于所述兩組連桿機構(gòu)之間的中間同步帶輪、分別位于該中間同步帶輪兩側(cè)的第一從動同步帶輪和第二從動同步帶輪、圍繞所述中間同步帶輪和第一從動同步帶輪的閉合同步帶以及圍繞所述第二從動同步帶輪的開口同步帶，其中所述開口同步帶的開口側(cè)的兩端分別與所述閉合同步帶的運動方向相反的兩部分帶固定連接，從而中間同步帶輪的旋轉(zhuǎn)帶動所述閉合同步帶和所述開口同步帶同時運動； 所述驅(qū)動機構(gòu)還包括兩個滑塊連接件，其中一個滑塊連接件將一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊與所述閉合同步帶固定連接，另一個滑塊連接件將另一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊與所述開口同步帶固定連接，并且所述兩個滑塊連接件在所述閉合同步帶和開口同步帶上的固定位置使得所述兩個滑塊連接件的運動方向始終相反。
4.如權(quán)利要求2所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征還在于: 所述連桿機構(gòu)為兩組； 所述驅(qū)動機構(gòu)包括:位于所述兩組連桿機構(gòu)之間的驅(qū)動齒輪、與所述驅(qū)動齒輪同時嚙合的兩個齒條，其中一個齒條通過一個滑塊連接件與一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊固定連接，另一個齒條通過另一個滑塊連接件與另一組連桿機構(gòu)中的聯(lián)動滑塊固定連接，并且所述兩個齒條的運動方向始終相反。
5.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征在于: 每組連桿機構(gòu)兩端的連桿對中的連桿長度相等，且該兩端的連桿對中的連桿的交叉點位于連桿的一端；而每組連桿機構(gòu)中其他連桿對中的連桿的長度相等且等于兩端的連桿對中的連桿長度的兩倍，且該其他連桿對中的連桿的交叉點位于連桿的中點處。
6.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征在于: 在所述支撐框架中包括連桿導(dǎo)向滑槽，連桿機構(gòu)中的連桿的鉸接串聯(lián)端在所述連桿導(dǎo)向滑槽中運動。
7.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征在于: 在所述支撐框架中包括滑塊導(dǎo)向軸或滑塊導(dǎo)向槽，所有滑塊沿所述滑塊 導(dǎo)向軸或滑塊導(dǎo)向槽運動。
8.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征在于: 所述執(zhí)行裝置為夾爪、吸盤、氣缸或機械抓手。
9.如權(quán)利要求2-4中任一項所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征在于: 所述執(zhí)行裝置為吸盤，所述吸盤通過氣管連接到所述滑塊，所述氣管還與真空源連通。
10.如權(quán)利要求9所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征在于:所述氣管通過快插接頭與真空源連通。
11.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征在于:通過氣缸、電動機或機器人的運動軸驅(qū)動所述驅(qū)動機構(gòu)。
12.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的連桿驅(qū)動裝置，其特征在于: 所述連桿機構(gòu)為兩組以上，驅(qū)動機構(gòu)使用以下一個或者多個實現(xiàn)所述兩組以上連桿機構(gòu)的同步連接和驅(qū)動:同步帶與 同步帶輪配合、齒輪與齒條配合，或絲杠與螺母配合。
專利摘要本實用新型的實施方式提供一種連桿驅(qū)動裝置。該連桿驅(qū)動裝置包括支撐框架；耦合到所述支撐框架的至少一組連桿機構(gòu)，每組所述連桿機構(gòu)與多個執(zhí)行裝置耦合；驅(qū)動機構(gòu)，與所述至少一組連桿機構(gòu)耦合；所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述至少一組連桿機構(gòu)伸縮，而該連桿機構(gòu)又驅(qū)動多個執(zhí)行裝置，從而使得所述多個執(zhí)行裝置相互靠近或分離。對于多執(zhí)行裝置的連桿驅(qū)動裝置，此結(jié)構(gòu)重量輕，執(zhí)行裝置間的間距可根據(jù)需要調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)簡單，同步性好。
文檔編號B65G47/90GK203127745SQ20132006073
公開日2013年8月14日 申請日期2013年1月30日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月30日
發(fā)明者王建疆, 高一平, 莊磊, 張越山 申請人:Abb技術(shù)有限公司