輸送系統(tǒng)及作業(yè)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】輸送系統(tǒng)及作業(yè)系統(tǒng)，當一起輸送及定位停止多個工件的時候，能提高其效率。本發(fā)明的輸送系統(tǒng)，具備載置工件的多個托盤、向規(guī)定的輸送方向引導上述托盤的移動的導向構(gòu)件、使多個上述托盤向上述規(guī)定的輸送方向移動的移動機構(gòu)和設(shè)置在各自的上述托盤上的卡合構(gòu)件。上述移動機構(gòu)具備行走構(gòu)件。上述卡合構(gòu)件，與上述行走構(gòu)件卡合，通過上述行走構(gòu)件的移動在上述托盤的可移動的卡合位置和離開上述行走構(gòu)件的非卡合位置之間位移自由地設(shè)置在上述托盤上。在上述托盤停止時，上述卡合構(gòu)件被向上述非卡合位置操作。
【專利說明】輸送系統(tǒng)及作業(yè)系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工件的輸送技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為對工件進行各種作業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備，交替地反復進行工件的輸送和輸送停止，在輸送停止時對工件進行作業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備已被眾所周知(例如，專利文獻I至5)。
[0003]在先技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本專利第4054171號公報
[0006]專利文獻2:日本專利第4869177號公報
[0007]專利文獻3:日本專利第3687450號公報
[0008]專利文獻4:日本特開2010-23946號公報
[0009]專利文獻5:日本特開平6-100136號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明所要解決的課題
[0011]在此種生產(chǎn)設(shè)備中，因為在工件的輸送停止時對工件進行作業(yè)，所以，需要在輸送停止時使工件更可靠地定位停止在規(guī)定的位置。其另一方面，在生產(chǎn)效率的提高的方面，因為要求效率良好地進行工件的輸送和定位停止，所以，要求在對工件進行的作業(yè)結(jié)束后能夠立即開始工件的輸送。特別是，在對各工件連續(xù)地進行多個作業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備中，要求一起效率良好地進行多個工件的輸送和定位停止。
[0012]本發(fā)明的目的在于，當一起輸送及定位停止多個工件的時候，提高其效率。
[0013]為了解決課題的手段
[0014]根據(jù)本發(fā)明，提供了一種輸送系統(tǒng)，其特征在于，具備:具備載置工件的載置部的多個托盤；支承上述托盤，引導上述托盤向規(guī)定的輸送方向的移動的導向構(gòu)件；使多個上述托盤向上述規(guī)定的輸送方向移動的移動機構(gòu)；和設(shè)置在各自的上述托盤上的卡合構(gòu)件，上述移動機構(gòu)，具備向上述規(guī)定的輸送方向移動的行走構(gòu)件，上述卡合構(gòu)件，與上述行走構(gòu)件卡合，通過上述行走構(gòu)件的移動，在上述托盤的可移動的卡合位置和從上述行走構(gòu)件離開了的非卡合位置之間位移自由地設(shè)置在上述托盤上，在上述托盤停止時，上述卡合構(gòu)件被向上述非卡合位置操作。
[0015]另外，根據(jù)本發(fā)明，提供一種輸送系統(tǒng)，其特征在于，具備:載置工件的多個托盤；支承上述托盤，引導上述托盤向規(guī)定的輸送方向的移動的導向構(gòu)件；使多個上述托盤一起向上述規(guī)定的輸送方向移動的移動機構(gòu)；至少設(shè)置在沿著上述導向構(gòu)件的上述托盤的多個停止位置的被卡合構(gòu)件；和設(shè)置在各自的上述托盤上的制動構(gòu)件，上述制動構(gòu)件，在上述制動構(gòu)件從上述被卡合構(gòu)件離開，可進行上述托盤的移動的非制動位置和上述制動構(gòu)件與上述被卡合構(gòu)件卡合，停止上述托盤的移動的制動位置之間位移自由地設(shè)置在上述托盤上，上述移動機構(gòu)，具備:相對于多個上述托盤一起卡合或進行卡合解除的卡合部；和與上述卡合部相對于上述托盤的卡合或進行卡合解除聯(lián)動，使上述制動構(gòu)件在上述非制動位置或上述制動位置位移的操作部，向上述規(guī)定的輸送方向移動上述卡合部及上述操作部。
[0016]發(fā)明的效果
[0017]根據(jù)本發(fā)明，當一起輸送及定位停止多個工件的時候，能夠提高其效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是作業(yè)系統(tǒng)的概要圖。
[0019]圖2是圖1的作業(yè)系統(tǒng)的分解立體圖。
[0020]圖3是輸送系統(tǒng)的分解立體圖。
[0021]圖4是托盤的立體圖。
[0022]圖5是托盤的立體圖。
[0023]圖6是托盤的分解立體圖。
[0024]圖7是構(gòu)成圖3的輸送系統(tǒng)的輸送裝置的立體圖。
[0025]圖8是圖7的輸送裝置的分解立體圖。
[0026]圖9是圖7的輸送裝置的分解立體圖。
[0027]圖10是圖7的輸送裝置的說明圖。
[0028]圖11是圖7的輸送裝置的說明圖。
[0029]圖12是圖7的輸送裝置的說明圖。
[0030]圖13是圖7的輸送裝置的說明圖。
[0031]圖14是圖7的輸送裝置的說明圖。
[0032]圖15是構(gòu)成圖3的輸送系統(tǒng)的另一輸送裝置的立體圖。
[0033]圖16是圖15的輸送裝置的立體圖。
[0034]圖17是圖15的輸送裝置的說明圖。
[0035]圖18是構(gòu)成圖3的輸送系統(tǒng)的移載裝置的分解立體圖。
[0036]圖19是構(gòu)成圖18的移載裝置的固定單元的分解立體圖。
[0037]圖20是另一例的被操作部的說明圖。
[0038]圖21是另一例的輸送裝置的說明圖。
[0039]圖22是另一例的輸送裝置的說明圖。
[0040]圖23是另一例的輸送裝置的說明圖。
[0041]圖24是操作機構(gòu)的主視圖、側(cè)視圖及后視圖。
[0042]圖25是操作機構(gòu)的動作說明圖。
[0043]圖26是操作機構(gòu)的動作說明圖。
[0044]圖27是操作機構(gòu)的動作說明圖。
【具體實施方式】
[0045]為了實施發(fā)明的方式
[0046]〈作業(yè)系統(tǒng)〉
[0047]圖1是作為本發(fā)明的實施方式或者適用例的作業(yè)系統(tǒng)A的概要圖，圖2是作業(yè)系統(tǒng)A的分解立體圖。下面，參照圖1及圖2對作業(yè)系統(tǒng)A進行概要說明。另外，在各圖中，X、Y表不相互正交的水平方向，Z表不上下方向。
[0048]作業(yè)系統(tǒng)A是對托盤I上的工件W進行規(guī)定的作業(yè)的系統(tǒng)。規(guī)定的作業(yè)，例如，包含了組裝、加工、檢查等。作業(yè)系統(tǒng)A具備循環(huán)地輸送多個托盤I的輸送系統(tǒng)CS。
[0049]輸送系統(tǒng)CS具備輸送托盤I的輸送裝置2及3,和在輸送裝置2和輸送裝置3之間輸送托盤I的移載裝置4A、4B。參照圖2及圖3進一步進行說明。圖3是輸送系統(tǒng)CS的分解立體圖，但對于移載裝置4B省略了圖示。
[0050]輸送裝置2，在配置于規(guī)定的位置的導向構(gòu)件20上以等間距間歇地在成為規(guī)定的輸送方向的一方向的dl方向輸送多個托盤I。dl方向是X方向。在輸送裝置2的輸送途中，對托盤I上的工件W進行規(guī)定的作業(yè)。也就是說，輸送裝置2構(gòu)成了工件W的作業(yè)工位。
[0051]輸送裝置3，在配置于規(guī)定的位置的導向構(gòu)件30上，在成為規(guī)定的輸送方向的一方向的d3方向輸送多個托盤I。d3方向是X方向且是與dl方向相反的方向。在輸送裝置3的輸送途中，托盤I上的作業(yè)結(jié)束的工件W由未圖示的輸出裝置向作業(yè)系統(tǒng)A外輸出。另夕卜，在輸送裝置3的輸送途中，新的工件W由未圖示的輸入裝置向空的托盤I上輸入。也就是說，輸送裝置3構(gòu)成了工件W的輸入輸出工位。
[0052]移載裝置4A在d2方向輸送托盤I。具體地說，接受從輸送裝置2向配置于規(guī)定的位置的導向構(gòu)件20的一端移動的托盤1，在與dl方向不同的方向(在此是Y方向)輸送，向輸送裝置3交接。移載裝置4A具備固定單元40A、40B、可動單元41和移動裝置42。
[0053]固定單元40A具備與配置于規(guī)定的位置的導向構(gòu)件20連續(xù)的配置于規(guī)定的位置的導向構(gòu)件400，接受從輸送裝置2向?qū)驑?gòu)件20的一端移動的托盤I。然后，向可動單元41輸送。移動裝置42能夠?qū)⒖蓜訂卧?1在Y方向移動，在固定單元40A、40B之間使可動單元41往復。
[0054]可動單元41向固定單元40B輸送托盤I。固定單元40B具備與配置于規(guī)定的位置的導向構(gòu)件30連續(xù)的配置于規(guī)定的位置的導向構(gòu)件400，向輸送裝置3輸送托盤I。
[0055]移載裝置4B向d4方向輸送托盤I。具體地說，接受從輸送裝置3向配置于規(guī)定的位置的導向構(gòu)件20的一端移動的托盤1，在與d3方向不同的方向(在此是Y方向)輸送，向輸送裝置2交接。d4方向是Y方向，且是與d2方向相反的方向。另外，在本實施方式的情況下，移載裝置4B是與移載裝置4A同樣的結(jié)構(gòu)。
[0056]這樣，托盤1，沿著配置于輸送裝置2、輸送裝置3、移載裝置4A、移載裝置4B的各自的規(guī)定的位置并分別形成托盤I的移送路徑的導向構(gòu)件20、30、400，循環(huán)地被輸送至輸送裝置2 —移載裝置4A —輸送裝置3 —移載裝置4B —輸送裝置2。另外，如圖2及圖3所示，輸送系統(tǒng)CS也可以使托盤I和將基本的結(jié)構(gòu)做成共同的其它的托盤I’混合地輸送。在托盤I’上，載置與工件W不同的工件W’。
[0057]參照圖1及圖2，作業(yè)系統(tǒng)A具備多個作業(yè)單元U1。多個作業(yè)單元U1，以與由輸送裝置2進行的托盤I的輸送間距相等的間距在X方向排列。各作業(yè)單元U1，被設(shè)置在由輸送裝置2進行的托盤I的規(guī)定的停止位置的每個上，對停止在停止位置的托盤I上的工件W進行規(guī)定的作業(yè)。
[0058]在本實施方式的情況下，作業(yè)單元U1，在Y方向是進退自由并且能繞Z軸旋回(轉(zhuǎn)動)。作業(yè)單元Ul具有作業(yè)工具T，對作業(yè)工具T進行驅(qū)動，進行組裝作業(yè)等。[0059]另外，作業(yè)系統(tǒng)A，在與輸送裝置2相向的位置，具備在X方向排列的多個零件供給單元U2。零件供給單元U2向作業(yè)單元Ul供給組裝到工件W上的零件。
[0060]另外，作業(yè)系統(tǒng)A，具備輸入輸出單元U3。輸入輸出單元U3具備觸摸面板式的顯示部，能進行作業(yè)系統(tǒng)A的動作狀況等的輸出信息的顯示、各種指示輸入信息等的輸入。
[0061]< 托盤 >
[0062]下面，參照圖4至圖6對托盤I的結(jié)構(gòu)進行說明。圖4及圖5是使視點不同的托盤I的立體圖，圖6是托盤I的分解立體圖。托盤I具備載置構(gòu)件10、移動體11和卡合構(gòu)件12。
[0063]載置構(gòu)件10是載置工件W的部分，做成了板狀。在本實施方式的情況下，工件W是大致方形，是薄箱型的殼體零件(薄板淺盤零件)，在一個托盤I上載置兩個工件W。在載置構(gòu)件10上，具備從下支承工件W的多個銷19、與工件W的側(cè)邊抵接而限定其位置(水平的第一方向位置及與水平的第一方向正交的水平的第二方向位置)的多個固定銷18A、18B、與工件W的側(cè)邊抵接而將工件W擺正位置地規(guī)定在該位置(水平的第一方向位置及與水平的第一方向正交的水平的第二方向位置)的多個推壓機構(gòu)16、17。
[0064]推壓機構(gòu)16，具備在前端具有與工件W抵接的輥的L字型的可動構(gòu)件161、在成為將可動構(gòu)件161擺正在工件W的第一方向位置時的動作方向的d5方向(圖4)轉(zhuǎn)動自由地支承的軸構(gòu)件162和將可動構(gòu)件161在推壓工件W的方向加載的彈性構(gòu)件(例如彈簧)163。推壓機構(gòu)16與固定銷18B相向地配置，向固定銷18B推壓工件W進行其定位。
[0065]推壓機構(gòu)17，具備在前端具有與工件W抵接的輥的L字型的可動構(gòu)件171、在成為將可動構(gòu)件171擺正在工件W的第二方向位置時的動作方向的d6方向(圖4)轉(zhuǎn)動自由地支承的軸構(gòu)件172和將可動構(gòu)件171在推壓工件W的方向加載的彈性構(gòu)件(例如彈簧)173。推壓機構(gòu)17與固定銷18A相向地配置，向固定銷18A推壓工件W進行其定位。
[0066]工件W，例如，由未圖示的輸入裝置保持，從載置構(gòu)件10的上方被載置在銷19上。這時，推壓機構(gòu)16、17的各可動構(gòu)件161、171向退避方向轉(zhuǎn)動而容許工件W向銷19上就座。然后，如果輸入裝置退避，則通過彈性構(gòu)件163、173的加載，各可動構(gòu)件161、171依照規(guī)定的動作順序向固定銷18A、18B推壓工件W，其定位結(jié)束。在工件W的輸出時，只要由未圖示的輸出裝置使工件W升起移動即可。
[0067]在本實施方式的情況下，載置構(gòu)件10成為相對于移動體11裝卸自由。因此，例如，通過與工件W的種類相應(yīng)地更換載置構(gòu)件10，能夠在將移動體11做成相同的同時與不同的種類(形狀、尺寸)的工件W對應(yīng)。如上所述，在本實施方式中，可以使圖2及圖3所示的托盤I’混合，但托盤I’在將移動體11做成與托盤I共同的同時具備另一載置構(gòu)件10而能載置工件W’。
[0068]移動體11具備主體部111、滑塊112和支承部113。主體部111做成板狀，在其上面上具備2組可裝卸自由地安裝載置構(gòu)件10的裝卸部1111、1112。在本實施方式的情況下，裝卸部1111、1111是將設(shè)置在載置構(gòu)件10上的銷構(gòu)件14、14分別插入安裝的孔。銷構(gòu)件14,14,內(nèi)藏了通過推壓其頭部可從載置構(gòu)件10分離的卡合機構(gòu)。另外，裝卸部1112，1112是將從載置構(gòu)件10的下面突出的定位用的銷構(gòu)件15、15分別插入安裝的孔。因此，僅通過相對于主體部111上下地移動載置構(gòu)件10，就能夠進行其裝卸，能夠由更簡易的作業(yè)更換載置構(gòu)件10。另外，也可以將銷構(gòu)件15、15設(shè)置在主體部111側(cè)而做成裝卸部，形成與載置構(gòu)件10側(cè)對應(yīng)的孔。
[0069]在主體部111，設(shè)置了向其側(cè)方(托盤I的后方側(cè)(與載置工件W的部分相反側(cè)))突出的被卡合部13。被卡合部13,是在由輸送裝置3輸送托盤I時與輸送裝置3卡合的部分。換言之，被卡合部13被設(shè)置在主體部111中的與輸送裝置3相向的一側(cè)的面上。在本實施方式的情況下，被卡合部13是輥，作為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)自由地安裝在Y方向。
[0070]在主體部111的下面上，固定滑塊112及支承部113?；瑝K112與導向構(gòu)件20、30及400在其長度方向(輸送方向)可移動地進行卡合。由此，托盤I 一邊規(guī)定與輸送方向正交的方向的位置一邊通過導向構(gòu)件20、30及400的引導沿導向構(gòu)件20，30及400移動自由。
[0071]支承部113支承卡合構(gòu)件12。在本實施方式中，支承部113在輸送方向隔開規(guī)定的間隔地具備兩個滑動導向構(gòu)件1131。滑動導向構(gòu)件1131在Z方向進退自由地具備滑動構(gòu)件1131a。
[0072]另外，支承部113具備引導卡合構(gòu)件12的上下的移動的引導軸1133 (也參照圖17)。在引導軸1133上安裝了未圖示的加載構(gòu)件(例如螺旋彈簧等的彈性構(gòu)件)，通常其將卡合構(gòu)件12向下方加載。
[0073]卡合構(gòu)件12，在與輸送裝置2的關(guān)系中，作為與后述的被卡合構(gòu)件23卡合而停止托盤I的移動或者維持停止狀態(tài)的制動構(gòu)件發(fā)揮功能。另一方面，在與輸送裝置3的關(guān)系中，作為與后述的行走構(gòu)件326卡合而將移動力傳遞給托盤I的傳遞構(gòu)件發(fā)揮功能。在與移載裝置4A、4B的關(guān)系中也作為傳遞構(gòu)件發(fā)揮功能。這樣，在本實施方式中，作為不同的功能構(gòu)件利用了卡合構(gòu)件12。
[0074]在本實施方式的情況下，卡合構(gòu)件12具備主體部121、抵接部122和被操作部123。
[0075]主體部121做成在X方向延伸的板狀，與兩個滑動構(gòu)件1131a、1131a的各自的下端部連結(jié)。由此，卡合構(gòu)件12，通過滑動構(gòu)件1131a的引導，在Z方向位移自由(進退自由)地支承在移動體11上，并且在通常由安裝在上述的引導軸1133上的加載構(gòu)件的加載力在d7方向(下方)加載的狀態(tài)下，支承在主體部121上?？ê蠘?gòu)件12，在相對地處于下方的位置的情況下與被卡合構(gòu)件23等卡合。將此下方的位置稱為卡合位置或者制動位置?？ê蠘?gòu)件12，在相對地處于上方的位置的情況下離開被卡合構(gòu)件23等，成為非卡合。將此上方的位置稱為非卡合位置或者非制動位置。
[0076]這樣,在本實施方式中，由于將卡合構(gòu)件12做成位移自由，在卡合位置和非卡合位置之間做成可位移，所以能在卡合構(gòu)件12的位置切換托盤I的移動、停止(定位)。因此，不一定被托盤I的移動機構(gòu)的驅(qū)動、停止約束，能夠提高托盤I的移動、停止的自由度。
[0077]抵接部122在水平方向具有規(guī)定的長度及寬度，被安裝在主體部121的下面上。抵接部122的下面成為與后述的輸送裝置2的被卡合構(gòu)件23等抵接的抵接面，與被卡合構(gòu)件23等的被卡合面進行摩擦卡合。抵接部122最好是摩擦系數(shù)高的構(gòu)件。通過使抵接部122和被卡合構(gòu)件23等由面接觸，能夠提高摩擦力，即卡合力。特別是，在本實施方式中，因為抵接部122的抵接面在被卡合構(gòu)件23等的長度方向長，所以能夠提高該長度方向的卡合力。
[0078]被操作部123是為了使卡合構(gòu)件12向非卡合位置(非制動位置)位移而從外部操作的部分。在被操作部123，穿插了引導軸1133。上述的未圖示的加載構(gòu)件被內(nèi)藏在被操作部123，通常將卡合構(gòu)件12向卡合位置側(cè)加載。
[0079]在本實施方式的情況下，輸送裝置2在移動托盤I時，上推被操作部123而使卡合構(gòu)件12向非卡合位置(非制動位置)位移。
[0080]因為通過這樣的外部輸入使卡合構(gòu)件12能夠位移，所以能夠進一步提高托盤I的移動、定位停止的控制上的自由度。在本實施方式中，是由內(nèi)藏于被操作部123并且安裝在引導軸1133上的加載構(gòu)件將被操作部123向卡合位置方向加載，由外部操作向非卡合位置位移的結(jié)構(gòu)，但也可以采用相反的關(guān)系。
[0081]在本實施方式的情況下，被操作部123做成倒L字型，其一方端部被固定在主體部121，另一方端部從托盤I (支承部113的側(cè)面)向Y方向突出。輸送裝置2在移動托盤I時，與此突出的另一方部分卡合而上推另一方端部。在支承部113，形成了用于確保被操作部123的移動范圍的凹部1132。在本實施方式中，構(gòu)成為:因為將載置構(gòu)件10做成相對于主體部11裝卸自由，另一方面，將被操作部123設(shè)置在被支承在主體部11的卡合構(gòu)件12上，所以對被操作部123的操作，不影響載置構(gòu)件10的變更，能夠作為共同的操作部進行操作。也就是說，即使是更換成另一種載置構(gòu)件10的情況，也不需要變更被操作部123。
[0082]〈輸送裝置〉
[0083]接著，參照圖7至圖14對輸送裝置2進行說明。圖7是輸送裝置2的立體圖，圖8及圖9是使視點不同的輸送裝置2的分解立體圖。圖10是從X方向觀看圖7的Y-Z俯視圖。圖11至圖14成為機構(gòu)關(guān)聯(lián)的主要部分的說明圖。首先，主要參照圖7至圖10說明輸送裝置2。
[0084]輸送裝置2具備導向構(gòu)件20、移動機構(gòu)22、被卡合構(gòu)件23和對它們進行支承的支承構(gòu)件21。支承構(gòu)件21做成在X方向延伸設(shè)置的X-Z平面上的板狀體，在上端部形成了在X方向連續(xù)地形成的臺階部21a(參照圖10)。使導向構(gòu)件20與該臺階部21a抵接，能夠在支承構(gòu)件21的上端部中的規(guī)定的位置配置導向構(gòu)件20。另外，上端部，形成得比板狀體的X方向的全長的各自的端部短，可以以導向構(gòu)件20的各自的X方向端部從各自的X方向上端部突出的方式支承。而且，通過使導向構(gòu)件20、移動機構(gòu)22及被卡合構(gòu)件23支承在共同的支承構(gòu)件21上，使各結(jié)構(gòu)間的對位及向作業(yè)系統(tǒng)2組裝時的作業(yè)容易化。
[0085]導向構(gòu)件20，在本實施方式的情況下，是在X方向延伸設(shè)置的軌道狀的構(gòu)件，是與支承構(gòu)件21的X方向的長度相同的長度的構(gòu)件。在導向構(gòu)件20上，經(jīng)滑塊112支承多個托盤I，并且引導多個托盤I向X方向的移動。
[0086]移動機構(gòu)22具備多個卡合單元221。通過相對于各卡合單元221而言卡合一個托盤I (具體地講，與托盤I的被卡合部13卡合)，使全部卡合單元221同時在輸送方向移動，能夠使多個托盤I 一起移動、定位停止。在本實施方式的情況下，因為需要保持在上游側(cè)待機的托盤I進行移送，所以還附加地具備一個卡合單元221 (具備五個卡合單元221)，所以最大能夠一起移動五個托盤I。另外，在圖8及圖9中，圖不了五個卡合單兀221之中的四個卡合單元221，省略了剩余的一個。這是在連續(xù)地配置多個移動機構(gòu)22而構(gòu)成輸送路徑的情況下采用的結(jié)構(gòu)，各自的移動機構(gòu)22的上游側(cè)的托盤1，用于由配置在上游側(cè)的不同的移動機構(gòu)22的卡合單元221向構(gòu)成在下游側(cè)的不同的移動機構(gòu)22的規(guī)定的位置移送。
[0087]各卡合單元221以等間距(等間隔)Pl配設(shè)在X方向。因此，能夠?qū)⒍鄠€托盤I以等間距Pl —起移動、定位停止。[0088]在本實施方式的情況下，卡合單元221相對于被卡合部13的卡合及卡合解除也一起進行。因此，移動機構(gòu)22使全部卡合單元221 —起向作為托盤I的輸送方向的X方向及與其正交的方向(在此是Z方向)往復移動。在圖7中，圖示了卡合單元221的移動循環(huán)CY。
[0089]工序STl是使卡合單元221在Z方向向上方的卡合位置移動的工序。在此工序中，卡合單元221相對于被卡合部13的狀態(tài)，從卡合解除狀態(tài)向卡合狀態(tài)轉(zhuǎn)移。接續(xù)的工序ST2，是使卡合單元221在托盤I的輸送方向(X方向)僅移動間距P的工序。在此工序中，多個托盤I 一起在輸送方向移動。
[0090]接續(xù)的工序ST3，是使卡合單元221在Z方向向下方的卡合解除位置移動的工序。在此工序中，卡合單元221相對于被卡合部13的狀態(tài)，從卡合狀態(tài)向卡合解除狀態(tài)轉(zhuǎn)移。接續(xù)的工序ST4，是使卡合單元221在與托盤I的輸送方向相反的方向僅移動間距P的工序。在此工序中，移動循環(huán)CY轉(zhuǎn)一圈，卡合單元221返回到原始的位置。另外，圖7表示工序ST2的結(jié)束時的位置關(guān)系。
[0091]這樣，通過一起循環(huán)地移動卡合單元221，能夠間歇地一起輸送多個托盤I。各卡合單元221，因為在X方向以等間距Pl配設(shè)且往復移動間距Pl的量，所以各托盤I不僅以等間距Pl移動，而且被停止、定位在僅隔開了間距Pl的間隔的規(guī)定的停止位置。對定位停止在此停止位置的托盤I上的工件W，作業(yè)單元Ul進行作業(yè)。
[0092]由作業(yè)單元Ul進行的作業(yè)能夠在工序ST3結(jié)束的同時開始。因此，通過在作業(yè)中執(zhí)行工序ST4，能夠早期地結(jié)束輸送的準備。也就是說，能夠利用由作業(yè)單元Ul進行的作業(yè)時間進行卡合單元221的復動。此時，需要使托盤I預(yù)先停止在停止位置，但這如后述的那樣，通過托盤I的卡合構(gòu)件12與被卡合構(gòu)件23卡合實現(xiàn)。這樣，通過卡合單元221的往復移動，當一起輸送及定位停止多個工件W的時候，能夠提高其效率。下面，參照圖7至圖10詳細說明移動機構(gòu)22。
[0093]在本實施方式的情況下，移動機構(gòu)22具備第一驅(qū)動機構(gòu)222和第二驅(qū)動機構(gòu)223。第一驅(qū)動機構(gòu)222使卡合單元221在接近或離開托盤I的方向往復移動。也就是說，第一驅(qū)動機構(gòu)222在Z方向往復移動卡合單元221，進行卡合單元221相對于托盤I的被卡合部13的卡合或卡合解除(工序STl及ST3)。第二驅(qū)動機構(gòu)223在X方向移動卡合單元221，進行托盤I的輸送和向原始的位置的復動(工序ST2及ST4)。這樣，通過將往復移動方向不同的兩個驅(qū)動機構(gòu)組合，能夠比較簡易地循環(huán)地移動卡合單元221。
[0094]另外，移動機構(gòu)22具備支承體224及導向構(gòu)件226。支承體224具備支承板部2241和滑塊部2242。支承板部2241做成了在X方向延伸設(shè)置的X-Z平面上的板狀體，卡合單元221及第一驅(qū)動機構(gòu)222被安裝在支承板部2241的一方側(cè)面上，滑塊部2242被安裝在另一方側(cè)面上。
[0095]滑塊部2242具備在X方向排列的多個滑塊2242a。各滑塊2242a與導向構(gòu)件226卡合而在導向構(gòu)件226上滑動。導向構(gòu)件226是在X方向延伸設(shè)置的軌道狀的構(gòu)件。也就是說，導向構(gòu)件226被配設(shè)成與支承構(gòu)件21平行，被安裝在支承構(gòu)件21的一方側(cè)面上。因此，支承體224 (支承板部2241)在方向移動自由地被支承，其結(jié)果，卡合單元221及第一驅(qū)動機構(gòu)222也在X方向移動自由。
[0096]被卡合構(gòu)件23，其截面是L字型，在X方向延伸設(shè)置，被安裝在支承構(gòu)件21的一方側(cè)面上。被卡合構(gòu)件23的下邊部上面成為被卡合面，被配置在與托盤I的卡合構(gòu)件12的抵接部122相向的位置，與托盤I的卡合構(gòu)件12卡合。圖10表示卡合構(gòu)件12處于非卡合位置(非制動位置)的情況，但在此情況下，如該圖所示，卡合構(gòu)件12的抵接部122的下面與被卡合構(gòu)件23的被卡合面相向且相互離開。而且，如果卡合構(gòu)件12下降而位移到卡合位置(制動位置)則兩者卡合。
[0097]第二驅(qū)動機構(gòu)223被安裝在支承構(gòu)件21的一方側(cè)面上，使支承體224沿導向構(gòu)件226往復移動。在本實施方式的情況下，第二驅(qū)動機構(gòu)223采用了滾珠絲杠機構(gòu)，但也可以是其他種驅(qū)動機構(gòu)。
[0098]第二驅(qū)動機構(gòu)223具備驅(qū)動單元2231、滾珠絲杠2232和移動單元2233。
[0099]驅(qū)動單元2231，例如，由馬達等驅(qū)動源和減速機構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠2232。滾珠絲杠2232，其軸向被設(shè)定在X方向，旋轉(zhuǎn)自由地支承在支承構(gòu)件21上。移動單元2233具備與滾珠絲杠2232卡合的滾珠螺母，通過滾珠絲杠2232的旋轉(zhuǎn)在X方向移動。移動單元2233與支承板部2242連結(jié)，支承體224與移動單元2233 —起移動。此結(jié)果，卡合單元221及第一驅(qū)動機構(gòu)222也移動。
[0100]在移動單元2233上設(shè)置了被檢測片Ca，第二驅(qū)動機構(gòu)223具備檢測被檢測片的傳感器Sa、Sa。傳感器Sa、Sa，例如，是光傳感器、推壓式開關(guān)。傳感器Sa、Sa在X方向僅離開間距Pl (圖7)地配置。通過根據(jù)傳感器Sa的檢測結(jié)果控制驅(qū)動單元2231的驅(qū)動，能夠使卡合單元221僅以間距Pl在X方向往復移動。
[0101]在此，對在5個卡合單元221之中位于X方向兩端部的兩個卡合單元221的移動范圍進行說明。在本實施方式中，如圖2所示，從移載裝置4B向輸送裝置2輸送托盤1，另外從輸送裝置2向移載裝置4A輸送托盤I。
[0102]因此，第二驅(qū)動機構(gòu)223，關(guān)于在位于X方向兩端部的兩個卡合單元2210之中位于移載裝置4B側(cè)的卡合單元221，超過成為導向構(gòu)件20的移載裝置4B側(cè)的端部的一端地移動到移載裝置4B的導向構(gòu)件400。另外，關(guān)于位于移載裝置4A側(cè)的卡合單元221，則超過成為導向構(gòu)件20的移載裝置4A側(cè)的端部的另一端地移動到移載裝置4A的導向構(gòu)件400。通過這樣做，能夠相對于與輸送裝置2不同的裝置(即移載裝置4A、4B)輸送托盤1，能夠輸出輸入在不同裝置之間的托盤I。
[0103]關(guān)于這樣的卡合單元221的移動范圍，可以由支承板部2241、滑動部2242及導向構(gòu)件20、226的X方向的長度及托盤I的停止位置設(shè)定。此時，至少滑動部2242，在支承板部2241及導向構(gòu)件20、226之中，X方向的長度被設(shè)定得最短。這是因為不能夠使支承體224移動到滑動部2242的滑塊2242a從導向構(gòu)件226脫落的范圍。之后，通過支承板部2241的X方向的長度、滑塊部2242相對于支承板部2241的安裝位置、卡合單元221相對于支承板部2241的安裝位置、停止位置的設(shè)定(實際上是間距P的間隔的量的位置)，能夠確保需要的移動范圍。支承板部2241的X方向的長度，最好與滑動部2242相比至少長間距P的量。
[0104]接著，參照圖11至圖14對卡合單元221及第一驅(qū)動機構(gòu)222的結(jié)構(gòu)進行說明。如上所述，圖11至圖14是機構(gòu)關(guān)聯(lián)的主要部分的說明圖，但圖12至圖14在說明中省略了不需要的結(jié)構(gòu)并且成為透過了支承板部2241等的透視圖。
[0105]卡合單元221具備板狀的基礎(chǔ)構(gòu)件2213。在此基礎(chǔ)構(gòu)件2213的支承板部2241側(cè)的側(cè)面上形成了槽，在此槽上卡合了導向構(gòu)件2214。導向構(gòu)件2214被固定在支承板部2241，是在Z方向延伸的軌道狀的構(gòu)件，基礎(chǔ)構(gòu)件2213在Z方向滑動自由地被支承在導向構(gòu)件2214上。
[0106]卡合單元221具備與托盤I的被卡合部13進行卡合或進行卡合解除的卡合部
2211。在本實施方式的情況下，卡合部2211具備被形成在基礎(chǔ)構(gòu)件2213的一部分上的向上方延伸的爪狀的保持部2211a和可動的保持部2211b。保持部2211b是彎曲成S字狀(彎曲成曲柄狀)的構(gòu)件，在其一方端部包括與保持部2211a相向的爪狀的部分，由此部分和保持部2211a以包圍被卡合部13的方式進行卡合(保持)。
[0107]保持部2211b以軸部2211b’為轉(zhuǎn)動中心在成為移動方向的dl4方向(圖12)轉(zhuǎn)動自由地支承在基礎(chǔ)構(gòu)件2213上。dl4方向的保持部2211b的轉(zhuǎn)動動作，成為其爪狀的部分相對于保持部2211a接近離開(開閉)的方向的動作。在保持部2211b的另一方端部和基礎(chǔ)構(gòu)件2213之間，設(shè)置了螺旋彈簧等彈性構(gòu)件2216。彈性構(gòu)件2216通常賦予向關(guān)閉保持部2211b的方向加載的加載力。
[0108]通過將保持部2211b做成可轉(zhuǎn)動且由彈性構(gòu)件2216向關(guān)閉它的方向加載，能夠以將托盤I的被卡合部13由保持部2211a和保持部2211b夾入的方式提高保持力(卡合力)。其另一方面，在托盤I的輸送中，在使托盤I停止的假想外的外力作用的情況下，彈性構(gòu)件2216的彈性力(加載力)以上的阻力，通過與被卡合部13的干涉產(chǎn)生，保持部2211b向開方向轉(zhuǎn)動而解除保持狀態(tài)，能夠避免由過載產(chǎn)生的第二驅(qū)動機構(gòu)223的故障。
[0109]在保持部2211b，安裝了被檢測片Cb。在基礎(chǔ)構(gòu)件2213上安裝了檢測被檢測片Cb的位置的光傳感器、推壓式開關(guān)等傳感器Sb?；趥鞲衅鱏b的檢測結(jié)果，判定保持部221 Ib的開閉狀態(tài)，在卡合(保持)在托盤上地在移動中處于開狀態(tài)的情況下，能夠?qū)Φ诙?qū)動機構(gòu)223進行緊急停止這樣的控制。
[0110]在基礎(chǔ)構(gòu)件2213的支承板部2241側(cè)的側(cè)面上，安裝了從此側(cè)面突出的操作部
2212。
[0111]操作部2212通過設(shè)置在支承板部2241的長孔狀的開口部向托盤I側(cè)延伸。操作部2212具有輥狀的前端部分，此前端部分位于被操作部123的突出部分的下方。通過卡合單元221的Z方向的移動，此操作部2212也在Z方向移動。如果操作部2212向Z方向上側(cè)移動，則其前端部分與卡合構(gòu)件12的被操作部123抵接而上推被操作部123。其結(jié)果，托盤I的卡合構(gòu)件12向非卡合位置(非制動位置)位移。相反地，如果操作部2212向Z方向下側(cè)移動，則其前端部分從卡合構(gòu)件12的被操作部123離開。因此，通過安裝在托盤I的引導軸1133上的未圖示的加載構(gòu)件的加載，卡合構(gòu)件12向卡合位置(制動位置)位移。
[0112]在此，如參照圖7說明的那樣，卡合單元221相對地在上方的卡合位置與托盤I的被卡合部13卡合，相對地在下方的卡合解除位置解除與托盤I的被卡合部13的卡合。也就是說，在卡合單元221向卡合位置移動的情況下，因為操作部2212也向Z方向上側(cè)移動，所以托盤I的卡合構(gòu)件12向非卡合位置(非制動位置)位移，能夠移動托盤I。相反地，在卡合單元221向卡合解除位置移動的情況下，因為操作部2212也向Z方向下側(cè)移動，所以托盤I的卡合構(gòu)件12向卡合位置(制動位置)位移，托盤I成為停止狀態(tài)。
[0113]這樣，在本實施方式中，與卡合部2211相對于托盤I的卡合或卡合解除聯(lián)動地以卡合構(gòu)件12在非制動位置或制動位置位移的方式由操作部2212操作。其結(jié)果，能夠順利地進行托盤I的移動、定位停止，當一起輸送及定位停止多個工件的時候，能夠提高其效率。特別是，由于卡合部2211的卡合或卡合解除和卡合構(gòu)件12的非制動位置或制動位置在結(jié)構(gòu)上聯(lián)動，所以能夠更可靠地實現(xiàn)兩者的對應(yīng)關(guān)系。
[0114]而且，由于經(jīng)操作部2212利用輸送裝置2的第一驅(qū)動機構(gòu)222的驅(qū)動力使卡合構(gòu)件12位移，所以在托盤I側(cè)不需要用于使卡合構(gòu)件12位移的馬達等驅(qū)動源。這有助于托盤I的輕量化、結(jié)構(gòu)的簡化。
[0115]接著，對第一驅(qū)動機構(gòu)222進行說明。第一驅(qū)動機構(gòu)222具備驅(qū)動力產(chǎn)生部2221、驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222和變換機構(gòu)2223。驅(qū)動力產(chǎn)生部2221，在本實施方式的情況下，作為驅(qū)動源具備電動缸2221a。電動缸2221a，以其桿部在X方向進退的方式經(jīng)支承構(gòu)件2221d支承在支承板部2241。連桿構(gòu)件2221b的一方端部轉(zhuǎn)動自由地與桿部連結(jié)。
[0116]連桿構(gòu)件2221b，在其中央部分，經(jīng)軸構(gòu)件2221c轉(zhuǎn)動自由地支承在支承構(gòu)件2221d上。連桿構(gòu)件2221b的另一方端部，轉(zhuǎn)動自由地與驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222連結(jié)。
[0117]驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222，在本實施方式的情況下，是在X方向延伸設(shè)置的軸構(gòu)件，向全部的卡合單元221供給驅(qū)動力產(chǎn)生部2221產(chǎn)生的驅(qū)動力。驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222，經(jīng)多個筒狀導向構(gòu)件2222a，在X方向可位移地被支承在支承板部2241。如果電動缸2221a的桿部在作為X方向的dll方向(圖11)進退，則連桿構(gòu)件2221b轉(zhuǎn)動，驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222在作為X方向的移動方向的dl2方向移動。在本實施方式中，將由驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222進行的驅(qū)動力傳遞狀態(tài)做成了驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222的并進運動，但也可以做成以驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222的軸心為中心的旋轉(zhuǎn)運動。
[0118]變換機構(gòu)2223被設(shè)置在卡合單元22的每個上，將從動力傳遞構(gòu)件2222傳遞的驅(qū)動力變換成使卡合單元221在接近或離開托盤I的方向移動的力(方向)。也就是說，使卡合單元221在卡合位置和卡合解除位置之間位移。
[0119]在本實施方式的情況下，變換機構(gòu)2223具備桿構(gòu)件22231和彈性構(gòu)件2224。彈性構(gòu)件2224，例如，是螺旋彈簧，設(shè)置在卡合單元221的基礎(chǔ)構(gòu)件2213和支承板部2241之間。彈性構(gòu)件2224通常在作為Z方向向上的動作方向的dl3方向(圖12)將基礎(chǔ)構(gòu)件2213加載。也就是說，彈性構(gòu)件2224通常將卡合單元221向卡合位置加載。
[0120]桿構(gòu)件22231經(jīng)軸構(gòu)件22232轉(zhuǎn)動自由地支承在支承板部2241。桿構(gòu)件22231的一方的端部22231b轉(zhuǎn)動自由地與驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222連結(jié)。桿構(gòu)件22231的另一方的端部22231a做成了鉤形狀。在基礎(chǔ)構(gòu)件2213上，設(shè)置了與端部22231a卡合的卡合部2215。
[0121]這樣，在圖13及圖14中，如果驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222在作為X方向的dl5 (=dl2)方向移動，則桿構(gòu)件22231向dl6方向轉(zhuǎn)動，端部2231a與卡合部2215卡合而向dl7方向(下方)推下。此結(jié)果，抵抗彈性構(gòu)件2224的加載力，卡合單元221向卡合解除位置下降。如果向與dl5方向(=dl2)相反的方向移動驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222，則桿構(gòu)件22231向與dl6方向相反的方向轉(zhuǎn)動，端部2231a離開卡合部2215。此結(jié)果，由彈性構(gòu)件2224的加載力，卡合單元221向卡合位置上升。
[0122]這樣，在本實施方式中，通過共同的驅(qū)動力傳遞構(gòu)件2222的移動，使各卡合單元221的變換機構(gòu)2223動作，由此能夠由單一的驅(qū)動源(電動缸2221a)使全部卡合單元221一起在Z方向移動。另外，本實施方式中的動作，作為將卡合單兀221在成為輸送方向的X方向及上下方向的Z方向依照規(guī)定的順序分別一個動作一個動作地移動的循環(huán)的移動動作進行了說明，但也可以使向各自的方向的移動動作多次反復地進行往復動作。例如，向X方向的動作，也可以在保持了托盤I的狀態(tài)下在間距P之間反復進行往復動作。
[0123]<輸送裝置>
[0124]接著，參照圖15至圖17對輸送裝置3進行說明。圖15及圖16是使視點不同的輸送裝置3的立體圖。圖17是輸送裝置3的說明圖，是表示卡合構(gòu)件12和行走構(gòu)件326的卡合狀態(tài)的圖。
[0125]輸送裝置3是具備導向構(gòu)件30、支承構(gòu)件31、第三驅(qū)動機構(gòu)32和多個傳感器33的連續(xù)移動機構(gòu)。輸送裝置3能夠在導向構(gòu)件30上在X方向連續(xù)地輸送多個托盤I。
[0126]導向構(gòu)件30，在本實施方式的情況下，是在X方向延伸設(shè)置的軌道狀的構(gòu)件，是與支承構(gòu)件21的X方向的長度相同長度的構(gòu)件。在導向構(gòu)件30上，經(jīng)滑塊112支承托盤1，并且規(guī)定了向Y方向的移動，引導向X方向的托盤I的移動。
[0127]支承構(gòu)件31做成在X方向延伸設(shè)置的X-Z平面上的板狀體，在上端部形成了在X方向連續(xù)地形成的臺階部31a。使導向構(gòu)件30與該臺階部31a抵接,能夠在支承構(gòu)件31的上端部中的規(guī)定的位置配置導向構(gòu)件30。另外，上端部形成得比板狀體的X方向的全長的各自的端部短，可以以導向構(gòu)件30的各自的X方向端部從支承構(gòu)件31的各自的X方向上端部突出的方式支承。而且，導向構(gòu)件30及第三驅(qū)動機構(gòu)32被支承在支承構(gòu)件31上。
[0128]第三驅(qū)動機構(gòu)32與托盤I的卡合構(gòu)件12卡合，使托盤I沿著導向構(gòu)件30連續(xù)地移動。在本實施方式中，在輸送裝置3中使用卡合構(gòu)件12不是為了托盤I的停止而是為了移動。
[0129]第三驅(qū)動機構(gòu)32，在本實施方式的情況下，具備驅(qū)動單元321、驅(qū)動輥322、多個從動輥323、張力輥324、多個支承輥325及行走構(gòu)件326。
[0130]驅(qū)動單元321，例如，由馬達和減速機構(gòu)成，對驅(qū)動輥322進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。
[0131]行走構(gòu)件326是卷繞在驅(qū)動輥322、多個從動輥323及張力輥324上的環(huán)形的皮帶。也就是說，在本實施方式中，第三驅(qū)動機構(gòu)32是皮帶傳動機構(gòu)。張力輥324在X方向可調(diào)整位置地安裝在支承構(gòu)件31上，可調(diào)整行走構(gòu)件326的張力。
[0132]行走構(gòu)件326，除了這些輥322、323及324以外，還由多個支承輥325支承。支承輥325與一部分的從動輥323及張力輥324 —起在X方向排列，它們以等間距P2配設(shè)。
[0133]在本實施方式的情況下，行走構(gòu)件326在其上側(cè)行走部分中與托盤I的卡合構(gòu)件12滑動接觸地卡合?？ê蠘?gòu)件12，通過由安裝在引導軸1133上的未圖示的加載構(gòu)件向下方(圖17的d22方向)加載，與行走構(gòu)件326進行摩擦卡合，但僅由行走構(gòu)件326的張力，存在卡合構(gòu)件12和行走構(gòu)件326的摩擦卡合力變得不充分的情況。因此，在本實施方式中，設(shè)置支承輥325，將行走構(gòu)件326從其下側(cè)進行支承，由支承輥325抵抗由安裝在引導軸1133上的未圖示的加載構(gòu)件進行的向卡合構(gòu)件12的下方的加載。其結(jié)果，能夠以維持卡合構(gòu)件12的加載力的方式將行走構(gòu)件326的上下方向的位置規(guī)定在規(guī)定的位置。
[0134]卡合構(gòu)件12在托盤I的移動方向(X方向)具有規(guī)定的長度L，間距P2與長度L相比設(shè)定得短。由此，通常任何一個輥323?325存在于卡合構(gòu)件12的下方，行走構(gòu)件326都被卡合構(gòu)件12和棍夾著(通過由棍將行走構(gòu)件326規(guī)定在規(guī)定的Z方向的位置，由卡合構(gòu)件12的壓附力將行走構(gòu)件326壓附在輥上)，能夠提高摩擦卡合力。另外，最好是長度L>2XP2。在此情況下，由于通常在卡合構(gòu)件12的下方存在兩個輥322?325，所以能夠使摩擦卡合力穩(wěn)定。[0135]如果由驅(qū)動單元321的驅(qū)動使行走構(gòu)件326行走，則能夠?qū)⑵湟苿恿?jīng)卡合構(gòu)件12傳遞給托盤1，移動托盤I。因為行走構(gòu)件326是環(huán)形的構(gòu)件，所以可以連續(xù)地移動托盤
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[0136]如上所述，輸送裝置3構(gòu)成了工件W的輸入輸出工位。工件W相對于托盤I的輸入輸出，既可以移動托盤I不變地進行，也可以停止。在停止托盤I時，不需要一定使輸送裝置3自身停止。也就是說，如果操作托盤I的被操作部123，輸出裝置或者輸入裝置使卡合構(gòu)件12向非卡合位置位移，則從行走構(gòu)件326向托盤I不傳遞移動力，能夠進行其停止。
[0137]傳感器33是用于分別檢測托盤I向輸送裝置3的輸入、輸出的傳感器，分別配設(shè)在導向構(gòu)件30的一端部和另一端部。傳感器33，例如，是光傳感器、推壓式開關(guān)。
[0138]<移載裝置>
[0139]接著，參照圖18及圖19對移載裝置4A及4B進行說明。如上所述，移載裝置4A和移載裝置4B是同樣的結(jié)構(gòu)。因此，僅對移載裝置4A進行說明。圖18是移載裝置4A的分解立體圖，圖19是移載裝置4A的固定單元40A的分解立體圖。
[0140]移載裝置4A具備固定單元40A及40B、可動單元41、移動裝置42和多個傳感器43。多個傳感器43以分別檢測托盤I從固定單元40A向可動單元41的移動、托盤I從可動單兀41向固定單兀40B的移動的方式配設(shè)。傳感器43,例如,是光傳感器、推壓式開關(guān)。
[0141]<固定單元>
[0142]固定單元40A與輸送裝置2連續(xù)地配置，固定單元40B與輸送裝置3連續(xù)地配置。固定單元40A及40B是相互同樣的結(jié)構(gòu)，僅對固定單元40A進行說明。
[0143]固定單元40A具備導向構(gòu)件400、驅(qū)動機構(gòu)410、固定構(gòu)件420和傳感器430、。固定構(gòu)件420是用于將固定單元40A固定在地板上的構(gòu)件。傳感器430是用于檢測托盤I向固定單兀40A的輸入、輸出的傳感器,例如,是光傳感器、推壓式開關(guān)。
[0144]導向構(gòu)件400，在本實施方式的情況下，是在X方向延伸設(shè)置的軌道狀的構(gòu)件，是與支承構(gòu)件411的X方向的長度相同長度的構(gòu)件。在導向構(gòu)件400上，經(jīng)滑塊112支承托盤I，并且規(guī)定向Y方向的移動，引導托盤I向X方向的移動。
[0145]導向構(gòu)件400被載置支承在支承構(gòu)件411的上端部，以導向構(gòu)件400的各自的X方向端部從支承構(gòu)件411的各自的X方向上端部突出的方式被支承。而且，導向構(gòu)件400與輸送裝置2的導向構(gòu)件20連續(xù)地配置，這些各端部在由連結(jié)構(gòu)件401連結(jié)并且定位。
[0146]連結(jié)構(gòu)件401是將零件401a和零件401b組合構(gòu)成的，在上端部形成了凹部。在本實施例中，凹部的一方作為一方臺階部形成在零件401a的上端部，凹部的另一方作為另一方臺階部形成在零件401b的上端部。而且，使導向構(gòu)件20及400的各自的一側(cè)方部在包含各端部的狀態(tài)下與形成在零件40 Ia上的一方臺階部抵接，使導向構(gòu)件20和零件40 la、導向構(gòu)件400和零件401a分別連結(jié)。然后，使形成在零件401b上的另一方臺階部與導向構(gòu)件20及400的各自的另一方部抵接，同時使零件401a和零件401b連結(jié)，進行導向構(gòu)件20及400的相互的定位并且連結(jié)。而且，被收容在形成于支承構(gòu)件21及支承構(gòu)件411的一方端部的空間部內(nèi)。由這樣的連結(jié)構(gòu)件401，能夠容易地可靠地進行導向構(gòu)件20及400的定位及對位，托盤I可沿著各自的導向構(gòu)件順利地移動。
[0147]另外，固定單元40B的導向構(gòu)件400與輸送裝置3的導向構(gòu)件30連續(xù)地配置，與導向構(gòu)件20及400同樣地由連結(jié)構(gòu)件401相互連結(jié)。[0148]驅(qū)動機構(gòu)410具備支承構(gòu)件411、驅(qū)動單元412、驅(qū)動輥413、從動輥414、支承輥415a、張力輥415b及行走構(gòu)件416。
[0149]支承構(gòu)件411做成在X方向延伸設(shè)置的X-Z平面上的板狀體，在上端部形成了在X方向連續(xù)形成的臺階部411a。使導向構(gòu)件400與該臺階部411a抵接,能夠在支承構(gòu)件411的上端部中的規(guī)定的位置配置導向構(gòu)件400。另外，支承構(gòu)件411的X方向上端部形成得比板狀體的X方向的全長的各自的端部短，可以以導向構(gòu)件20的各自的X方向端部從各自的X方向上端部突出的方式支承。而且，導向構(gòu)件400及驅(qū)動機構(gòu)410的其他的結(jié)構(gòu)被支承在支承構(gòu)件411上。
[0150]驅(qū)動機構(gòu)410與托盤I的卡合構(gòu)件12卡合,使托盤I沿著導向構(gòu)件400移動。與輸送裝置3同樣，在移載裝置4A中，使用卡合構(gòu)件12不是為了托盤I的停止而是為了移動。
[0151]驅(qū)動單元412，例如，由馬達和減速機構(gòu)成，對驅(qū)動輥413進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。
[0152]行走構(gòu)件416是被卷繞在驅(qū)動輥413、從動輥414及張力輥415b上的環(huán)形的皮帶。也就是說，在本實施方式中，驅(qū)動機構(gòu)410是皮帶傳動機構(gòu)。張力輥415b在Z方向可調(diào)整位置地安裝在支承構(gòu)件411上，可調(diào)整行走構(gòu)件416的張力。
[0153]行走構(gòu)件416，除了這些輥413、414及415b以外，還由支承輥415支承。支承輥415的作用是與輸送裝置3的支承輥325同樣的，能夠?qū)⑿凶邩?gòu)件416從其下側(cè)進行支承，能夠與輥413、414協(xié)作由支承輥415抵抗由未圖示的加載構(gòu)件進行的向卡合構(gòu)件12的下方的加載。
[0154]另外，在本實施方式的情況下，固定單元4A具有可搭載約I個托盤I的大小。因此，支承輥415也做成了用于規(guī)定一個托盤I向卡合構(gòu)件12的下方向的移動所需要的數(shù)量(在此是一個)。
[0155]如果由驅(qū)動單元412的驅(qū)動使行走構(gòu)件416行走，則能夠?qū)⑵湟苿恿?jīng)卡合構(gòu)件12傳遞給托盤I，移動托盤I。固定單元40A進行托盤I從輸送裝置2向可動單元41的輸送，固定單元40B進行托盤I從可動單元41向輸送裝置3的輸送。
[0156]<可動單元及移動裝置>
[0157]可動單元41是與固定單元40A及40B同樣的結(jié)構(gòu)，在圖18中，對同樣的結(jié)構(gòu)賦予同樣的符號而省略說明，僅對不同的結(jié)構(gòu)進行說明?？蓜訂卧?1沒有固定單元40A及40B的固定構(gòu)件420。
[0158]移動裝置42是用于在與固定單元40A連續(xù)的第一移載位置(圖18的位置)和與固定單元40B連續(xù)的第二移載位置之間在Y方向往復移動可動單元41的裝置。
[0159]在可動單元41和固定單元40A連續(xù)的第一移載位置，固定單元40A在X方向位于可動單元41和輸送裝置2的導向構(gòu)件20的一端之間，導向構(gòu)件20和固定單元40A的導向構(gòu)件400和可動單元41的導向構(gòu)件400成為在X方向連續(xù)的配置狀態(tài)。
[0160]在可動單元41和固定單元40B連續(xù)的第二移載位置，固定單元40B在X方向位于可動單元41和輸送裝置3的導向構(gòu)件20的一端之間，導向構(gòu)件20和固定單元40B的導向構(gòu)件400和可動單元41的導向構(gòu)件400成為在X方向連續(xù)的配置狀態(tài)。
[0161]輸送裝置2及3在X方向移動托盤I，但由此移動裝置42和可動單元41，能夠在與X方向不同的方向(在本實施例中是Y方向)移動托盤I。
[0162]移動裝置42具備一對導向構(gòu)件421、滑動構(gòu)件422、驅(qū)動單元423、滾珠絲杠424和滾珠螺母425。在本實施方式中，采用了滾珠絲杠機構(gòu)，但也可以采用齒輪齒條機構(gòu)等其他機構(gòu)。
[0163]一對導向構(gòu)件421相互在X方向離開地在Y方向平行地延伸設(shè)置?；瑒訕?gòu)件422跨在一對導向構(gòu)件421上配置，與一對導向構(gòu)件421卡合，在Y方向引導其移動。在滑動構(gòu)件422上搭載可動單元41。
[0164]驅(qū)動單元423，例如，由馬達和減速機構(gòu)成，對滾珠絲杠424進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。滾珠絲杠424，其軸向被做成Y方向，就地被旋轉(zhuǎn)自由地支承。滾珠螺母425被固定在滑動構(gòu)件422上并且與滾珠絲杠424卡合，通過滾珠絲杠425的旋轉(zhuǎn)，在Y方向往復移動。
[0165]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，移動裝置42能夠由驅(qū)動單元423的驅(qū)動移動滑動構(gòu)件422，移動可動單元41。
[0166]由這樣的結(jié)構(gòu)構(gòu)成的移載裝置4A，首先，固定單元40A在第一移載位置從輸送裝置2接受托盤I，向可動單元41輸送托盤I。接著，移動裝置42將可動單元41向輸送裝置3側(cè)的第二移載位置移動，向固定單元40B輸送托盤I。進而，固定單元40B向輸送裝置3輸送托盤I。
[0167]在本實施方式中，設(shè)置了固定單元40A及40B，但也可以不設(shè)置它們，而采用在輸送裝置2及3和可動單元41之間直接進行托盤I的移載的結(jié)構(gòu)。但是，可動單元41在其移動中需要時間。通過設(shè)置固定單元40A及40B,即使是在可動單元41在移動中的情況下，也能進行托盤I從輸送裝置2向固定單元40A的輸送、托盤I從固定單元40B向輸送裝置3的輸送。也就是說，固定單元40A及40B作為托盤I的緩沖器發(fā)揮功能，由此，能夠提高系統(tǒng)整體中的托盤I的輸送效率。
[0168]<其他實施方式>
[0169]<卡合構(gòu)件12的位移機構(gòu)>
[0170]在上述實施方式中，做成了使卡合構(gòu)件12通過安裝在引導軸1133上的未圖示的加載構(gòu)件的加載向卡合位置位移，通過操作部2212的操作向非卡合位置位移的結(jié)構(gòu)，但也可以做成通過操作部2212的操作在卡合位置和非卡合位置之間位移的結(jié)構(gòu)。
[0171]圖20表示其一例。在該圖的例中，被操作部123具備在Z方向相互離開的突出部123a、123b。而且，通過操作部2212經(jīng)突出部123a上推卡合構(gòu)件12，卡合構(gòu)件12向非卡合位置位移，通過經(jīng)突出部123b下推卡合構(gòu)件12，卡合構(gòu)件12向卡合位置位移。在此結(jié)構(gòu)的情況下，作為將卡合構(gòu)件12維持在卡合位置的結(jié)構(gòu)，只要代替加載構(gòu)件，例如，設(shè)置肘式機構(gòu)，能位置固定在卡合位置和非卡合位置的兩個位置即可。
[0172]<輸送裝置3的其他的結(jié)構(gòu)例>
[0173]在上述實施方式中，輸送裝置3是構(gòu)成一個皮帶傳動機構(gòu)的一個單元，但也可以由構(gòu)成一個皮帶傳動機構(gòu)的多個單元構(gòu)成。圖21表示其一例。該圖的輸送裝置3’，在X方向排列地配置多個在移載裝置4A，4B中使用的固定單元40A。另外，構(gòu)成為各自的固定單元40A的各自的導向構(gòu)件400，在各自的端部彼此的端面相向的狀態(tài)下配置，并且由連結(jié)構(gòu)件401定位及對位并連結(jié)地構(gòu)成。即使是這樣的結(jié)構(gòu)，也能得到與輸送裝置3同樣的功能。另外，通過利用固定單元40A，能夠?qū)崿F(xiàn)與移載裝置4A、4B的單元的共同化，并且變更輸送裝置3’的Y方向的全長容易化。
[0174]另外，在上述實施方式中，由皮帶傳動機構(gòu)構(gòu)成了輸送裝置3的第三驅(qū)動機構(gòu)32，但不限于此。例如，也可以是鏈條傳動機構(gòu)。另外，也可以做成輥輸送機。圖22是做成了輥輸送機的情況下的說明圖。該圖的第三驅(qū)動機構(gòu)32’，在托盤I的輸送方向排列了多個行走輥RL。在各行走輥RL上，在其同軸上固定了動力傳遞用的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件PL。在各旋轉(zhuǎn)構(gòu)件PL、驅(qū)動輪DP、從動輪AP上卷繞了行走構(gòu)件VL，通過由驅(qū)動輪DP的驅(qū)動使行走構(gòu)件VL行走，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件PL進行旋轉(zhuǎn)，向行走輥RL賦予旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力。
[0175]卡合構(gòu)件12與行走輥RL滑動接觸，通過行走輥RL的旋轉(zhuǎn)，使卡合構(gòu)件12移動，由此，使托盤I移動。行走輥RL最好以等間距配設(shè)，在此情況下的間距，與支承輥325的間距P2同樣，做得比卡合構(gòu)件12的長度L短，特別是，最好做成長度L>2X間距。
[0176]另外，上述作業(yè)系統(tǒng)A中的輸送系統(tǒng)CS，形成了具備一個輸送裝置2及3和移載裝置4A、4B的循環(huán)輸送路徑，但不限于此。例如，也可以使多個輸送裝置2連續(xù)地在輸送方向排列地配置，或者在多個輸送裝置2之間配置輸送裝置3形成輸送路徑。另外，移載裝置4A、4B除了向水平方向的移動以外，也可以是進行向上下方向的升降動作的升降裝置。
[0177]<輸送裝置3的應(yīng)用例>
[0178]在上述實施方式中，作為工件W的輸入輸出工位利用了輸送裝置3，但也可以換成輸送裝置2作為工件W的作業(yè)工位來利用。圖23是其說明圖。
[0179]代替輸送裝置3的輸送裝置3”，具備多個操作機構(gòu)34這一點與輸送裝置3不同，其他的結(jié)構(gòu)與輸送裝置3同樣。操作機構(gòu)34設(shè)置在托盤I”的規(guī)定的每個停止位置。在該圖的例中，操作機構(gòu)34設(shè)置了三個，因此，托盤I”的停止位置也是三處。在各停止位置，配置了上述的作業(yè)單元Ul的那樣的作業(yè)單元(未圖示)。
[0180]另外，在圖23的例中，輸送裝置3”的行走構(gòu)件326在箭頭方向行走，多個托盤I”的輸送方向是由d41表不的方向，是與上述的輸送裝置3的輸送方向相反的方向。
[0181]托盤I”是在托盤I上追加了凸輪CM的托盤，凸輪CM以外的結(jié)構(gòu)與托盤I相同。凸輪CM，在本實施方式的情況下，是固定在支承部113的凸輪板，其下面構(gòu)成了與操作機構(gòu)34的可動構(gòu)件341抵接的抵接部。此抵接部構(gòu)成了從托盤I”的輸送方向前側(cè)朝向后側(cè)向下方傾斜的凸輪面。
[0182]參照圖24對操作機構(gòu)34進行說明。該圖是操作機構(gòu)34的主視圖、側(cè)視圖及后視圖。
[0183]操作機構(gòu)34具備可動構(gòu)件341、動作執(zhí)行器342和支承構(gòu)件343。支承構(gòu)件343是將操作機構(gòu)34固定在支承構(gòu)件31上的構(gòu)件。在本實施方式的情況下，支承構(gòu)件343連接了動作執(zhí)行器342和支承構(gòu)件31。
[0184]動作執(zhí)行器342，在本實施方式的情況下，具備主體部3421、可動軸3422和彈性構(gòu)件3423，例如，是氣缸、電動缸或者拉式螺線管?？蓜虞S3422相對于主體部3421進退自由。在本實施方式的情況下，在動作執(zhí)行器342的驅(qū)動時，可動軸3422被拉入主體部3421內(nèi)。彈性構(gòu)件3423，例如，是螺旋彈簧，作為在將可動軸3422從主體部3421拉出的方向發(fā)揮加載力的復位彈簧發(fā)揮功能。
[0185]可動構(gòu)件341在上下方向移動自由地支承在動作執(zhí)行器342的主體部3421的側(cè)部。可動構(gòu)件341與動作執(zhí)行器342的可動軸3422連結(jié)，在動作執(zhí)行器342的驅(qū)動時，向由箭頭d42表示的方向(下方向)下降而位于下降位置。可動構(gòu)件341在動作執(zhí)行器342的非驅(qū)動時，由彈性構(gòu)件3423的加載向由箭頭d43表示的方向(上方向)上升而位于上升位置。圖23及圖24,都表示可動構(gòu)件341位于上升位置的狀態(tài)。
[0186]可動構(gòu)件341，在其上端部具備定位部3411。在本實施方式的情況下，定位部3411是V字型的切口，與托盤I”的被卡合部13卡合而對托盤I”進行定位。在本實施方式的情況下，在可動構(gòu)件341位于上升位置的情況下，定位部3411與被卡合部13卡合。另外，在可動構(gòu)件341位于下降位置的情況下，定位部3411離開托盤I”而解除與被卡合部13的卡
八
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[0187]另外，可動構(gòu)件341具備被抵接部3412和操作部3413。被抵接部3412與托盤I”的凸輪CM抵接。在本實施方式的情況下，被抵接部3412是繞水平軸旋轉(zhuǎn)自由的輥。操作部3413與卡合構(gòu)件12的被操作部123抵接而操作卡合構(gòu)件12。在本實施方式的情況下，操作部3413是繞水平軸旋轉(zhuǎn)自由的輥。在本實施方式的情況下，通過可動構(gòu)件341向上升位置移動，操作部3413與被操作部123抵接而能夠?qū)⒖蓜訕?gòu)件341向非卡合位置位移。在可動構(gòu)件341處于下降位置的情況下，操作部3413離開被操作部123，可動構(gòu)件341向卡合位置位移。
[0188]凸輪CM的凸輪面、定位部3411、被抵接部3412及操作部3413的相對位置關(guān)系，被設(shè)計成實現(xiàn)下面說明的功能。圖25?圖27是操作機構(gòu)34的動作說明圖，例示了定位停止托盤I”的情況。
[0189]狀態(tài)STl表示將托盤I”向操作機構(gòu)34輸送過來的狀態(tài)。托盤I”的卡合構(gòu)件12處于卡合位置，與行走構(gòu)件326進行摩擦卡合。通過行走構(gòu)件326的行走，將托盤I”在箭頭方向輸送。操作機構(gòu)34，其動作執(zhí)行器342處于非驅(qū)動狀態(tài)，通過彈性構(gòu)件3423的加載，可動構(gòu)件341位于上升位置。
[0190]如狀態(tài)ST2所示，如果托盤I”到達到可動構(gòu)件341的側(cè)方，則凸輪CM與被抵接部3412抵接。伴隨著托盤I”的移動，從凸輪CM向被抵接部34712產(chǎn)生下推力?？蓜訕?gòu)件341反抗彈性構(gòu)件3423的加載力而被下推。由此，能避免可動構(gòu)件341的上端部與被卡合部13干涉。另外，能避免操作部3413與被操作部123干涉。
[0191]如狀態(tài)ST3所示，如果通過托盤I”的移動，被抵接部3412到達到凸輪CM的后端部附近，則可動構(gòu)件341到達到下降位置。
[0192]如狀態(tài)ST4所示，如果托盤I”的移動進一步進行，則被抵接部3412開始通過凸輪CM的后端部。由凸輪CM進行的可動構(gòu)件341的下推量減少，通過彈性構(gòu)件3423的加載，可動構(gòu)件341開始上升。這時，被卡合部13位于定位部3411的端部上方。另外，被操作部123的突出部位于操作部3413的上方。
[0193]另外，在狀態(tài)ST4的階段中，最好降低行走構(gòu)件326的移動速度，將托盤I”減速。減速的時機，例如，能夠設(shè)置檢測托盤I”的位置的傳感器并基于傳感器的檢測結(jié)果來決定。
[0194]如狀態(tài)ST5所示，如果托盤I”的移動進一步進行，則被抵接部3412通過凸輪CM的后端部，由凸輪CM進行的可動構(gòu)件341的下推成為沒有或成為微量?？蓜訕?gòu)件341，通過彈性構(gòu)件3423的加載，上升到大致上升位置。這時，定位部3411和被卡合部13卡合，托盤I”被定位。另外，操作部3413與被操作部123抵接，卡合構(gòu)件12位移到非卡合位置。此結(jié)果，托盤I”停止。這樣，托盤I”被定位停止(狀態(tài)ST6)。另外，在狀態(tài)ST6的階段中，最好停止行走構(gòu)件326。停止的時機，例如，能夠設(shè)置檢測托盤I”的位置的傳感器并基于傳感器的檢測結(jié)果來決定。[0195]在狀態(tài)ST6的狀態(tài)下，對托盤I”上的工件進行作業(yè)。如果作業(yè)結(jié)束，則再開始托盤I”的輸送。
[0196]首先，如狀態(tài)ST7所示，對動作執(zhí)行器342進行驅(qū)動，將可動構(gòu)件341下降到下降位置。由此，定位部3411和被卡合部13的卡合被解除。另外，操作部3413離開被操作部123,卡合構(gòu)件12向卡合位置位移而與行走構(gòu)件326成為摩擦卡合狀態(tài)。因此,通過行走構(gòu)件326的行走，托盤I”如狀態(tài)ST8所示在箭頭方向移動。
[0197]而且，如果停止動作執(zhí)行器342的驅(qū)動，則通過彈性構(gòu)件3423的加載，如狀態(tài)ST9所示，可動構(gòu)件341向上升位置位移。由此，下一個托盤I”的接受準備結(jié)束。
[0198]操作機構(gòu)34，這樣做能夠進行托盤I”的定位停止及輸送再開始。通過同步地控制被配置在各停止位置的多個操作機構(gòu)34，能夠一起移動、定位停止多個托盤I”。如果將鄰接的操作機構(gòu)34之間的配設(shè)間距(即停止位置之間的間距)做成等間距，則能夠以等間距一起移動、定位停止多個托盤I”。
【權(quán)利要求】
1.一種輸送系統(tǒng)，其特征在于，具備: 具備載置工件的載置部的多個托盤； 支承上述托盤，引導上述托盤向規(guī)定的輸送方向的移動的導向構(gòu)件； 使多個上述托盤向上述規(guī)定的輸送方向移動的移動機構(gòu)；和 設(shè)置在各自的上述托盤上的卡合構(gòu)件， 上述移動機構(gòu)，具備向上述規(guī)定的輸送方向移動的行走構(gòu)件， 上述卡合構(gòu)件，與上述行走構(gòu)件卡合，通過上述行走構(gòu)件的移動，在上述托盤的可移動的卡合位置和從上述行走構(gòu)件離開了的非卡合位置之間位移自由地設(shè)置在上述托盤上，在上述托盤停止時，上述卡合構(gòu)件被向上述非卡合位置操作。
2.如權(quán)利要求1記載的輸送系統(tǒng)，其特征在于， 具備設(shè)置在上述托盤上，將上述卡合構(gòu)件向上述卡合位置側(cè)加載的彈性構(gòu)件。
3.如權(quán)利要求1記載的輸送系統(tǒng)，其特征在于， 還具備操作機構(gòu)，該操作機構(gòu)至少設(shè)置在沿著上述導向構(gòu)件的上述托盤的多個停止位置，使上述卡合構(gòu)件向上述非卡合位置位移。
4.如權(quán)利要求3記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述操作機構(gòu)具備: 具備與上述托盤卡合而對上述托盤進行定位的定位部及操作上述卡合構(gòu)件的操作部的可動構(gòu)件；和 移動上述可動構(gòu)件的動作執(zhí)行器。
5.如權(quán)利要求4記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述可動構(gòu)件可在上述定位部與上述托盤卡合的上升位置和上述定位部離開了上述托盤的下降位置之間移動， 上述托盤具備與上述可動構(gòu)件抵接，伴隨著上述托盤的移動將上述可動構(gòu)件向上述下降位置推壓的抵接部。
6.一種輸送系統(tǒng)，其特征在于，具備: 載置工件的多個托盤； 支承上述托盤，引導上述托盤向規(guī)定的輸送方向的移動的導向構(gòu)件； 使多個上述托盤一起向上述規(guī)定的輸送方向移動的移動機構(gòu)； 至少設(shè)置在沿著上述導向構(gòu)件的上述托盤的多個停止位置的被卡合構(gòu)件；和 設(shè)置在各自的上述托盤上的制動構(gòu)件， 上述制動構(gòu)件， 在上述制動構(gòu)件從上述被卡合構(gòu)件離開，可進行上述托盤的移動的非制動位置和上述制動構(gòu)件與上述被卡合構(gòu)件卡合，停止上述托盤的移動的制動位置之間位移自由地設(shè)置在上述托盤上， 上述移動機構(gòu)，具備: 相對于多個上述托盤一起卡合或進行卡合解除的卡合部；和 與上述卡 合部相對于上述托盤的卡合或進行卡合解除聯(lián)動，使上述制動構(gòu)件在上述非制動位置或上述制動位置位移的操作部， 向上述規(guī)定的輸送方向移動上述卡合部及上述操作部。
7.如權(quán)利要求6記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述移動機構(gòu)，具備多個具備上述卡合部和上述操作部的卡合單元， 上述移動機構(gòu)，具備: 在上述卡合部與上述托盤卡合的卡合位置和卡合解除位置之間使上述卡合單元位移的第一驅(qū)動機構(gòu)；和 使上述多個卡合單元及上述第一驅(qū)動機構(gòu)沿著上述導向構(gòu)件移動的第二驅(qū)動機構(gòu)，上述操作部，包含在上述卡合單元處于上述卡合解除位置的情況下，離開上述制動構(gòu)件，另一方面，通過上述卡合單元從上述卡合解除位置向上述卡合位置位移，與上述制動構(gòu)件抵接而使上述制動構(gòu)件向上述非制動位置位移的部分。
8.如權(quán)利要求6記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 具備設(shè)置在上述托盤上，將上述制動構(gòu)件向上述制動位置加載的彈性構(gòu)件。
9.如權(quán)利要求6記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 還具備連續(xù)地輸送上述托盤的連續(xù)移動機構(gòu)， 上述連續(xù)移動機構(gòu)，具備: 支承上述托盤，引導上述托盤的移動的第二導向構(gòu)件；和 與上述制動構(gòu)件卡合，使上述托盤沿著上述第二導向構(gòu)件連續(xù)地移動的第三驅(qū)動機構(gòu)。
10.如權(quán)利要求6記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 具備: 與上述導向構(gòu)件連續(xù)地配置的另一導向構(gòu)件；和 連結(jié)上述導向構(gòu)件及上述另一導向構(gòu)件的各端部并且進行定位的連結(jié)構(gòu)件。
11.如權(quán)利要求9記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述第三驅(qū)動機構(gòu)，具備: 沿著上述第二導向構(gòu)件設(shè)置，與上述托盤的上述制動構(gòu)件滑動接觸的環(huán)形的行走構(gòu)件；和 沿著上述第二導向構(gòu)件設(shè)置，對上述行走構(gòu)件進行支承的多個輥。
12.如權(quán)利要求9記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述第三驅(qū)動機構(gòu)，具備: 沿著上述第二導向構(gòu)件設(shè)置，與上述托盤的上述制動構(gòu)件滑動接觸的多個輥；和 對上述多個輥賦予驅(qū)動力的環(huán)形的行走構(gòu)件。
13.如權(quán)利要求11或12記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述制動構(gòu)件在上述托盤的移動方向具有規(guī)定的長度， 上述多個輥以比上述制動構(gòu)件的上述規(guī)定的長度短的間隔配設(shè)。
14.如權(quán)利要求11或12記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述環(huán)形的行走構(gòu)件是環(huán)形皮帶。
15.如權(quán)利要求6記載的輸送系統(tǒng),其特征在于,具備: 將向上述導向構(gòu)件的一端移動的上述托盤向與上述規(guī)定的輸送方向不同的方向輸送的移載裝置， 上述移載裝置，具備:可動單元；和 使上述可動單元移動的移動裝置， 上述可動單元，具備: 引導上述托盤的移動的第二導向構(gòu)件；和 與上述制動構(gòu)件卡合，使上述托盤沿著上述第二導向構(gòu)件移動的驅(qū)動機構(gòu)， 上述移動裝置，使上述可動單元在上述導向構(gòu)件側(cè)的第一移載位置和從上述第一移載位置向上述不同的方向離開了的第二移載位置之間移動。
16.如權(quán)利要求15記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述移載裝置還具備固定單元， 上述固定單元，以位于上述導向構(gòu)件的上述一端和處于上述第一移載位置的上述可動單元之間的方式配置， 上述固定單元，具備: 引導上述托盤的移動的第三導向構(gòu)件；和 與上述制動構(gòu)件卡合，使上述托盤沿著上述第三導向構(gòu)件移動的第二驅(qū)動機構(gòu)， 在上述可動單元處于上述第一移載位置的情況下， 上述導向構(gòu)件、上述固定單元的上述第三導向構(gòu)件和上述可動單元的上述第二導向構(gòu)件成為連續(xù)的配置狀態(tài)。
17.—種作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，具備: 權(quán)利要求1或6記載的輸送系統(tǒng)；和 設(shè)置在每個上述停止位置，對停止在上述停止位置的上述托盤上的工件進行規(guī)定的作業(yè)的作業(yè)單元。
【文檔編號】B65G25/00GK103803251SQ201310533757
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年11月1日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月2日
【發(fā)明者】村山昌資 申請人:平田機工株式會社