專利名稱：一種大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)。
背景技術(shù)：
碼垛機(jī)器人廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、搬運(yùn)碼垛、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)作業(yè)當(dāng)中?，F(xiàn)有的碼垛機(jī)器人主要有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型以及關(guān)節(jié)型三種結(jié)構(gòu)類型。其中關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人因其機(jī)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈活、占地面積小、工作空間大等優(yōu)點(diǎn)，已逐步成為碼垛機(jī)器人最主要的結(jié)構(gòu)形式。但這類傳統(tǒng)開(kāi)鏈?zhǔn)酱?lián)結(jié)構(gòu)的碼垛機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)都需要安裝在關(guān)節(jié)處，導(dǎo)致機(jī)器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積等問(wèn)題，機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能較差，難以滿足高速重載搬運(yùn)碼垛的要求。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)，所有驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在機(jī)架上，能解決傳統(tǒng)開(kāi)鏈?zhǔn)酱?lián)碼垛機(jī)器人的電機(jī)安裝在其鉸鏈處，導(dǎo)致的手臂笨重、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積等問(wèn)題，機(jī)器人具有較好動(dòng)力學(xué)性能，能較好滿足高速重載搬運(yùn)碼垛的要求。本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的:一種大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)，包括大臂擺動(dòng)支鏈、中臂擺動(dòng)支鏈、小臂擺動(dòng)支鏈、姿態(tài)保持支鏈、末端執(zhí)行器以及機(jī)架。所述機(jī)架安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人空間四活動(dòng)度的搬運(yùn)碼垛工作。所述大臂擺動(dòng)支鏈由大臂、中臂、小臂以及機(jī)架組成，大臂一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，所述中臂為折桿，中間彎折部分有第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，大臂另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與中臂連接，所述中臂一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂連接，所述小臂為折桿，中間彎折部分有第三轉(zhuǎn)動(dòng)副，中臂另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與小臂連接，所述小臂一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與中臂連接，另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器連接，所述大臂為第一主動(dòng)桿，由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述中臂擺動(dòng)支鏈由第二主動(dòng)桿、第一連桿、中臂以及機(jī)架組成，第二主動(dòng)桿一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一連桿一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二主動(dòng)桿連接，另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與中臂連接，所述第二主動(dòng)桿由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述小臂擺動(dòng)支鏈由第三主動(dòng)桿、第二連桿、支撐架、第三連桿、小臂以及機(jī)架組成，第三主動(dòng)桿一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，所述支撐架上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與中臂連接，第三連桿一端通過(guò)十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐架連接，另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與小臂連接，所述第三主動(dòng)桿由第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述姿態(tài)保持支鏈由第四連桿、第一姿態(tài)保持架、第五連桿、第二姿態(tài)保持架、第六連桿組成，所述第四連桿一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，另一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一姿態(tài)保持架連接，所述第一姿態(tài)保持架上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿連接，通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接，所述第五連桿一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一姿態(tài)保持架連接，另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二姿態(tài)保持架連接，所述第二姿態(tài)保持架上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接，通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿連接，所述第六連桿一端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二姿態(tài)保持架連接，另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)。所述末端執(zhí)行器上部通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與姿態(tài)保持支鏈的第六連桿連接，末端執(zhí)行器下部通過(guò)軸線方向豎直的第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與電磁夾緊裝置連接。所述機(jī)架上安裝有第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)。機(jī)架安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人大工作空間的搬運(yùn)碼垛工作。本實(shí)用新型的突出優(yōu)點(diǎn)在于:1、通過(guò)大臂擺動(dòng)支鏈、中臂擺動(dòng)支鏈、小臂擺動(dòng)支鏈的組合運(yùn)動(dòng)輸出，能實(shí)現(xiàn)較大工作空間的搬運(yùn)碼垛作業(yè)，且軌跡靈活多變，機(jī)器人具有較強(qiáng)柔性化輸出的能力；2、此碼垛機(jī)構(gòu)主動(dòng)件驅(qū)動(dòng)方式靈活多變，可選用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，不僅環(huán)保，而且易于實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度；3、所有伺服電機(jī)均安裝在機(jī)架上，桿件做成輕桿，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好，能較好滿足高速重載搬運(yùn)碼垛的要求。

圖1為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)的大臂擺動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)的中臂擺動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)的小臂擺動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)的姿態(tài)保持支鏈結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上的第一種工作狀態(tài)示意圖。圖8為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上的第二種工作狀態(tài)示意圖。圖9為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上的第三種工作狀態(tài)示意圖。圖10為本實(shí)用新型所述大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上的第四種工作狀態(tài)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。對(duì)照?qǐng)D1、7、8、9和10，一種大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)，包括大臂擺動(dòng)支鏈、中臂擺動(dòng)支鏈、小臂擺動(dòng)支鏈、姿態(tài)保持支鏈、末端執(zhí)行器以及機(jī)架。所述機(jī)架安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人大工作空間的搬運(yùn)碼垛工作。對(duì)照?qǐng)D1、2，所述大臂擺動(dòng)支鏈由大臂2、中臂4、小臂6以及機(jī)架35組成，大臂2一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副I連接到機(jī)架35上，所述中臂4為折桿，中間彎折部分有第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3，大臂2另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3與中臂4連接，所述中臂4 一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3與大臂2連接，所述小臂6為折桿，中間彎折部分有第三轉(zhuǎn)動(dòng)副5，中臂4另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副5與小臂6連接，所述小臂6 —端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副5與中臂4連接，另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副7與末端執(zhí)行器8連接，所述大臂2為第一主動(dòng)桿，由第一伺服電機(jī)37驅(qū)動(dòng)。對(duì)照?qǐng)D1、3，所述中臂擺動(dòng)支鏈由第二主動(dòng)桿21、第一連桿23、中臂4以及機(jī)架35組成，第二主動(dòng)桿21 —端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副20連接到機(jī)架35上，另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副22與第一連桿23連接，第一連桿23 —端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副22與第二主動(dòng)桿21連接，另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副24與中臂4連接，所述第二主動(dòng)桿21由第二伺服電機(jī)38驅(qū)動(dòng)。對(duì)照?qǐng)D1、4，所述小臂擺動(dòng)支鏈由第三主動(dòng)桿26、第二連桿28、支撐架31、第三連桿33、小臂6以及機(jī)架35組成，第三主動(dòng)桿26 —端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副25連接到機(jī)架35上，另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副27與第二連桿28連接，所述支撐架31上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副29與第二連桿28連接，通過(guò)第i^一轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第三連桿33連接，通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副30與中臂4連接，第三連桿33 —端通過(guò)i^一轉(zhuǎn)動(dòng)副32與支撐架31連接，另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副34與小臂6連接，所述第三主動(dòng)桿26由第三伺服電機(jī)39驅(qū)動(dòng)。對(duì)照?qǐng)D1、2和5，所述姿態(tài)保持支鏈由第四連桿18、第一姿態(tài)保持架16、第五連桿
14、第二姿態(tài)保持架12、第六連桿10組成，所述第四連桿18 —端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副19連接到機(jī)架35上，另一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第一姿態(tài)保持架16連接，所述第一姿態(tài)保持16架上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第四連桿18連接，通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副15與第五連桿14連接，所述第五連桿14 一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副15與第一姿態(tài)保持架16連接，另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副13與第二姿態(tài)保持架12連接，所述第二姿態(tài)保持架12上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副13與第五連桿14連接，通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副5與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副11與第六連桿10連接，所述第六連桿10 —端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副11與第二姿態(tài)保持架12連接，另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副9與末端執(zhí)行器8連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副1、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副19、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副17在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副5、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副15、第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副13在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副5、 第四轉(zhuǎn)動(dòng)副7、第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副11、第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副9在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)。[0031]對(duì)照?qǐng)D1、2、4、5和6，所述末端執(zhí)行器8上部通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副7與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副9與姿態(tài)保持支鏈的第六連桿10連接，末端執(zhí)行器8下部通過(guò)軸線方向豎直的第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副40與電磁夾緊裝置連接。對(duì)照?qǐng)D2、3和4，所述機(jī)架35上安裝有第一伺服電機(jī)37、第二伺服電機(jī)38以及第三伺服電機(jī)39。機(jī)架安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)36上，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人大工作空間的搬運(yùn)碼垛工作。對(duì)照?qǐng)D7、8、9和10，機(jī)器人工作時(shí)，通過(guò)可控連桿機(jī)構(gòu)和四桿機(jī)構(gòu)的組合運(yùn)動(dòng)輸出，能實(shí)現(xiàn)軌跡靈活多變、工作空間較大的搬運(yùn)碼垛作業(yè)。當(dāng)末端執(zhí)行器8運(yùn)動(dòng)到物件處時(shí)，通過(guò)大臂擺動(dòng)支鏈、中臂擺動(dòng)支鏈、小臂擺動(dòng)支鏈、姿態(tài)保持支鏈的組合運(yùn)動(dòng)，同時(shí)配合回轉(zhuǎn)平臺(tái)36的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓取、搬運(yùn)、卸料的搬運(yùn)碼垛作業(yè)。在工作過(guò)程中，姿態(tài)保持支鏈的三組平行四邊形結(jié)構(gòu)能保證末端執(zhí)行器8始終保持水平狀態(tài)。
權(quán)利要求1.一種大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)，包括大臂擺動(dòng)支鏈、中臂擺動(dòng)支鏈、小臂擺動(dòng)支鏈、姿態(tài)保持支鏈、末端執(zhí)行器以及機(jī)架，其特征在于，其結(jié)構(gòu)和連接方式為: 所述大臂擺動(dòng)支鏈由大臂、中臂、小臂以及機(jī)架組成，大臂一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，所述中臂為折桿，中間彎折部分有第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，大臂另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與中臂連接，所述中臂一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂連接，所述小臂為折桿，中間彎折部分有第三轉(zhuǎn)動(dòng)副，中臂另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與小臂連接，所述小臂一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與中臂連接，另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器連接，所述大臂為第一主動(dòng)桿，由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述中臂擺動(dòng)支鏈由第二主動(dòng)桿、第一連桿、中臂以及機(jī)架組成，第二主動(dòng)桿一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一連桿一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二主動(dòng)桿連接，另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與中臂連接，所述第二主動(dòng)桿由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 所述小臂擺動(dòng)支鏈由第三主動(dòng)桿、第二連桿、支撐架、第三連桿、小臂以及機(jī)架組成，第三主動(dòng)桿一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，所述支撐架上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與中臂連接，第三連桿一端通過(guò)十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與支撐架連接，另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與小臂連接，所述第三主動(dòng)桿由第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 所述姿態(tài)保持支鏈由第四連桿、第一姿態(tài)保持架、第五連桿、第二姿態(tài)保持架、第六連桿組成，所述第四連桿一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，另一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一姿態(tài)保持架連接，所述第一姿態(tài)保持架上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿連接，通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接，所述第五連桿一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一姿態(tài)保持架連接，另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二姿態(tài)保持架連接，所述第二姿態(tài)保持架上面有三個(gè)鉸孔，通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接，通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿連接，所述第六連桿一端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二姿態(tài)保持架連接，另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副在機(jī)器人工作過(guò)程中組成并始終保持平行四邊形結(jié)構(gòu)， 所述末端執(zhí)行器上部通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂擺動(dòng)支鏈連接，通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與姿態(tài)保持支鏈的第六連桿連接，末端執(zhí)行器下部通過(guò)軸線方向豎直的第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與電磁夾緊裝置連接， 所述機(jī)架上安裝有第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種大工作空間可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)，包括大臂擺動(dòng)支鏈、中臂擺動(dòng)支鏈、小臂擺動(dòng)支鏈、姿態(tài)保持支鏈、末端執(zhí)行器以及機(jī)架。機(jī)器人通過(guò)大臂擺動(dòng)支鏈、中臂擺動(dòng)支鏈、小臂擺動(dòng)支鏈的組合運(yùn)動(dòng)完成大工作空間、靈活多變軌跡輸出的搬運(yùn)碼垛工作。在工作過(guò)程中，姿態(tài)保持支鏈的三組平行四邊形結(jié)構(gòu)能保證末端執(zhí)行器始終保持水平狀態(tài)，且所有伺服電機(jī)均安裝在機(jī)架上，桿件都能做成輕桿，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好，能較好滿足高速重載搬運(yùn)碼垛的要求。本實(shí)用新型采用新的連桿機(jī)構(gòu)，不僅使搬運(yùn)碼垛工作空間大，連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，改善了各桿受力，更加適用于制造大型碼垛機(jī)。
文檔編號(hào)B65G61/00GK203003888SQ201220731009
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月27日
發(fā)明者蔡敢為, 張金玲, 潘宇晨, 高德中, 王小純 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)