專利名稱：用于在抓取裝置中借助蓋封閉容器的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在抓取裝置中借助蓋封閉容器的方法，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)對 生產(chǎn)過程的柔性設(shè)計(jì)。
背景技術(shù)：
由現(xiàn)有技術(shù)公知具有旋轉(zhuǎn)式星形輪的包裝機(jī)。通過這些星形輪分離和輸送瓶狀 容器。在此，通過所謂的抓放(PickandPlace)單元完成所述封閉，該抓放單元設(shè)置在容 器或星形輪上方。該抓放單元封閉容器，例如以塞借助環(huán)繞的、水平或豎直的塞輪或者 通過環(huán)繞的、凸輪控制的塞安放裝置來封閉容器。這種封閉引起格式件的顯著耗費(fèi)，因 為星形輪和安放裝置的結(jié)構(gòu)已由容器和蓋預(yù)給定。此外，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的方法不允許填 充和封閉過程的工作流程的柔性設(shè)計(jì)。

發(fā)明內(nèi)容
與之相比，具有權(quán)利要求1的特征的根據(jù)本發(fā)明的方法具有以下優(yōu)點(diǎn)該方法 由于流程簡單且有效而可成本有利地實(shí)施。這能夠?qū)崿F(xiàn)用于各種容器和蓋的方法的柔性 且經(jīng)濟(jì)的執(zhí)行。此外，該方法是生產(chǎn)流程鏈的模塊式的組成部分。該模塊性允許該方法 的靈活變化，而在此不必改變根據(jù)本發(fā)明的方法前面或后面的生產(chǎn)步驟。抓取裝置在操 作單元上的根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用允許兩個(gè)方法步驟的同時(shí)實(shí)施一方面通過操作單元將容 器從第一位置輸送到第二位置。另一方面在所述輸送過程期間封閉容器。由此，不但節(jié) 省了生產(chǎn)時(shí)間，而且將僅設(shè)置用于輸送容器的生產(chǎn)步驟集成到封閉過程中。這根據(jù)本發(fā) 明通過以下方式達(dá)到用于在抓取裝置中借助蓋封閉容器的方法包括以下四個(gè)步驟在 第一步驟中，抓取裝置接收蓋。在第二方法步驟中，抓取裝置從第一位置(以下也稱為 準(zhǔn)備位置)接收充滿的容器。在第三步驟期間，現(xiàn)在以蓋封閉容器。在該封閉過程的同 時(shí)，借助操作單元在生產(chǎn)線內(nèi)部輸送容器和蓋。第四步驟提出，從抓取裝置輸出封閉的 容器。該輸出發(fā)生在第二位置(以下也稱為擱放位置)上。因此，容器同時(shí)被輸送和封 閉。最先的兩個(gè)方法步驟在它們的順序上是可變的。根據(jù)本發(fā)明也提出，抓取裝置首先 接收容器，然后接收蓋。此外，這兩個(gè)步驟也可以組合并且根據(jù)本發(fā)明同時(shí)地進(jìn)行容器 和蓋的接收。從屬權(quán)利要求示出本發(fā)明的優(yōu)選擴(kuò)展方案。該方法優(yōu)選地提出，借助牽引運(yùn)動(dòng)接收所述蓋，其中，所述蓋從牽引位置被牽 引走。在牽引運(yùn)動(dòng)期間，抓取裝置連貫地，即沒有停頓地相對于牽引位置運(yùn)動(dòng)。因此， 可以在行進(jìn)期間或者在輸送過程期間沒有時(shí)間損失地將蓋接收到抓取裝置中。由于根據(jù) 本發(fā)明的方法的該優(yōu)選擴(kuò)展方案，不但可以將蓋的接收而且可以將容器的封閉組合到操 作單元的輸送過程中。在一種特別優(yōu)選的實(shí)施方案中，所述蓋牽引運(yùn)動(dòng)弧形地實(shí)施。因此，可以借助 抓取裝置中的優(yōu)選直線的或弧形的開口將蓋接收到凹部中。
此外優(yōu)選的是，抓取裝置從準(zhǔn)備位置直至擱放位置以恒定速度運(yùn)動(dòng)。這意味 著，不但輸送過程而且牽引運(yùn)動(dòng)以同樣的速度實(shí)施。在另一種優(yōu)選的擴(kuò)展方案中，抓取裝置可以接收至少兩個(gè)容器，相應(yīng)地也可以 接收至少兩個(gè)蓋。由此可以使該方法與生產(chǎn)線的節(jié)拍相適配，并且可以優(yōu)化生產(chǎn)效率。此外有利的是，以僅一個(gè)牽引運(yùn)動(dòng)牽引多個(gè)蓋。因此，操作單元不必為每一個(gè) 蓋都實(shí)施一個(gè)弧形的牽引運(yùn)動(dòng)，并且由此形成的輸送過程的流暢的過程使生產(chǎn)加速。還有利的是，利用可自由編程的、多軸式的、伺服驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人或機(jī)械手作為 操作單元。該機(jī)器人允許抓取裝置在生產(chǎn)線內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)過程的柔性設(shè)計(jì)。還可以通過機(jī) 器人使?fàn)恳\(yùn)動(dòng)的速度、加速度和形狀與各種不同的蓋格式和機(jī)器生產(chǎn)率相適配。還有利的是，蓋下降以將蓋置放在容器上。由此，容器相對于抓取裝置不運(yùn)動(dòng) 并且避免了容器的內(nèi)容物的不必要的加速。這防止了例如液態(tài)內(nèi)容物的濺出。此外優(yōu)選的是，借助負(fù)壓將容器和/或蓋抽吸到抓取裝置上。通過加載負(fù)壓， 保證了容器或蓋在抓取裝置中的可靠保持。還可以通過消除負(fù)壓或通過以過壓加載實(shí)現(xiàn)以下兩個(gè)方面其一可以將蓋擱 放到容器上，其二可以在確定的時(shí)間點(diǎn)及由此在確定的位置上使容器從容器接收裝置脫 開。此外根據(jù)本發(fā)明提出，容器和蓋的抽吸分別獨(dú)立地被供給負(fù)壓。因此，容器的 抽吸與蓋的抽吸的可能的壓力升高無關(guān)，反之亦然。如果例如抓取裝置由于功能故障沒 有接收任何蓋，或者蓋從抓取裝置脫開，則蓋抽吸裝置上的壓力上升。通過容器抽吸裝 置的根據(jù)本發(fā)明的分開的負(fù)壓供給，容器上的負(fù)壓保持不變并且容器不會(huì)從抓取裝置脫 開。當(dāng)容器的內(nèi)容物可能在倒出的情況下?lián)p壞周圍的機(jī)器或傷害人體時(shí)，通過分開的負(fù) 壓供給的容器固定是特別有利的。此外優(yōu)選的是根據(jù)本發(fā)明的方法在制藥工業(yè)中的應(yīng)用。尤其在小批量和中等批 量的范圍中，根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置和根據(jù)本發(fā)明的操作單元提供了用于生產(chǎn)線的柔性 設(shè)計(jì)的新可能性。這樣，該方法被用于將藥品塞置入到容器中。在此，該容器被填充制 藥物質(zhì)，而該藥品塞由橡膠類材料制成。此外，根據(jù)本發(fā)明提出，在隔離器內(nèi)部運(yùn)行操作單元，其中，隔離器如罩元件 一樣設(shè)置在抓取裝置上方。因此，也可以在保護(hù)氣體下或在真空中封閉容器。在另一種優(yōu)選擴(kuò)展方案中，該抓取裝置借助氣動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置以蓋封閉容器。為 此所需的壓力源可以位于抓取裝置外部，由此允許減輕在該方法中運(yùn)動(dòng)的機(jī)器部件的重 量。然而，封閉運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置不限于氣動(dòng)裝置，同樣可想到機(jī)械的或液壓的驅(qū)動(dòng)裝 置。還有利的是，作為借助牽引運(yùn)動(dòng)接收蓋的變換，可使蓋的接收節(jié)拍化。也就是 說，抓取裝置停止、接收蓋以及然后繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。


下面參照附圖描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。在附圖中圖1是用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的抓取裝置的立體圖，圖2是圖1的抓取裝置的側(cè)視圖，和
圖3是用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的制藥設(shè)備的示意性俯視圖。

具體實(shí)施例方式下面參照圖1至3詳細(xì)地描述用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的方法的抓取裝 置1。該實(shí)施例的抓取裝置1與制藥設(shè)備8內(nèi)部的操作單元81 —起使用。如圖1所示，該抓取裝置1包括容器接收裝置2、蓋接收裝置3和連接元件6。 如結(jié)合圖3的制藥設(shè)備8所描述的那樣，抓取裝置1能夠接收兩個(gè)容器4和兩個(gè)蓋5并 且能夠輸送這些容器和蓋。在輸送期間以這些蓋5封閉這兩個(gè)容器4。在這里應(yīng)注意， 視制藥設(shè)備8所需的產(chǎn)量而定，抓取裝置1根據(jù)本發(fā)明也可對于僅一個(gè)或多于兩個(gè)容器4 實(shí)施。此外，本發(fā)明不應(yīng)限于使用圓的、瓶狀的容器4。根據(jù)本發(fā)明也能使用有棱角的 瓶、杯或容器。在圖1中為了使視圖更清楚而隱藏了右邊的容器4。但是示出了配屬的蓋5。在圖1中示出了左邊的瓶狀容器4，該瓶狀容器包括容器體41、容器頸部42和 容器凸緣43。容器體41向著容器頸部42逐漸縮小，而容器頸部42向著容器凸緣43逐 漸擴(kuò)寬，該容器凸緣對容器4的開口包邊。此外示出了兩個(gè)蓋5，它們實(shí)施為橡膠塞5。 每個(gè)橡膠塞5包括一個(gè)圓柱形的塞凸緣51以及一個(gè)縮小部52，該縮小部根據(jù)容器4的開 口確定大小。該橡膠塞5特別適合于容器4的可靠的、空氣密封的封閉，該容器被填充制藥物 質(zhì)。然而，蓋5作為橡膠塞5的實(shí)施方式是示例性的。根據(jù)本發(fā)明同樣可將蓋5實(shí)施為 所有材料的罩、旋轉(zhuǎn)蓋或塞。該容器接收裝置2借助第一形鎖合輪廓22和第二形鎖合輪廓23在容器4的兩個(gè) 不同的區(qū)域上保持瓶狀容器4。在此，弧形的第二形鎖合輪廓23圍作用圓柱形的容器體 41。為了保證可靠的保持，容器體41的大約超過一半的圓周被第二形鎖合輪廓23圍作 用。此外，弧形的第一形鎖合輪廓22直接在容器凸緣43下方圍作用容器頸部42。因 此，第一形鎖合輪廓22構(gòu)成容器4的兩個(gè)形鎖合保持結(jié)構(gòu)。其一，容器頸部43支承在 容器接收裝置2上并且避免了容器4向下滑動(dòng)。其二，第一形鎖合輪廓22圍繞容器頸部 的大約超過一半的圓周圍作用該容器頸部42。由此，第一形鎖合輪廓22優(yōu)選地夾緊容器 4。根據(jù)本發(fā)明也可以僅構(gòu)造這兩個(gè)形鎖合輪廓22、23中的一個(gè)。根據(jù)本發(fā)明，形鎖合 輪廓22、23還可適配于與所示的容器4的形狀不同的容器形狀。蓋接收裝置3以板32的形式實(shí)施。該板32包括兩個(gè)蓋牽引單元31，這些蓋牽 引單元為各一個(gè)銑削出的、弧形的開口 33和一個(gè)凹部35的形式。這兩個(gè)弧形的開口 33 通入各一個(gè)凹部35中。蓋牽引單元31的牽引功能結(jié)合圖3描述。在圖1中示出，橡膠 塞5在塞凸緣51的高度上如何被凹部35形鎖合地保持。在該實(shí)施例中，該連接元件6將容器接收裝置2與蓋接收裝置3連接，該連接 元件6包括兩個(gè)直線導(dǎo)向元件64和一個(gè)氣動(dòng)缸61。氣動(dòng)缸61將結(jié)合圖2的實(shí)施方式描 述。兩個(gè)直線導(dǎo)向元件64實(shí)施為圓柱形的桿，這些桿固定地與板32連接。為了將橡膠 塞5壓入容器4的開口中，需要容器接收裝置2與蓋接收裝置3之間的相對運(yùn)動(dòng)11。在 該實(shí)施例中，該相對運(yùn)動(dòng)11通過板32在容器接收裝置2的方向上下降來實(shí)施。為了將 橡膠塞5以直的運(yùn)動(dòng)壓入到容器4中，兩個(gè)直線導(dǎo)向元件64精確配合地在兩個(gè)通孔24中導(dǎo)向。這些通孔24在容器接收裝置2的下端部各構(gòu)成一個(gè)開口。有利的是，橡膠塞5 下降到容器4上并且不使容器4的內(nèi)容物不必要地運(yùn)動(dòng)。然而，也可行的是，抬升容器 接收裝置2來實(shí)施相對運(yùn)動(dòng)11。除了容器4和橡膠塞5的形鎖合的固定之外，根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置1具有四 個(gè)抽吸開口 21，34。因此，在容器接收裝置2中對于每個(gè)容器4各有一個(gè)第一抽吸開口 21，而在蓋接收裝置中對于每個(gè)蓋5各有一個(gè)第二抽吸開口 34。這兩個(gè)第一抽吸開口 21 實(shí)施為第二形鎖合輪廓23中的孔并且由此處于容器體41的高度上。這兩個(gè)第二抽吸開 口 34分別在凹部35中位于塞凸緣51上方。借助抽吸開口 21，34以負(fù)壓將容器4或橡 膠塞5固定在抓取裝置1上。作為組合的抽吸開口的變換，抓取裝置也可以包括用于抽 吸容器4和橡膠塞5的套裝的抽吸設(shè)備。下面根據(jù)圖2描述給抓取裝置1供應(yīng)負(fù)壓。應(yīng)注意，容器4的負(fù)壓抽吸21和形鎖合的夾緊22，23也可變換地使用。因此 可行的是，容器4要么僅通過形鎖合輪廓22，23中的一個(gè)固定在容器接收裝置2上，要 么僅通過負(fù)壓抽吸開口 21固定在容器接收裝置2上。這同樣適用于橡膠塞5。橡膠塞也 可以通過形鎖合35、負(fù)壓34或這兩種可能性的組合固定在蓋接收裝置3上。圖2示出根據(jù)該實(shí)施例的按本發(fā)明的抓取裝置1的側(cè)視圖，該抓取裝置具有容器 接收裝置2、蓋接收裝置3、容器4、橡膠塞5和連接元件6。在容器4的左側(cè)，左邊的 容器4的第一抽吸開口 21位于容器接收裝置2內(nèi)部。在塞凸緣51上方，左邊的橡膠塞 5的第二抽吸開口 34位于蓋接收裝置3或板32內(nèi)部。即便圖2僅示出左邊的容器4的 兩個(gè)抽吸開口 21，34，但如已經(jīng)所述的那樣該抓取裝置1配設(shè)有四個(gè)抽吸開口 21，34。 這四個(gè)抽吸開口 21，34中的每一個(gè)抽吸開口通過分開的負(fù)壓管道7與外部的負(fù)壓源72連 接。在抓取裝置1內(nèi)部，這四個(gè)負(fù)壓管道7中的每個(gè)負(fù)壓管道借助內(nèi)部的負(fù)壓分配管道 71與這四個(gè)抽吸開口中的一個(gè)抽吸開口連接。因?yàn)橛糜谏w接收裝置3的兩個(gè)第二抽吸開 口 34的負(fù)壓管道7也通入到容器接收裝置2中，所以該內(nèi)部的負(fù)壓分配管道71配設(shè)了位 于直線導(dǎo)向元件64中的通道，以便將負(fù)壓從容器接收裝置2導(dǎo)通到蓋接收裝置3。此外，圖2示出了用于執(zhí)行相對運(yùn)動(dòng)11的氣動(dòng)缸61。通過該直線的相對運(yùn)動(dòng)11 將橡膠塞5壓入到容器4中。該氣動(dòng)缸61包括中空缸，該中空缸配合到容器接收裝置2 中的孔內(nèi)。氣動(dòng)缸61的活塞插入到該中空缸內(nèi)。該氣動(dòng)缸61雙作用地實(shí)施并且由此不 但能夠以壓縮空氣驅(qū)動(dòng)地降低蓋接收裝置3而且可以抬升蓋接收裝置。由于雙作用的實(shí) 施方式，該氣動(dòng)缸61配設(shè)有兩個(gè)氣動(dòng)管道62，這些氣動(dòng)管道將氣動(dòng)缸與外部的壓力源63 連接。在這里要注意，對于氣動(dòng)缸61而言僅一個(gè)氣動(dòng)管道62也就足夠了。因此，用于 抬升蓋接收裝置3的運(yùn)動(dòng)例如也可以通過一個(gè)組合在氣動(dòng)缸61中的彈簧承擔(dān)。值得一提的是，氣動(dòng)缸61變換地可以通過負(fù)壓管道7連帶供給，替代通過壓力 源63供給。該氣動(dòng)缸61還可以取代這兩個(gè)直線導(dǎo)向元件64中的一個(gè)。在這種情況下， 該氣動(dòng)缸61不僅承擔(dān)上升和下降工作，而且與剩下的直線導(dǎo)向元件64結(jié)合來承擔(dān)蓋接收 裝置3的直線導(dǎo)向。作為相對運(yùn)動(dòng)11的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的變換，液壓的或機(jī)械的驅(qū)動(dòng)裝置 也是可行的。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的制藥設(shè)備8的示意性俯視圖。該制藥設(shè)備8在 制藥生產(chǎn)線中作為用于容器4的輸送和封閉單元工作。在該制藥設(shè)備8中，根據(jù)本發(fā)明 的抓取裝置1在操作單元81的機(jī)械手82上被運(yùn)行。該機(jī)械手82使抓取裝置1從準(zhǔn)備位
6置86經(jīng)由牽引位置85運(yùn)動(dòng)到擱放位置87。在此，該抓取裝置1借助機(jī)械手82如在圖3 中通過箭頭83所標(biāo)出的那樣執(zhí)行弧形的牽引運(yùn)動(dòng)。分選裝置84使橡膠塞5對齊并且將 各兩個(gè)橡膠塞5提供到牽引位置85上。橡膠塞5被對齊，由此使它們保持豎直并且塞凸 緣51在縮小部52上方。沒有容器4和橡膠塞5的抓取裝置1從擱放位置87 (與箭頭83相反地)向著牽 引位置85的方向運(yùn)動(dòng)。在此，抓取裝置1以弧形的牽引運(yùn)動(dòng)經(jīng)過牽引位置85，以便牽 引走橡膠塞5。在牽引過程期間，抓取裝置1始終保持在運(yùn)動(dòng)中。蓋牽引單元31的凹 部35在該過程中正好位于塞凸緣51的高度上，因此橡膠塞5沿著弧形的開口 33滑入到 凹部35中。橡膠塞5借助第二抽吸開口 34上的負(fù)壓保持在凹部35中。接下來，抓取 裝置1向著準(zhǔn)備位置86運(yùn)動(dòng)并且在那里接收兩個(gè)填充了制藥物質(zhì)的容器4。這些容器4 不但通過兩個(gè)形鎖合輪廓22，23而且通過兩個(gè)第一抽吸開口 21上的負(fù)壓保持。在接收 容器4之后，抓取裝置1馬上實(shí)施相對運(yùn)動(dòng)11并且由此封閉容器4。在此，借助壓力源 63和氣動(dòng)管道61致動(dòng)氣動(dòng)缸61。通過氣動(dòng)缸61的壓縮使蓋接收裝置3下降到容器接收 裝置2上并且將橡膠塞5壓入容器4中。一旦橡膠塞5插入到容器4中，則可以消除兩 個(gè)抽吸開口 34的負(fù)壓。在封閉這些容器4的同時(shí)，即在氣動(dòng)缸61壓縮的同時(shí)，機(jī)械手 82使抓取裝置1繼續(xù)在擱放位置87的方向上運(yùn)動(dòng)。在擱放位置87上，消除第一抽吸開 口 21的負(fù)壓，并且擱放下已封閉的容器4。因此，操作單元81在將容器4從準(zhǔn)備位置 86輸送到擱放位置87期間沒有時(shí)間損失地封閉這些容器4。因?yàn)闋恳\(yùn)動(dòng)和輸送運(yùn)動(dòng)以 同樣的恒定速度執(zhí)行，所以容器4的加速度/延遲最小化并且阻止了容器4的內(nèi)容物的濺 出ο這些容器4直接地在準(zhǔn)備位置86上被填充制藥物質(zhì)。在結(jié)束填充之后，該抓取 裝置1馬上接收這些容器4并且立即開始封閉過程。通過這種非?？焖俚姆忾]，避免了 制藥物質(zhì)被污染或者與周圍環(huán)境的氣氛反應(yīng)。作為借助牽引運(yùn)動(dòng)來接收橡膠塞5的變換，橡膠塞5的接收也可以是節(jié)拍式的。 也就是說，抓取裝置1保持在牽引位置83上、接收橡膠塞5以及然后繼續(xù)向著準(zhǔn)備位置 86的方向運(yùn)動(dòng)。此外根據(jù)本發(fā)明提出，制藥設(shè)備8或操作單元81在隔離器88內(nèi)部運(yùn)行。為此， 制藥設(shè)備8、操作單元81以及抓取裝置1的材料根據(jù)在隔離器88中使用的要求來選擇。
權(quán)利要求
1.用于在抓取裝置(1)中借助蓋(5)封閉容器(4)的方法，包括以下步驟將所述蓋(5)接收到所述抓取裝置(1)中，將所述容器(4)接收到所述抓取裝置(1)中，在所述抓取裝置(1)中以所述蓋(5)封閉所述容器(4)，和從所述抓取裝置(1)輸出封閉的所述容器(4)，其中，通過操作單元(81)使所述抓取裝置(1)運(yùn)動(dòng)，以將所述容器(4)從第一位置 (86)輸送到第二位置(87)，其中，在所述操作單元(81)使所述抓取裝置(1)運(yùn)動(dòng)期間實(shí)施所述容器(4)的所述 封閉。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，借助牽引運(yùn)動(dòng)接收所述蓋(5)，其中，所述 蓋(5)從牽引位置(85)被牽引走，所述抓取裝置(1)在所述牽引運(yùn)動(dòng)期間始終相對于所 述牽引位置(85)運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其特征在于，所述牽引運(yùn)動(dòng)弧形地實(shí)施。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，所述抓取裝置(1)接收至少兩個(gè)容器 (4)和至少兩個(gè)蓋(5)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其特征在于，所述抓取裝置(1)以一個(gè)牽引運(yùn)動(dòng)牽引多個(gè) 蓋(5)。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，所述操作單元(81)包括機(jī)械手 (82)，其中，所述機(jī)械手(82)使所述抓取裝置(1)運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，在所述容器(4)的所述封閉過程中使 所述蓋(5)向所述容器(4)下降。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，借助負(fù)壓將所述容器(4)和/或所述 蓋(5)固定在所述抓取裝置(1)中。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，其特征在于，所述容器(4)上的負(fù)壓與所述蓋(5)上的負(fù) 壓無關(guān)。
10.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，所述蓋(5)是藥品塞以及在用于制 藥應(yīng)用的機(jī)器中實(shí)施所述方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于在抓取裝置(1)中借助蓋(5)封閉容器(4)的方法，包括以下步驟將所述蓋(5)接收到所述抓取裝置(1)中，將所述容器(4)接收到所述抓取裝置(1)中，在所述抓取裝置(1)中以所述蓋(5)封閉所述容器(4)，及從所述抓取裝置(1)輸出封閉的所述容器(4)，其中，通過操作單元(81)使所述抓取裝置(1)運(yùn)動(dòng)，以將所述容器(4)從第一位置(86)輸送到第二位置(87)，在所述操作單元(81)使所述抓取裝置(1)運(yùn)動(dòng)期間實(shí)施所述容器(4)的所述封閉。
文檔編號B67B1/04GK102015457SQ200980114193
公開日2011年4月13日 申請日期2009年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月21日
發(fā)明者K·布盧門施托克, M·西蒙 申請人:羅伯特·博世有限公司