專利名稱：用于接收容器和蓋及用于封閉容器的抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于接收容器和蓋及用于封閉容器的抓取裝置，該抓取裝置能 夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)生產(chǎn)過程的柔性設(shè)計(jì)。
背景技術(shù)：
由現(xiàn)有技術(shù)公知具有旋轉(zhuǎn)式星形輪的包裝機(jī)。通過這些星形輪分離和輸送瓶狀 容器。在此，通過所謂的抓放(PickandPlace)單元完成所述封閉，該抓放單元設(shè)置在容 器或星形輪上方。該抓放單元封閉容器，例如以塞借助環(huán)繞的、水平或豎直的塞輪或者 通過環(huán)繞的、凸輪控制的塞安放裝置來封閉容器。這種封閉引起格式件的顯著耗費(fèi)，因 為星形輪和安放裝置的結(jié)構(gòu)由容器和蓋預(yù)給定。此外，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的裝置不允許填充 和封閉過程的工作流程的柔性設(shè)計(jì)。

發(fā)明內(nèi)容
與之相比，具有權(quán)利要求1的特征的根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置具有以下優(yōu)點(diǎn)該 抓取裝置由于構(gòu)造簡單而可成本有利地制造。這能夠?qū)崿F(xiàn)用于各種容器和蓋的抓取裝置 的柔性且經(jīng)濟(jì)的制造。此外，該抓取裝置設(shè)計(jì)成模塊并且由此構(gòu)成生產(chǎn)線的封閉的、模 塊式的組成部分。該模塊性允許抓取裝置的靈活變化，而在此不必改變抓取裝置前面或 后面的生產(chǎn)線。附加地，抓取裝置作為模塊的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了 在封閉過程期間整個(gè)抓取裝 置可以在生產(chǎn)線內(nèi)部運(yùn)動(dòng)。由此，不但節(jié)省了生產(chǎn)時(shí)間，而且將僅設(shè)置用于輸送容器的 生產(chǎn)步驟集成到封閉過程中。這根據(jù)本發(fā)明通過以下方式達(dá)到抓取裝置包括容器接收 裝置和蓋接收裝置。在此根據(jù)本發(fā)明提出，所述容器接收裝置能夠可靠地保持填充的容 器或瓶。所述蓋接收裝置設(shè)置用于保持蓋。根據(jù)本發(fā)明的連接元件一方面將所述蓋接收 裝置組合到所述容器接收裝置上，另一方面允許容器接收裝置與蓋接收裝置之間的相對(duì) 運(yùn)動(dòng)。該相對(duì)運(yùn)動(dòng)用于將蓋置放到容器上。根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)造允許抓取裝置例如從填充 站接收容器。在抓取容器的同時(shí)或在抓取容器之前或之后，由蓋接收裝置接收已備好的 蓋。根據(jù)本發(fā)明，抓取裝置在接收過程之后和/或期間向生產(chǎn)線中的一個(gè)位置運(yùn)動(dòng)，在 該位置上將擱放封閉的容器。也就是說，抓取裝置在生產(chǎn)線內(nèi)部輸送容器。在該輸送期 間，抓取裝置實(shí)施容器接收裝置與蓋接收裝置之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)并且以蓋封閉所述容器。 由此，同時(shí)地輸送和封閉容器。從屬權(quán)利要求示出本發(fā)明的優(yōu)選擴(kuò)展方案。優(yōu)選地，該連接元件包括導(dǎo)向元件。該導(dǎo)向元件對(duì)容器接收裝置與蓋接收裝置 之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向并且由此能夠?qū)崿F(xiàn)蓋在容器上的精確配合的置放。此外優(yōu)選的是導(dǎo)向元件作為直線導(dǎo)向元件的實(shí)施方案，以便將蓋直線地置放容 器開口上。由此防止例如塞在插入容器開口期間傾斜。優(yōu)選地，該直線導(dǎo)向元件包括 至少一根桿，其中，該相對(duì)運(yùn)動(dòng)通過該桿導(dǎo)向。作為桿的形狀不但可想到空心的和實(shí)心 的圓柱，而且可想到有棱角的輪廓。
為了在抓取裝置始終運(yùn)動(dòng)的條件下接收蓋，該蓋接收裝置有利地包括蓋牽引單 元。因此，該抓取裝置能夠在它在生產(chǎn)線中運(yùn)動(dòng)期間及由此沒有時(shí)間損失地牽引已備好的蓋。在一種特別優(yōu)選的實(shí)施方案中，所述蓋牽引單元包括一個(gè)具有組合的凹部的 面。該凹部的形狀和尺寸對(duì)應(yīng)于蓋的外部尺寸。通過該凹部的直線的或弧形的開口，該 抓取裝置能夠在它運(yùn)動(dòng)期間將蓋接收到該凹部中。此外優(yōu)選的是，抽吸開口構(gòu)造在容器接收裝置和/或蓋接收裝置上。以負(fù)壓加 載這些抽吸開口，保證了容器或蓋在抓取裝置中的可靠保持。還可以通過消除負(fù)壓或通 過以過壓加載抽吸開口實(shí)現(xiàn)以下兩個(gè)方面其一可以將蓋擱放到容器上，其二可以在確 定的時(shí)間點(diǎn)及由此在確定的位置上使容器從容器接收裝置脫開。此外根據(jù)本發(fā)明提出，容器接收裝置和蓋接收裝置的抽吸開口分別獨(dú)立地被供 給負(fù)壓。因此，一個(gè)開口上的負(fù)壓與另一個(gè)開口上的可能的壓力升高不相關(guān)。如果例如 蓋接收裝置由于功能故障沒有接收任何蓋，或者蓋從接收裝置脫開，則蓋接收裝置的抽 吸開口上的壓力上升。通過容器接收裝置的根據(jù)本發(fā)明的分開的負(fù)壓供給，容器接收裝 置的抽吸開口上的負(fù)壓保持不變并且容器不會(huì)從抓取裝置脫開。當(dāng)容器的內(nèi)容物可能在 倒出的情況下?lián)p壞周圍的機(jī)器或傷害人體時(shí)，通過分開的負(fù)壓供給的容器固定是特別有 利的。此外有利的是，蓋接收裝置下降以將蓋置放在容器上。因此，容器接收裝置相 對(duì)于抓取裝置不運(yùn)動(dòng)并且避免了容器的內(nèi)容物的不必要的加速。這防止了例如液態(tài)內(nèi)容 物的濺出。優(yōu)選地，該下降氣動(dòng)地運(yùn)行。在此，可想到利用上述的負(fù)壓。然而，該相 對(duì)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置不限于氣動(dòng)裝置并且同樣可想到機(jī)械的或液壓的驅(qū)動(dòng)裝置。根據(jù)本發(fā)明還提出，抓取裝置能夠接收至少兩個(gè)容器并且相應(yīng)地也能夠接收至 少兩個(gè)蓋。因此，抓取裝置可以與生產(chǎn)線的節(jié)拍相適配，生產(chǎn)效率可以得到優(yōu)化。此外優(yōu)選的是，容器接收裝置的造型根據(jù)容器構(gòu)成，該造型保證了容器的形鎖 合接收。該形鎖合可以與抽吸裝置結(jié)合來改善容器的保持，或者但是也可以取代抽吸裝 置。還優(yōu)選的是利用塞作為蓋。因此，可以例如通過根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置將成本 有利的橡膠塞壓入到容器中。此外，根據(jù)本發(fā)明提出了一種用于接收容器和蓋及用于封閉容器的操作單元。 該操作單元包括至少一個(gè)根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置。因此，該操作單元可以使抓取裝置在 生產(chǎn)線內(nèi)部從用于容器和蓋的接收位置運(yùn)動(dòng)到用于已封閉的容器的擱放位置。附加地， 該操作單元可以包括用于容器和蓋的抽吸的負(fù)壓源以及用于氣動(dòng)地驅(qū)動(dòng)的封閉過程的壓 力源。變換地提出，該操作單元也將外部源的壓力和負(fù)壓供給繼續(xù)引導(dǎo)到抓取裝置。特 別有利的是利用可自由編程的機(jī)器人或機(jī)械手作為操作單元。該機(jī)器人允許抓取裝置在 生產(chǎn)線內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)過程的柔性設(shè)計(jì)。此外，根據(jù)本發(fā)明提出，在隔離器內(nèi)部運(yùn)行操作單元，其中，隔離器如罩元件 一樣設(shè)置在抓取裝置上方。因此，也可以在保護(hù)氣體下或在真空中封閉容器。此外優(yōu)選的是抓取裝置和操作單元在制藥工業(yè)中的應(yīng)用。尤其在小批量和中等 批量的范圍中，根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置和根據(jù)本發(fā)明的操作單元提供了用于生產(chǎn)線的柔性設(shè)計(jì)的新可能性。還有利的是，作為借助牽引運(yùn)動(dòng)接收蓋的變換，可使蓋的接收節(jié)拍化。也就是 說，抓取裝置停止、接收蓋以及然后繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。


下面參照附圖描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。在附圖中圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的抓取裝置的立體圖，圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的抓取裝置的側(cè)視圖，圖3是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的制藥設(shè)備的示意性俯視圖。
具體實(shí)施例方式下面參照?qǐng)D1至3詳細(xì)地描述根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的抓取裝置1。該實(shí)施例 的抓取裝置1與制藥設(shè)備8內(nèi)部的操作單元81 —起使用。如圖1所示，該抓取裝置1包括容器接收裝置2、蓋接收裝置3和連接元件6。 如結(jié)合圖3的制藥設(shè)備8所描述的那樣，抓取裝置1能夠接收兩個(gè)容器4和兩個(gè)蓋5并 且能夠輸送這些容器和蓋。在輸送期間以這些蓋5封閉這兩個(gè)容器4。在這里應(yīng)注意， 視制藥設(shè)備8所需的產(chǎn)量而定，抓取裝置1根據(jù)本發(fā)明也可對(duì)于僅一個(gè)或多于兩個(gè)容器4 實(shí)施。此外，本發(fā)明不應(yīng)限于使用圓的、瓶狀的容器4。根據(jù)本發(fā)明也能使用有棱角的 瓶、杯或容器。在圖1中為了使視圖更清楚而隱藏了右邊的容器4。但是示出了配屬的蓋5。在圖1中示出了左邊的瓶狀容器4，該瓶狀容器包括容器體41、容器頸部42和 容器凸緣43。容器體41向著容器頸部42逐漸縮小，而容器頸部42向著容器凸緣43逐 漸擴(kuò)寬，該容器凸緣對(duì)容器4的開口包邊。此外示出了兩個(gè)蓋5，它們實(shí)施為橡膠塞5。 每個(gè)橡膠塞5包括一個(gè)圓柱形的塞凸緣51以及一個(gè)縮小部52，該縮小部根據(jù)容器4的開 口確定大小。該橡膠塞5特別適合于容器4的可靠的、空氣密封的封閉，該容器被填充制藥物 質(zhì)。然而，蓋5作為橡膠塞5的實(shí)施方式是示例性的。根據(jù)本發(fā)明同樣可將蓋5實(shí)施為 所有材料的罩、旋轉(zhuǎn)蓋或塞。該容器接收裝置2借助第一形鎖合輪廓22和第二形鎖合輪廓23在容器4的兩個(gè) 不同的區(qū)域上保持瓶狀容器4。在此，弧形的第二形鎖合輪廓23圍作用圓柱形的容器體 41。為了保證可靠的保持，容器體41的大約超過一半的圓周被第二形鎖合輪廓23圍作 用。此外，弧形的第一形鎖合輪廓22直接在容器凸緣43下方圍作用容器頸部42。因 此，第一形鎖合輪廓22構(gòu)成容器4的兩個(gè)形鎖合保持結(jié)構(gòu)。其一，容器頸部43支承在 容器接收裝置2上并且避免了容器4向下滑動(dòng)。其二，第一形鎖合輪廓22圍繞容器頸部 的大約超過一半的圓周圍作用該容器頸部42。由此，第一形鎖合輪廓22優(yōu)選地夾緊容器 4。根據(jù)本發(fā)明也可以僅構(gòu)造這兩個(gè)形鎖合輪廓22、23中的一個(gè)。根據(jù)本發(fā)明，形鎖合 輪廓22、23還可適配于與所示的容器4的形狀不同的容器形狀。蓋接收裝置3以板32的形式實(shí)施。該板32包括兩個(gè)蓋牽引單元31，這些蓋牽 引單元為各一個(gè)銑削出的、弧形的開口 33和一個(gè)凹部35的形式。這兩個(gè)弧形的開口 33通入各一個(gè)凹部35中。蓋牽引單元31的牽引功能結(jié)合圖3描述。在圖1中示出，橡膠 塞5在塞凸緣51的高度上如何被凹部35形鎖合地保持。在該實(shí)施例中，該連接元件6將容器接收裝置2與蓋接收裝置3連接，該連接 元件6包括兩個(gè)直線導(dǎo)向元件64和一個(gè)氣動(dòng)缸61。氣動(dòng)缸61將結(jié)合圖2的實(shí)施方式描 述。兩個(gè)直線導(dǎo)向元件64實(shí)施為圓柱形的桿，這些桿固定地與板32連接。為了將橡膠 塞5壓入容器4的開口中，需要容器接收裝置2與蓋接收裝置3之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)11。在 該實(shí)施例中，該相對(duì)運(yùn)動(dòng)11通過板32在容器接收裝置2的方向上下降來實(shí)施。為了將 橡膠塞5以直的運(yùn)動(dòng)壓入到容器4中，兩個(gè)直線導(dǎo)向元件64精確配合地在兩個(gè)通孔24中 導(dǎo)向。這些通孔24在容器接收裝置2的下端部各構(gòu)成一個(gè)開口。有利的是，橡膠塞5 下降到容器4上并且不使容器的內(nèi)容物不必要地運(yùn)動(dòng)。然而，也可行的是，抬升容器接 收裝置2來實(shí)施相對(duì)運(yùn)動(dòng)11。除了容器4和橡膠塞5的形鎖合的固定之外，根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置1具有四 個(gè)抽吸開口 21，34。因此，在容器接收裝置2中對(duì)于每個(gè)容器4各有一個(gè)第一抽吸開口 21，而在蓋接收裝置中對(duì)于每個(gè)蓋5各有一個(gè)第二抽吸開口 34。這兩個(gè)第一抽吸開口 21 實(shí)施為第二形鎖合輪廓23中的孔并且由此處于容器體41的高度上。這兩個(gè)第二抽吸開 口 34分別在凹部35中位于塞凸緣51上方。借助抽吸開口 21，34以負(fù)壓將容器4或橡 膠塞5固定在抓取裝置1上。作為組合的抽吸開口的變換，抓取裝置也可以包括用于抽 吸容器4和橡膠塞5的套裝的抽吸設(shè)備。下面根據(jù)圖2描述給抓取裝置1供應(yīng)負(fù)壓。應(yīng)注意，容器4的負(fù)壓抽吸21和形鎖合的夾緊22，23也可變換地使用。因此 可行的是，容器4要么僅通過形鎖合輪廓22，23中的一個(gè)固定在容器接收裝置2上，要 么僅通過負(fù)壓抽吸開口 21固定在容器接收裝置2上。這同樣適用于橡膠塞5。橡膠塞也 可以通過形鎖合35、負(fù)壓34或這兩種可能性的組合固定在蓋接收裝置3上。圖2示出根據(jù)該實(shí)施例的按本發(fā)明的抓取裝置1的側(cè)視圖，該抓取裝置具有容器 接收裝置2、蓋接收裝置3、容器4、橡膠塞5和連接元件6。在容器4的左側(cè)，左邊的 容器4的第一抽吸開口 21位于容器接收裝置2內(nèi)部。在塞凸緣51上方，左邊的橡膠塞 5的第二抽吸開口 34位于蓋接收裝置3或板32內(nèi)部。即便圖2僅示出左邊的容器4的 兩個(gè)抽吸開口 21，34，但如已經(jīng)所述的那樣該抓取裝置1配設(shè)有四個(gè)抽吸開口 21，34。 這四個(gè)抽吸開口 21，34中的每一個(gè)抽吸開口通過分開的負(fù)壓管道7與外部的負(fù)壓源72連 接。在抓取裝置1內(nèi)部，這四個(gè)負(fù)壓管道7中的各一個(gè)負(fù)壓管道借助內(nèi)部的負(fù)壓分配管 道71與這四個(gè)抽吸開口中的一個(gè)抽吸開口連接。因?yàn)橛糜谏w接收裝置3的兩個(gè)第二抽吸 開口 34的負(fù)壓管道7也通入到容器接收裝置2中，所以該內(nèi)部的負(fù)壓分配管道71配設(shè)了 位于直線導(dǎo)向元件64中的通道，以便將負(fù)壓從容器接收裝置2導(dǎo)通到蓋接收裝置3。此外，圖2示出了用于執(zhí)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)11的氣動(dòng)缸61。通過該直線的相對(duì)運(yùn)動(dòng)11 將橡膠塞5壓入到容器4中。該氣動(dòng)缸61包括中空缸，該中空缸配合到容器接收裝置2 中的孔內(nèi)。氣動(dòng)缸61的活塞插入到該中空缸內(nèi)。該氣動(dòng)缸61雙作用地實(shí)施并且由此不 但能夠以壓縮空氣驅(qū)動(dòng)地降低蓋接收裝置3而且可以抬升蓋接收裝置。由于雙作用的實(shí) 施方式，該氣動(dòng)缸61配設(shè)有兩個(gè)氣動(dòng)管道62，這些氣動(dòng)管道將氣動(dòng)缸與外部的壓力源63 連接。在這里要注意，對(duì)于氣動(dòng)缸61而言僅一個(gè)氣動(dòng)管道62也就足夠了。因此，用于 抬升蓋接收裝置3的運(yùn)動(dòng)例如也可以通過一個(gè)組合在氣動(dòng)缸61中的彈簧承擔(dān)。
值得一提的是，氣動(dòng)缸61變換地可以通過負(fù)壓管道7連帶供給，替代通過壓力 源63供給。該氣動(dòng)缸61還可以取代這兩個(gè)直線導(dǎo)向元件64中的一個(gè)。在這種情況下， 該氣動(dòng)缸61不僅承擔(dān)上升和下降工作，而且與剩下的直線導(dǎo)向元件64結(jié)合來承擔(dān)蓋接收 裝置3的直線導(dǎo)向。作為相對(duì)運(yùn)動(dòng)11的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的變換，液壓的或機(jī)械的驅(qū)動(dòng)裝置 也是可行的。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的制藥設(shè)備8的示意性俯視圖。該制藥設(shè)備8在 制藥生產(chǎn)線中作為用于容器4的運(yùn)輸和封閉單元工作。在該制藥設(shè)備8中，根據(jù)本發(fā)明 的抓取裝置1在操作單元81的機(jī)械手82上被運(yùn)行。該機(jī)械手82使抓取裝置1從準(zhǔn)備位 置86經(jīng)由牽引位置85運(yùn)動(dòng)到擱放位置87。在此，該抓取裝置1借助機(jī)械手82如在圖3 中通過箭頭83(與箭頭方向相反)所標(biāo)出的那樣執(zhí)行弧形的牽引運(yùn)動(dòng)。分選裝置84使橡 膠塞5對(duì)齊并且將各兩個(gè)橡膠塞5提供到牽引位置85上。橡膠塞5被對(duì)齊，由此使它們 保持豎直并且塞凸緣51在縮小部52上方。沒有容器4和橡膠塞5的抓取裝置1從擱放位置87 (與箭頭83相反地)向著牽 引位置85的方向運(yùn)動(dòng)。在此，抓取裝置1以弧形的牽引運(yùn)動(dòng)經(jīng)過牽引位置85，以便牽 引走橡膠塞5。在牽引過程期間，抓取裝置1始終保持在運(yùn)動(dòng)中。蓋牽引單元31的凹 部35在該過程中正好位于塞凸緣51的高度上，因此橡膠塞5沿著弧形的開口 33滑入到 凹部35中。橡膠塞5借助第二抽吸開口 34上的負(fù)壓保持在凹部35中。接下來，抓取 裝置1向著準(zhǔn)備位置86運(yùn)動(dòng)并且在那里接收兩個(gè)填充了制藥物質(zhì)的容器4。這些容器4 不但通過兩個(gè)形鎖合輪廓22，23而且通過兩個(gè)第一抽吸開口 21上的負(fù)壓保持。在接收 容器4之后，抓取裝置1馬上實(shí)施相對(duì)運(yùn)動(dòng)11并且由此封閉容器4。一旦橡膠塞5插入 到容器4中，則可以消除兩個(gè)抽吸開口 34的負(fù)壓。在封閉這些容器4的同時(shí)，機(jī)械手82 使抓取裝置1繼續(xù)在擱放位置87的方向上運(yùn)動(dòng)。在擱放位置87上，消除第一抽吸開口 21的負(fù)壓，并且擱放下已封閉的容器4。因此，操作單元81在將容器4從準(zhǔn)備位置86 運(yùn)輸?shù)綌R放位置87期間沒有時(shí)間損失地封閉這些容器4。這些容器4直接地在準(zhǔn)備位置86上被填充制藥物質(zhì)。在結(jié)束填充之后，該抓取 裝置1馬上接收這些容器4并且立即開始封閉過程。通過這種非?？焖俚姆忾]，避免了 制藥物質(zhì)被污染或者與周圍環(huán)境的氣氛反應(yīng)。作為借助牽引運(yùn)動(dòng)來接收橡膠塞5的變換，橡膠塞5的接收也可以是節(jié)拍式的。 也就是說，抓取裝置1保持在牽引位置83上、接收橡膠塞5以及然后繼續(xù)向著準(zhǔn)備位置 86的方向運(yùn)動(dòng)。此外根據(jù)本發(fā)明提出，制藥設(shè)備8或操作單元81在隔離器88內(nèi)部運(yùn)行。為此， 制藥設(shè)備8、操作單元81以及抓取裝置1的材料根據(jù)在隔離器88中使用的要求來選擇。
權(quán)利要求
1.用于接收和封閉容器(4)的抓取裝置(1)，包括容器接收裝置(2)和蓋接收裝置 (3)，其中，所述容器接收裝置(2)構(gòu)造用于接收所述容器(4)，所述蓋接收裝置(3)構(gòu)造 用于接收蓋(5)，所述蓋接收裝置(3)通過連接元件(6)與所述容器接收裝置(2)連接， 其中，所述連接元件(6)允許容器接收裝置(2)與蓋接收裝置(3)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)(11)， 以便以所述蓋(5)封閉所述容器(4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的抓取裝置，其特征在于，所述連接元件(6)包括導(dǎo)向元件(6)， 該導(dǎo)向元件對(duì)所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)(11)導(dǎo)向。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的抓取裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向元件(6)是直線導(dǎo)向元件 (64)。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的抓取裝置，其特征在于，所述蓋接收裝置(3)包括蓋牽引 單元(31)，其中，所述蓋牽引單元(31)構(gòu)造用于將蓋(5)從牽引位置(85)牽引走，所述 蓋牽引單元(31)在所述牽引過程中始終相對(duì)于所述牽引位置(85)運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4的抓取裝置，其特征在于，所述蓋牽引單元(31)包括具有弧形凹 部(35)的板(32)，其中，所述弧形凹部(35)的尺寸對(duì)應(yīng)于所述蓋(5)的尺寸。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的抓取裝置，其特征在于，所述容器接收裝置(2)包括可被 加載負(fù)壓的第一抽吸開口(21)，和/或所述蓋接收裝置(3)包括可被加載負(fù)壓的第二抽吸 開口(34)，以便保持所述容器(4)或所述蓋(5)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的抓取裝置，其特征在于，所述第一抽吸開口(21)和所述第二抽 吸開口(34)具有兩個(gè)分開的管道(7，71)，這些管道分別相互獨(dú)立地與負(fù)壓源(72)連 接。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的抓取裝置，其特征在于，所述蓋接收裝置(3)是可下降 的，尤其可氣動(dòng)運(yùn)行地下降，以便以所述蓋(5)封閉所述容器(4)。
9.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的抓取裝置，其特征在于，所述容器接收裝置(2)構(gòu)造用于 接收至少兩個(gè)容器(4)，所述蓋接收裝置(3)構(gòu)造用于接收至少兩個(gè)蓋(5)。
10.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的抓取裝置，其特征在于，所述容器接收裝置(2)具有與 待接收的容器(4)相對(duì)應(yīng)的輪廓(22，23)以形鎖合地接收所述容器(4)。
11.根據(jù)以上權(quán)利要求之一的抓取裝置，其特征在于，所述蓋(5)是塞(5)。
12.用于接收和封閉容器(4)的操作單元(81)，其特征在于，所述操作單元(81)包括 至少一個(gè)根據(jù)以上權(quán)利要求之一的抓取裝置(1)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于接收和封閉容器(4)的抓取裝置(1)，包括容器接收裝置(2)和蓋接收裝置(3)，其中，所述容器接收裝置(2)構(gòu)造用于接收所述容器(4)，所述蓋接收裝置(3)構(gòu)造用于接收蓋(5)，所述蓋接收裝置(3)通過連接元件(6)與所述容器接收裝置(2)連接，所述連接元件(6)允許容器接收裝置(2)與蓋接收裝置(3)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)(11)，以便以所述蓋(5)封閉所述容器(4)。
文檔編號(hào)B67B1/04GK102015456SQ200980114192
公開日2011年4月13日 申請(qǐng)日期2009年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月21日
發(fā)明者K·布盧門施托克, M·西蒙 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司