專利名稱：物品收納裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于對具有形成于底面的多個定位用卡合孔和多個位 置修正用卡合孔的物品收納容器進(jìn)行收納的物品收納裝置。
背景技術(shù)：
作為上述構(gòu)成的物品收納裝置，現(xiàn)有技術(shù)有如下那樣構(gòu)成的物品 收納裝置。
即，支承部件輸送機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，在沿上下方向循環(huán)的環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈 上按縱列狀態(tài)隔開間隔地排列多個容器支承部件，使這些容器支承部 件繞水平軸心自由轉(zhuǎn)動，而且以維持大致水平姿勢的方式支承物品收
納容器并進(jìn)行循環(huán)輸送；而且，容器輸送機(jī)構(gòu)構(gòu)成為具備移栽裝置， 該移栽裝置能夠從上方側(cè)對沿支承于建筑物頂棚等的軌道移動自如的 移動體以及物品收納容器進(jìn)行夾持、進(jìn)行垂吊支承以及使其上下移 動.并且，在使物品收納容器入庫到任意容器支承部件中時，以使應(yīng) 收入物品收納容器的容器支承部件位于入出庫位置的方式，使支承部 件輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)行循環(huán)榆送之后，使物品收納容器支承在由容器輸送機(jī) 構(gòu)定位于入出庫位置的容器支承部件上，在使支承于容器支承部件的 物品收納容器出庫時，使支承部件輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)行循環(huán)輸送以便將支承 作為出庫對象的物品收納容器的容器支承部件定位在入出庫位置上， 通過容器輸送機(jī)構(gòu)將支承在定位于入出庫位置的容器支承部件上的物 品收納容器取出。也就是說，構(gòu)成為進(jìn)行入出庫作業(yè)，由上述容器輸 送機(jī)構(gòu)相對于定位于上述入出庫位置的容器支承部件直接栽置或取出
物品收納容器(例如參照日本實(shí)開昭60-75309號公報)。
并且，在這樣的物品收納裝置設(shè)置在例如半導(dǎo)體工廠的場合，對 用于收納半導(dǎo)體基板的物品收納容器進(jìn)行收納，但在這樣的收納半導(dǎo) 體基板用的物品收納容器中，在底面上隔開適當(dāng)間隔地在多個部位上 形成有越靠入口側(cè)寬度越大的多個定位用卡合孔，在支承該物品收納 容器的容器支承部件的載置面上，設(shè)有與上述定位用卡合孔卡合的定 位用卡合突起，能夠?qū)⑽锲肥占{容器的水平方向的位置相對于容器支
承部件進(jìn)行高精度的定位(例如參照日本特開2000-223552號).
在上述現(xiàn)有構(gòu)成中，上述容器輸送機(jī)構(gòu)中的移動體支承用軌道由 建筑物的頂棚等支承在固定位置，例如設(shè)置在半導(dǎo)體工廠時，上述容 器輸送機(jī)構(gòu)，還需要相對于實(shí)施半導(dǎo)體基板制造用的各種處理的多個 處理部的物品輸出輸入部進(jìn)行輸出輸入作業(yè)，進(jìn)行高精度管理，使得 上述物品收納容器相對輸送對象部位的輸送作用位置始終保持恒定。
相對于此，在將以由支承部件輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)行循環(huán)輸送的狀態(tài)得到 支承的多個容器支承部件輸送至入出庫位置、由上述容器輸送機(jī)構(gòu)相 對于容器支承部件入出庫榆送物品收納容器時，容器支承部件的位置
的狀態(tài).例如，該容器支承部件有可能變成相對適于由容器輸送機(jī)構(gòu) 進(jìn)行入出庫用作業(yè)的姿勢稍微傾斜的姿勢，或者有可能因轉(zhuǎn)動鏈沿長 度方向的延伸而在鏈長度方向上稍微錯位。
并且，在現(xiàn)有技術(shù)中，由于如上述那樣構(gòu)成為由上述容器輸送機(jī) 構(gòu)相對于定位于上述入出庫位置的容器支承部件直接栽置或取出物品 收納容器，因而存在因位置偏移造成的輸送錯誤等的危險，有可能無 法由容器輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)行良好的入出庫用作業(yè).
另外，關(guān)于上述物品收納裝置，為了提高將容器支承部件輸送到 入出庫位置時的位置精度，也考慮了將物品收納裝置的支承部件輸送 機(jī)構(gòu)的構(gòu)成形成為能夠進(jìn)行高精度的位置管理，但這樣會存在可進(jìn)行 高精度位置管理的構(gòu)成招致整個設(shè)備的成本增高的缺點(diǎn).因而，期望 的是，不但要將按縱列狀循環(huán)輸送多個容器支承部件的支承部件輸送 機(jī)構(gòu)的構(gòu)成形成為位置精度比較低且成本低的構(gòu)成來抑制高成本，而 且可良好地由容器輸送機(jī)構(gòu)相對于位于入出庫位置的容器支承部件進(jìn) 行入出庫用的作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種在抑制高成本的同時、可良好地由容 器輸送機(jī)構(gòu)相對于位于入庫位置或出庫位置的容器支承部件進(jìn)行入出 庫用作業(yè)的物品收納裝置。
在一個實(shí)施方式中，物品收納裝置以對具有形成于底面的多個定 位用卡合孔和多個位置修正用卡合孔的物品收納容器進(jìn)行收納的方式
構(gòu)成，具有
多個容器支承部件，具備栽置面并對上述物品收納容器進(jìn)行載置 和支承，該栽置面具有以與所述多個定位用卡合孔卡合的方式構(gòu)成的 定位用卡合突起；
支承部件輸送機(jī)構(gòu)，沿著循環(huán)環(huán)形路徑輸送所述多個容器支承部
件；
容器輸送機(jī)構(gòu)，用來相對于位于入出庫位置的所述容器支承部件 交接所述物品收納容器；
還具有定位體，該定位體設(shè)置在與所述入出庫位置對應(yīng)的位置 上，具備以與所述多個位置修正用卡合孔卡合的方式構(gòu)成的多個位置 修正用卡合突起，所述定位體構(gòu)成為在上升位置和下降位置之間移 動，隨著朝向所述上升位置的移動，栽置由位于所述入出庫位置的所 述容器支承部件所栽置的所述物品收納容器，隨著朝向所述下降位置 的移動，將所載置的所述物品收納容器交接到位于所述入出庫位置的 所述容器支承部件上，
所述容器輸送機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，相對于處在所述上升位置的所迷定位 體交接所述物品收納容器。
即，具備與形成于物品收納容器底面的多個位置修正用卡合孔卡 合的多個位置修正用卡合突起的定位體被設(shè)置在與上述入出庫位置對 應(yīng)的位置上。并且，該定位體構(gòu)成為，隨著上升而栽置并支承被栽置 在位于入出庫位置的上述容器支承部件上的上述物品收納容器。而 且，在以隨著下降將所栽置支承的上述物品收納容器交接到位于入出 庫位置的上述容器支承部件上的方式被升降操作的狀態(tài)下，設(shè)置在與 上述入出庫位置對應(yīng)的位置上。
并且，由于構(gòu)成為，上述容器輸送機(jī)構(gòu)相對于處在上升狀態(tài)的上 述定位體交接上述物品收納容器，所以，上述容器輸送機(jī)構(gòu)并不是將 物品收納容器直接交接到位于入出庫位置的上述容器支承部件上，而 是總是相對于處在上升狀態(tài)的上述定位體交接上述物品收納容器。
其結(jié)果，例如在將物品收納容器入庫到物品收納裝置中時，以將 應(yīng)收入物品收納容器的容器支承部件定位在入出庫位置上的方式使支 承部件輸送機(jī)構(gòu)循環(huán)輸送，而且，使上述定位體上升，容器輸送機(jī)構(gòu) 將物品收納容器栽置到該處在上升狀態(tài)的上述定位體上后，使定位體
下降，由此將物品收納容器交接到容器支承部件上，從而進(jìn)行應(yīng)對。
另一方面，在使物品收納容器從物品收納裝置出庫時，以將支承 被入庫的物品收納容器的容器支承部件定位在入出庫位置上的方式使 支承部件輸送機(jī)構(gòu)循環(huán)輸送，而且，使上述定位體上升。當(dāng)上述定位 體上升時，該定位體一邊栽置并支承由容器支承部件所栽置的物品收 納容器一邊進(jìn)行上升。并且，容器輸送機(jī)構(gòu)可通過從處于上升狀態(tài)的 定位體上接收物品收納容器來進(jìn)行應(yīng)對.
也就是說，即使在將循環(huán)輸送多個容器支承部件的支承部件輸送 機(jī)構(gòu)形成為位置精度比較低的構(gòu)成時，由于容器輸送機(jī)構(gòu)總是相對于 上述定位體接收和交接上述物品收納容器，所以，沒有了因位于入出 庫位置的容器支承部件的錯位而導(dǎo)致輸送錯誤等的可能性，可良好地 從容器輸送機(jī)構(gòu)交接物品收納容器。


圖1為表示物品收納裝置的設(shè)置狀態(tài)的示意俯視圖2為物品收納裝置的立體圖3為物品收納裝置的縱剖視圖4為表示支承體輸送機(jī)構(gòu)的構(gòu)成的立體圖5為表示構(gòu)架結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖6為表示構(gòu)架結(jié)構(gòu)的俯視圖7為表示框體連結(jié)狀態(tài)的圖8為表示框體連結(jié)狀態(tài)的圖9為物品收納裝置的縱截面正視圖IO為表示物品收納托盤的支承結(jié)構(gòu)的立體圖11為表示定位體的升降狀態(tài)的圖12為定位體配設(shè)部的縱截面?zhèn)纫晥D13為定位體配設(shè)部的俯視圖H為表示由定位體形成的定位限制狀態(tài)的俯視圖15為表示定位用卡合孔與定位用卡合突起的卡合狀態(tài)的剖視
圖16為表示入出庫作業(yè)的作用說明圖。
具體實(shí)施例方式
下面，基于附圖就本發(fā)明的物品收納裝置的實(shí)施方式加以說明。 如圖1所示那樣，在作為潔凈室的半導(dǎo)體工廠內(nèi)，用于對半導(dǎo)體 基板實(shí)施各種處理的多個處理部1按排列成兩列的狀態(tài)設(shè)置著。各處 理部1形成為在俯視觀察時呈橫長形狀，且在長度方向的一端側(cè)具備
栽置收納有半導(dǎo)體基板的物品收納容器C的一對栽置臺la。多個處理 部l在使各自的載置臺la位于相同側(cè)的狀態(tài)下相互隔開間隔，而且按 照列彼此之間使載置臺la相向的狀態(tài)排列設(shè)置.并且，將在鄰接的處 理部1之間形成的空間2作為用于進(jìn)行其兩側(cè)的處理部1的維護(hù)作業(yè) 的維護(hù)空間。
為了對半導(dǎo)體基板實(shí)施各種處理，設(shè)有作為用于對多個處理部1 依次輸送物品收納容器C的容器輸送機(jī)構(gòu)的物品輸送裝置H.而且， 由于有在該物品輸送裝置H的輸送路徑中相鄰的處理部1之間對半導(dǎo) 體基板進(jìn)行處理的處理量存在差異的場合存在，故用于暫時收納物品 收納容器C的多個(在本實(shí)施方式中為五個)物品收納裝置S留有適 當(dāng)間隔地配備在物品輸送裝置H的輸送路徑的中途。
如圖1、圖2以及圖3所示那樣，上述物品榆送裝置H具備以 循環(huán)于上述那樣設(shè)為兩列的多個處理部1上方的方式設(shè)置在頂棚側(cè)的 環(huán)狀的導(dǎo)軌3、作為沿該導(dǎo)軌3自由移動地受到支承的移動體的物品輸 送車4、和升降操作自由地設(shè)于該物品榆送車4的物品把持部5。所述 物品把持部5構(gòu)成為，自由地切換成保持狀態(tài)和解除保持狀態(tài)的解除 狀態(tài)，其中在保持狀態(tài)下把持構(gòu)成輸送對象的物品收納容器C的上部 側(cè)的被把持部Ca而將其保持成垂吊狀態(tài)。
并且，如圖2所示那樣，根據(jù)上述構(gòu)成的物品輸送裝置H，通過 實(shí)施把持物品收納容器C而使物品把持部5從處理部1的栽置臺la上 升的上升操作、沿導(dǎo)軌3移動物品輸送車4的移動操作、以及使被保 持在處理部l的栽置臺la上的物品收納容器C下降的下降操作，能夠 依次輸送至多個處理部1。
盡管不多做詳述，但物品輸送車4在停止于與處理部1的栽置臺 la對應(yīng)的目標(biāo)停止位置上的狀態(tài)下，通過巻取或送出纜線7而使物品 把持部5升降，使把持了物品收納容器C的物品把持部5上升，將物 品收納容器C從物品收納裝置S的物品收納托盤6或處理部1的載置
臺la抬起，或者，使把持了物品收納容器C的物品把持部5下降，將 物品收納容器C栽置到物品收納裝置S的物品收納托盤6 (容器支承 部件)或處理部1的栽置臺la上。
另外，如圖1以及圖2所示那樣，物品輸送裝置H的導(dǎo)軌3的構(gòu) 成為雙重的環(huán)狀，即，在上述多個處理部1的栽置臺la以及上述多個 物品收納裝置S的出庫口 9的上方循環(huán)的外側(cè)循環(huán)部分3a、和循環(huán)于 上述多個物品收納裝置S的入庫口 8的上方的內(nèi)側(cè)循環(huán)部分3b，具備 用于供物品輸送車4從外側(cè)循環(huán)部分3a向內(nèi)側(cè)循環(huán)部分3b移動或者 從內(nèi)側(cè)循環(huán)部分3b向外側(cè)循環(huán)部分3a移動的移動路徑部分3c,兩輛 物品輸送車4設(shè)置成沿上述導(dǎo)軌3自由移動。
接著，就上述物品收納裝置S進(jìn)行說明。
如圖2所示那樣，物品收納裝置S形成為在俯視觀察時呈橫長形 狀，通過作為細(xì)長支承體的多個吊桂螺栓10從頂棚上被垂吊支承。物 品收納裝置S的長度方向順延于處理部1的長度方向.在物品收納裝 置S的下方與地板面之間形成有空置空間。該吊桂螺栓10既可以由 鐵、鋼鐵、鋁等金屬制成，也可利用復(fù)合材料(compositematerial)。 吊桂螺栓IO的截面可以為圓形或四邊形等多邊形.在本說明書中，所 說的"細(xì)長"是指優(yōu)選長度方向的長度為寬度的兩倍以上，進(jìn)一步優(yōu) 選長度方向的長度為寬度的五倍以上，更加優(yōu)選的是十倍以上. 下面，就該物品收納裝置S及其構(gòu)架的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。 即，如圖5、圖6及圖9所示那樣，該物品收納裝置S的構(gòu)架F構(gòu) 成為，按在內(nèi)部形成大致長方體狀的物品收納用空間的方式連結(jié)多個 框體。即，沿水平方向的上部框體11、沿水平方向的下部框體12、和 連接這些框體11、 12的沿上下方向的多個連接框體13分別設(shè)置成形 成為長形的狀態(tài)，多個連接框體13按與上部框體11的下表面抵接的 狀態(tài)連結(jié)在上部框體11上，且按與下部框體12的上表面抵接的狀態(tài) 連結(jié)在下部框體12上，將這些下部框體12和上部框體11連接在連接 框體13上的左右一對的側(cè)部框體14、 15通過沿左右方向延伸的多個 連結(jié)框體16連結(jié)，并且，如圖7及圖8所示那樣，下部框體12、上部 框體11、連接框體13以及連結(jié)框體16分別形成為這樣的狀態(tài)，即， 在縱剖視圖中呈矩形，而且四個面部分上分別具備里側(cè)部比入口部寬 度大的卡合槽17 (也稱為嵌合槽).具備抵接面21和相對于該抵接面
成90度的角度延伸的抵接面22的連接件18通過緊固件19與鄰接的各 框體連結(jié)在一起，該緊固件19在下部框體12和連接框體13的連結(jié)部 位、上部框體U和連接框體13的連結(jié)部位、下部框體12和連結(jié)框體 16的連結(jié)部位、以及上部框體11和連結(jié)框體16的連結(jié)部位上與卡合 槽17卡合而防止脫落。下部框體12、上部框體ll、連接框體13以及 連結(jié)框體16如圖所示，優(yōu)選在各自的一端到另一端之間，與長度方向
垂直的寬度恒定。
加以說明的話，下部框體12、上部框體11、連接框體13以及連 結(jié)框體16分別構(gòu)成為，采用作為鋁擠壓成形材料的鋁構(gòu)架材料，該鋁 構(gòu)架材料在縱剖視圖中(即從長度方向觀察時)呈矩形，且在四個面 部分上分別形成有里側(cè)部比入口部寬度大的卡合槽17。這些框體的截 面的包含卡合槽71的截面形狀全都相同，具有沿框體長度方向延伸的 中心線FC(圖8(B))，上述截面形狀相對于該中心線FC呈旋轉(zhuǎn)對 稱形.而且，上述卡合槽71的上述入口具有設(shè)定厚度D，鄰接的兩個 卡合槽之間的最短距離W要比上述設(shè)定厚度D大。另外，鄰接的兩個 卡合槽之間的最短距離W優(yōu)選為框體一邊的長度L的5%以上。進(jìn)而， 在各框體上，筒狀的多個孔TB從框體的一端至另一端的整個長度范圍 內(nèi)形成.該孔TB之一優(yōu)選包含上述中心線FC。該孔TB優(yōu)選設(shè)置在 矩形框體的各個角附近。因此，各個卡合槽71在從長度方向觀察時配 置在兩個孔TB之間。利用這些孔TB，能夠減輕框體。
如圖7所示那樣，上述連接件18通過一體連結(jié)一個抵接面20、與 該一個抵接面20正交的另一抵接面21、以及跨這些抵接面20、 21設(shè) 置的加強(qiáng)用的肋22而形成，在各抵接面20、 21上形成有供緊固用的 螺栓23插通的螺栓插通孔24。并且，在將該連接件18的上述各抵接 面20、 21抵接在作為連接對象的各框體的正交的面上的狀態(tài)下，通過 螺栓23和螺母部件25的緊固而將框體彼此連接起來。也就是說，在 下部框體12和連接框體13的連結(jié)部位、上部框體11和連接框體13 的連結(jié)部位、下部框體12和連結(jié)框體16的連結(jié)部位、以及上部框體 11和連結(jié)框體16的連結(jié)部位的所有部位上，在將連接件18配置成抵
接于鄰接的框體上的狀態(tài)下，借助與卡合槽n卡合而被防脫的、作為
緊固件的螺栓23以及螺母部件25，將連接件18連結(jié)在鄰接的各框體 上，從而將各個框體彼此連結(jié)起來。
在圖7中示出了上部框體11和連接框體13的連結(jié)，使上述各抵接 面20、 21與上部框體11以及連接框體13各自的正交的面相抵接，使 螺母部件25以防脫的狀態(tài)位于分別形成在上部框體11及連接框體13 上的上述卡合槽17內(nèi)的大寬度的里部，穿過螺栓插通孔24插入螺栓 23而在與螺母部件25之間進(jìn)行緊固，將由鋁構(gòu)架材料形成的上部框體 11和連接框體13連接起來，
并且，在上部框體11上形成插通孔27，將作為垂吊支承下部框體 12的細(xì)長的支承體的吊桂螺栓10沿上下方向插通于該插通孔27。加 以說明的話，如圖6以及圖8(A)所示那樣，在上部框體ll中與吊桂 螺栓10的安裝位置(在該實(shí)施方式中總共安裝IO根吊掛螺栓)相對 應(yīng)的部位上，形成具有能夠供吊桂螺栓10沿上下方向插通的大小的插 通孔27，在插通該插通孔27的狀態(tài)下安裝吊桂螺栓10.如圖3所示那 樣，該吊桂螺栓10的上端部經(jīng)由托架28固定在頂棚部T上.
如圖5、圖8以及圖9所示那樣，構(gòu)成為下端部經(jīng)由托架29而連 結(jié)在下部框體12上。該托架29形成為在沿下部框體12的長度方向觀 察時其截面形狀呈大致3字形，而且，沿著下部框體12的長度方向的 橫寬為較大寬度。并且，在該托架29的上部表面29a上，通過使吊掛 螺栓10的下端部插通并由螺母30從上下兩側(cè)緊固安裝而進(jìn)行固定。 另一方面，在將托架29的下部表面2外抵接在下部框體l2的上部表 面上的狀態(tài)下，與上述連接件18的連結(jié)相同，通過由螺栓23以及螺 母部件25構(gòu)成的緊固件19連結(jié)，該緊固件19設(shè)置成沿下部框體12 的長度方向排列四個的狀態(tài)，從而提高了托架29與承受物品收納裝置 S負(fù)重的下部框體12的連結(jié)部位的支承強(qiáng)度。
這樣，借助插通形成于上述上部框體11的插通孔27的吊掛螺栓 IO對下部框體12進(jìn)行垂吊支承，由此，能將吊桂螺栓10收納在物品 收納裝置S的左右方向的尺寸內(nèi)，盡可能地減小左右方向的外形尺寸， 而且，物品收納裝置S的負(fù)重經(jīng)由下部框體12受到多個吊桂螺栓10 的支承，因而不會在例如上部框體11與連接框體13的連接部位等處
承受較大的負(fù)重。
如圖2以及圖3所示那樣，物品收納裝置S為了分隔由所述構(gòu)架F
形成的大致長方體狀的物品收納用空間，以包圍構(gòu)架F的外周部的方 式設(shè)有殼體31。并且，在該殼體31內(nèi)，沿水平方向隔開既定間隔地設(shè)
置左右一對環(huán)狀轉(zhuǎn)動鏈32，該環(huán)狀轉(zhuǎn)動鏈32通過呈水平方向上長的橫 長狀的循環(huán)路徑沿上下方向進(jìn)行循環(huán)，上述多個物品收納托盤6在支 承在左右的環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32上的狀態(tài)下，沿環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32的長度方向 隔開間隔地排列設(shè)置，從而按縱列狀態(tài)循環(huán)輸送多個物品收納托盤6， 如此來設(shè)置支承體輸送機(jī)構(gòu)A。
下面，就上述支承體輸送機(jī)構(gòu)A的構(gòu)成加以說明.
如圖3、圖4以及圖9所示那樣，上述各環(huán)狀轉(zhuǎn)動鏈32分別跨在 水平方向上隔開間隔排列的驅(qū)動用鏈輪及從動鏈輪巻繞，左右的驅(qū)動 用鏈輪33通過循環(huán)用馬達(dá)M驅(qū)動共同的驅(qū)動軸35而旋轉(zhuǎn)，從而左右 的環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32同步旋轉(zhuǎn).另外，從動鏈輪通過支承軸34轉(zhuǎn)動自由 地受到支承。而且，盡管圖中沒有示出，但實(shí)際上還設(shè)有檢測驅(qū)動軸 35的轉(zhuǎn)動量的旋轉(zhuǎn)編碼器.
如圖10所示那樣，各物品收納托盤6將沿水平方向的底板部6a、 分別位于該底板部6a的左右兩端部的一對側(cè)板部6b、以及位于底板部 6a的輸送方向一方側(cè)部位的后表面部6c連結(jié)成一體，進(jìn)而，在輸送方 向另一方側(cè)的部位上按架設(shè)在一對側(cè)板部6b彼此上的狀態(tài)設(shè)有小寬度 的保持部6d。
并且，如圖9以及圖IO所示那樣，上述各物品收納托盤6在位于 一對側(cè)板部6b的輸送方向中央位置且上部側(cè)的部位上形成樞軸支承部 36，在該樞軸支承部36和左右環(huán)狀轉(zhuǎn)動鏈32之間樞軸支承連結(jié)有在 側(cè)面觀察時呈大致V字形的連結(jié)體37.該連結(jié)體37經(jīng)由支承銷38樞 軸支承連結(jié)在環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32上，相對于物品收納托盤6繞樞軸支承部 36的橫軸心相對轉(zhuǎn)動自如地被樞軸支承式連結(jié).在上述支承銷38上設(shè) 有滾動輥39,該滾動輥39沿著設(shè)于環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32的直線路徑部分的 導(dǎo)軌40卡合并受到引導(dǎo)。該導(dǎo)軌40由支承用框體41支承，該支承用 框體41跨多個連接框體13彼此并沿著環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32的直線路徑被架 設(shè)支承。因此，在直線路徑部分中，支承銷38、即環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32與連 結(jié)體37的連結(jié)部位不會上下擺晃，能夠以穩(wěn)定的狀態(tài)移動。
另外，設(shè)有姿勢引導(dǎo)用的機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)在各物品收納托盤6沿著 左右環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32的輸送路徑被循環(huán)輸送時對該物品收納托盤6的姿 勢進(jìn)行引導(dǎo)而使其保持為大致水平姿勢。即，為了與物品收納托盤6 成一體地繞上述橫軸心X轉(zhuǎn)動，在各物品收納托盤6的左右兩側(cè)部上連結(jié)有在末端部支承引導(dǎo)輥42的輥支承臂43，在左右的環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32 的左右方向兩橫側(cè)部位上，卡合并引導(dǎo)上述各引導(dǎo)輥42的導(dǎo)軌44按 大致順延于環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32的輸送路徑的方式設(shè)置成環(huán)形。
并且，如圖3以及圖IO所示那樣，設(shè)在物品收納托盤6的左右兩 側(cè)的各輥支承臂43如此設(shè)置，即，當(dāng)物品收納托盤6處于水平姿勢時，
成為相對于鉛直姿勢相互向反方向傾斜了設(shè)定角度的傾斜姿勢；左右 的導(dǎo)軌44設(shè)置這樣的形狀，即，當(dāng)物品收納托盤6沿著左右的環(huán)形轉(zhuǎn) 動鏈32的輸送路徑被循環(huán)輸送時，能夠引導(dǎo)姿勢以維持栽置并支承物 品收納容器C的水平姿勢.因此，由于上述各引導(dǎo)輥42受到上述導(dǎo)軌 44引導(dǎo)，左右的環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32呈圓弧形轉(zhuǎn)動，物品收納托盤6的姿勢 受到引導(dǎo)，使得在栽置并支承物品收納容器C的狀態(tài)下維持水平姿 勢。另外，圖9中的附圖標(biāo)記45為用于限制物品收納托盤6在左右方 向上的擺動的限制引導(dǎo)件。
如圖2所示那樣，在物品收納裝置S的殼體31的上部表面上形成 有入庫口 8和出庫口 9，該入庫口 8用于通過物品輸送裝置H將物品 收納容器C入庫到物品收納托盤6中，而該出庫口 9用于通過物品輸 送裝置H將物品收納容器C從物品收納托盤6出庫。
并且，如圖14及圖15所示那樣，在上述物品收納容器C的底面 上，隔開適當(dāng)間隔地形成三個越靠入口側(cè)寬度越寬的定位用卡合孔 46。另一方面，在作為物品收納托盤6的栽置面的底板部6a上，如圖 13、圖14以及圖15所示那樣，形成有與上述定位用卡合孔46卡合的 三個定位用卡合突起47。如上述那樣，定位用卡合孔46的寬度越靠入 口側(cè)越大，反過來講，形成為越往里側(cè)寬度越窄的傾斜面，因而，如 圖15所示那樣，即使在嵌合時位置稍稍從中心偏離，也可受到傾斜面 的卡合引導(dǎo)，當(dāng)三個定位用卡合突起47分別與所對應(yīng)的定位用卡合孔 46嵌合到達(dá)內(nèi)側(cè)時，位置受到限制，使得物品收納容器C與物品收納 托盤6之間的水平方向上的相對位置始終處于大致相同的位置.
盡管這樣能夠在物品收納容器C和物品收納托盤6之間使相對位 置以高精度受到限制，但是在使環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32轉(zhuǎn)動而使得物品收納托 盤6位于與上述入庫口 8對應(yīng)的入庫用轉(zhuǎn)動位置或與上述出庫口 9對 應(yīng)的出庫用轉(zhuǎn)動位置時，由于上述引導(dǎo)輥42與上述引導(dǎo)輥44之間的 松動或物品收納容器C的負(fù)重偏差等原因，還是存在物品收納托盤6
的姿勢與適合相對于物品輸送裝置H進(jìn)行入出庫作業(yè)的正確姿勢相比 稍有錯位的可能。與上述入庫口 8對應(yīng)的入庫用轉(zhuǎn)動位置以及與上述 出庫口 9對應(yīng)的出庫用轉(zhuǎn)動位置，與通過物品輸送裝置H進(jìn)行入出庫 作業(yè)的入出庫位置對應(yīng)。
因而，在該物品收納容器S中，為了良好地由物品輸送裝置H進(jìn) 行入出庫作業(yè)，設(shè)置了用于對物品收納容器進(jìn)行定位的機(jī)構(gòu)，
即，定位體49具備多個位置修正用卡合突起48，這些位置修正用 卡合突起48與形成在上述物品收納容器C的底面上的越靠入口側(cè)寬度 越寬的多個位置修正用卡合孔卡合；定位體49按照如下狀態(tài)設(shè)置在與 上述入出庫位置對應(yīng)的位置上，即，被進(jìn)行升降操作，伴隨上升對被 栽置在位于上述入出庫位置的物品收納托盤6上的物品收納容器C進(jìn) 行栽置支承，而且，伴隨下降將所栽置支承的物品收納容器C轉(zhuǎn)交至 位于上述入出庫位置的物品收納托盤6;物品輸送裝置H構(gòu)成為，相
對于處于上升狀態(tài)的上述定位體49，降下并栽置上述物品收納容器 C。并且，在該實(shí)施方式中，上述定位用卡合孔和上述位置修正用卡合 孔由形成為長孔狀的一個卡合孔構(gòu)成。也就是說，將為了進(jìn)行物品收 納托盤6之間的對位而設(shè)置的上述定位用卡合孔46與定位體49所作 用的位置修正用卡合孔共用地加以利用.
下面，就用于對物品收納容器C進(jìn)行定位的具體構(gòu)成進(jìn)行說明.
如圖3所示那樣，在作為上述入出庫位置的上述入庫用轉(zhuǎn)動位置 以及上述出庫用轉(zhuǎn)動位置上分別設(shè)有定位用操作機(jī)構(gòu)B。由于各定位 用操作機(jī)構(gòu)B的構(gòu)成都相同，因而，以下就其中設(shè)置在上述入庫用轉(zhuǎn)
動位置的定位用操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行說明，而省略掉關(guān)于設(shè)置在上述出庫用 轉(zhuǎn)動位置上的定位用操作機(jī)構(gòu)的說明.
如圖13所示那樣，在上述物品收納托盤6的底板部6a上，在其中 央部分形成有大致三角形的插通孔50，在該插通孔50的三角形的各角 部附近形成有朝向上方突出的上述定位用卡合突起47。并且，如圖12 所示那樣，上述定位用操作機(jī)構(gòu)B具有定位體49和電動式升降機(jī)構(gòu) 51;在物品收納托盤6位于入庫用轉(zhuǎn)動位置的狀態(tài)下，該定位體49能 夠沿上下方向插通形成于底板部6a的插通孔50;該電動式升降機(jī)構(gòu)51 可在引退到物品收納托盤6的底板部6a的下方側(cè)的引退位置、和位于 物品收納托盤6的底板部6a稍上方的上升位置之間自如升降操作該定 位體49。
如圖13所示那樣，跨左右兩側(cè)的支承用框體41架設(shè)連結(jié)有一對 安裝用框體52，跨這一對安裝用框體52架設(shè)連結(jié)有承接臺53，電動 式升降機(jī)構(gòu)51以固定狀態(tài)支承在該承接臺53上。因此，電動式升降 機(jī)構(gòu)51以位置固定的狀態(tài)支承在構(gòu)架F上，定位體49被操作至上升 位置時的定位體49的位置與物品收納托盤6的位置無關(guān)，可以高精度 地進(jìn)行管理。
上述定位體49的外形形狀形成為，在俯視觀察時呈比上述插通孔 50稍小的大致三角形狀，在該三角形的各角部附近分別形成位置修正 用卡合突起48，共計三個位置修正用卡合突起48.另外，電動式升降 機(jī)構(gòu)51，雖未圖示，但實(shí)際上內(nèi)裝有電動馬達(dá)和螺桿進(jìn)給機(jī)構(gòu)，能夠 按設(shè)定量在上述引退位置和上述上升位置之間升降操作定位體49。
如圖11 (A)所示那樣，當(dāng)操作電動式升降機(jī)構(gòu)51而將定位體49 操作到引退位置時，將定位體49引退到物品收納托盤6的底板部6a 的下方側(cè)，如圖11(B)所示那樣，當(dāng)將定位體49操作到上升位置時， 位于物品收納托盤6的底板部6a的上方，栽置并支承被栽置在物品收 納托盤6上的物品收納容器C。
這樣，當(dāng)定位體49從引退位置向上升位置被操作上升時，伴隨上 升，栽置和支承被栽置于物品收納托盤6的物品收納容器C,此時也 同定位用卡合孔46和定位用卡合突起47的卡合一樣，如圖14以及圖 15所示那樣，即使在嵌合時位置稍稍從中心偏移，也會受到傾斜面的 卡合引導(dǎo)，當(dāng)三個位置修正用卡合突起48分別嵌合到定位用卡合孔46 直至里側(cè)時，物品收納容器C和定位體49之間的水平方向上的相對位
置受到位置限制而始終處在大致相同的位置上，
并且，如圖16 (C)所示那樣，物品輸送裝置H把持著由定位體 49栽置支承的物品收納容器C將其抬起。另外，在從物品輸送裝置H 接收物品收納容器C時，如圖11以及圖16 (B)所示那樣，將定位體 49預(yù)先操作至上升位置，由該處在上升位置的定位體49從物品輸送裝 置H接收物品收納容器C，而后使定位體49下降，將物品收納容器C 交接到物品收納托盤6上。
如圖12所示那樣，在電動式升降機(jī)構(gòu)51附近設(shè)有位置檢測裝置 54，用于對定位體49被操作到引退位置以及上升位置的情況進(jìn)行檢
測.也就是說，位置檢測用的被檢測板54A按與定位體49一體升降的 方式設(shè)置，具備在受到承接臺53支承的狀態(tài)下基于被檢測板54A的有 無來檢測下限位置的下限位置檢測部54B以及檢測上限位置的上限位 置檢測部54C,
另外，如圖9所示那樣，設(shè)有透光式的位置檢測傳感器55，該位 置檢測傳感器55通過檢測以從底板部6a的下表面?zhèn)韧怀龅较路降姆?式設(shè)置的被檢測板56的存在與否來檢測物品收納托盤6是否位于入庫 用轉(zhuǎn)動位置，如圖12所示那樣，還設(shè)有檢測物品收納容器C存在與否 的反光式的物品存否傳感器57.
并且，如圖1所示那樣，設(shè)有控制物品輸送裝置H的運(yùn)轉(zhuǎn)的主控 制部58、和控制物品收納裝置S的運(yùn)轉(zhuǎn)的收納控制部59，在這些主控 制部58和收納控制部59之間可自由發(fā)送接收控制信息.
接著，就上述主控制部58及上述收納控制部59各自的控制內(nèi)容 以及物品輸送裝置H和物品收納裝置S的動作內(nèi)容進(jìn)行說明，
另外，盡管省略了圖示，但實(shí)際上在各物品收納容器C上，安裝 有在既定范圍內(nèi)發(fā)送批號等容器識別信息的IC標(biāo)簽(即RFID標(biāo)簽)。 另外，如圖12所示那樣，在上述物品收納裝置S上設(shè)有接收器60，其 接收從位于上述入庫口 8下方的物品收納托盤6上新栽置的物品收納 容器C的IC標(biāo)簽發(fā)送來的容器識別信息。而且，在上述多個物品收納 托盤6上分別使用例如上述那樣的IC標(biāo)簽等，來預(yù)先設(shè)定用于識別各 物品收納托盤6的托盤識別信息(例如托盤號).
上述收納控制部59基于上述旋轉(zhuǎn)編碼器的檢測信息等，管理使多 個物品收納托盤6循環(huán)移動的循環(huán)路徑中的位置與多個物品收納托盤6 的托盤識別信息的對應(yīng)關(guān)系，而且，基于上述接收器60的接收信息， 管理栽置有物品收納容器C的物品收納托盤6的托盤識別信息和栽置 于該物品收納托盤6的物品收納容器C的容器識別信息的對應(yīng)關(guān)系、 以及未栽置物品收納容器C的空置狀態(tài)的物品收納托盤6的托盤識別 信息。而且，收納控制部59構(gòu)成為，基于位置檢測裝置54的檢測信 息來管理定位體49的位置，從而控制電動式升降機(jī)構(gòu)51的動作.
并且，上述主控制部58接收到從控制處理部1運(yùn)轉(zhuǎn)的處理部側(cè)控 制部(省略圖示)發(fā)送來的容器輸出指令時，將入庫指令發(fā)送給應(yīng)收 納與該容器輸出指令對應(yīng)的物品收納容器C的物品收納裝置S的收納
控制部59，而且，在使上述物品輸送車4移動到與上述容器輸出指令 所指示的處理部1的栽置臺la對應(yīng)的目標(biāo)停止位置、而停止于該目標(biāo) 停止位置的狀態(tài)下，由物品把持部5把持栽置臺la上的物品收納容器 C并將其抬起，接著控制物品輸送裝置H，以使物品輸送車4移動到 與應(yīng)收納物品收納容器C的物品收納裝置S的入庫口 8對應(yīng)的目標(biāo)停 止位置。
收納控制部59在未從主控制部58接收到任何指令的狀態(tài)下，判 別最靠近上述入庫口 8的空置狀態(tài)的物品收納托盤6的位置，根據(jù)從 該空置狀態(tài)的物品收納托盤6到入庫口 8的路徑較短的旋轉(zhuǎn)方向，使 環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32旋轉(zhuǎn)，使空置狀態(tài)的物品收納托盤6位于入庫用轉(zhuǎn)動位 置，為此，執(zhí)行控制上述循環(huán)用馬達(dá)M的空置托盤調(diào)出處理，使該空 置狀態(tài)的物品收納托盤6定位于入庫用轉(zhuǎn)動位置，進(jìn)而，在將處于該 入庫用轉(zhuǎn)動位置的上述定位用操作機(jī)構(gòu)的定位體49操作到上升位置的
狀態(tài)下待機(jī)。
另外，收納控制部59接收到從主控制部58發(fā)送來的入庫指令時， 將表示空置狀態(tài)的物品收納托盤6停止在入庫用轉(zhuǎn)動位置的狀態(tài)的入 庫許可信息發(fā)送給上述主控制部58。主控制部58接收到來自收納控制 部59的上述入庫許可信息時，根據(jù)入庫用轉(zhuǎn)動位置使把持在物品把持 部5上的物品收納容器C相對于處在上升狀態(tài)的定位體49下降并進(jìn)行 移栽.
而且，收納控制部59，根據(jù)入庫用轉(zhuǎn)動位置相對定位體49移栽物 品收納容器C，由物品存否傳感器確認(rèn)物品收納容器C的存在后，使 定位體49下降。根據(jù)該定位體49的下降操作，將物品收納容器C交 接到位于入庫用轉(zhuǎn)動位置的物品收納托盤6。這樣，在位于入庫用轉(zhuǎn)動 位置的空置狀態(tài)的物品收納托盤6上新栽置物品收納容器C，當(dāng)上述 接收器60接收到該物品收納容器C的識別信息時，收納控制部59管 理位于該入庫用轉(zhuǎn)動位置的物品收納托盤6的托盤識別信息和載置于 其上的物品收納容器C的容器識別信息的對應(yīng)關(guān)系。
另外，主控制器58接收到從處理部側(cè)控制部發(fā)送來的容器輸入指 令以及所輸入的物品收納容器C的識別信息時，對收納有該接收到的 識別信息的物品收納容器C的物品收納裝置S的收納控制部59發(fā)送出 庫指令以及所出庫的物品收納容器C的識別信息，而且，使物品輸送車4移動到與物品收納裝置S的出庫口 9對應(yīng)的目標(biāo)停止位置而停止 在該目標(biāo)停止位置上。
收納控制部59接收到來自主控制部58的出庫指令以及應(yīng)出庫的 物品收納容器C的識別信息時，判別栽置有所收到的識別信息的物品 收納容器C的物品收納托盤6的位置，根據(jù)從該物品收納托盤6到出 庫口 9的路徑較短的旋轉(zhuǎn)方向，使環(huán)形轉(zhuǎn)動鏈32旋轉(zhuǎn)，為了使該物品 收納托盤6位于出庫用轉(zhuǎn)動位置，執(zhí)行控制上述循環(huán)用馬達(dá)M的出庫 托盤調(diào)出處理，使該物品收納托盤6定位于出庫用轉(zhuǎn)動位置。進(jìn)而， 將位于出庫用轉(zhuǎn)動位置的上述定位用操作機(jī)構(gòu)B的定位體49操作到上 升位置，伴隨上升由定位體49來栽置支承被栽置于物品收納托盤6的 物品收納容器C。并且，發(fā)送表示應(yīng)出庫的物品收納容器C停止在與 出庫口 9對應(yīng)的位置上的狀態(tài)的出庫許可信息.
主控制部58接收到從收納控制部59發(fā)送來的上述出庫許可信息 時，將由定位體49所栽置支承的物品收納容器C把持在物品把持部5 上并將其抬起。接著，使物品輸送車4移動到與發(fā)送了上述容器輸入 指令的處理部1的栽置臺la對應(yīng)的目標(biāo)停止位置并停止在該目標(biāo)停止 位置上，在該狀態(tài)下，將把持在物品把持部5上的物品收納容器C栽 置到處理部1的栽置臺la上.
另外，收納控制部59在空置狀態(tài)的物品收納托盤6沒有位于入庫 用轉(zhuǎn)動位置的狀態(tài)下接收到來自主控制部58的入庫指令時，在實(shí)施了 上述空托盤調(diào)出處理后，將上述入庫許可信息發(fā)送到上述主控制部 58。另外，收納控制部59在上述出庫指令以及上述入庫指令都沒有被 發(fā)送的狀態(tài)下的上述空托盤調(diào)出處理的執(zhí)行過程中接收上述出庫指令 時，實(shí)施上述出庫調(diào)出處理。其他實(shí)施方式
下面，就其他實(shí)施方式進(jìn)行說明。
(l)在上述實(shí)施方式中，例示出了上述定位用卡合孔與上述位置 修正用卡合孔由形成為長孔狀的一個卡合孔構(gòu)成的方式，即，有效利 用形成在物品收納容器C上的上述定位用卡合孔以限制作為支承體的 物品收納托盤和物品收納容器C的水平方向位置，使上述定位體49的 位置修正用卡合突起卡合，但并不限于此，也可構(gòu)成為與上述定位用 卡合孔分開地、在物品收納容器C上形成供上述定位體49的位置修正
用卡合突起卡合的專用的位置修正用卡合孔。
(2) 在上述實(shí)施方式中構(gòu)成為，通過作為垂吊體的多個吊掛螺栓 10從頂棚垂吊支承上述物品收納裝置S，但也可替代該構(gòu)成，形成為 通過立設(shè)于地板面上的腿部進(jìn)行支承的構(gòu)成，另外，雖然省略了圖示， 但也可以是這樣的支承結(jié)構(gòu)，即，在以從壁面沿水平方向伸出的狀態(tài) 支承于壁部的伸出體上面進(jìn)行栽置支承。
(3) 在上述實(shí)施方式中，例示出了通過繞橫軸心轉(zhuǎn)動的順延于上 下方向的循環(huán)移動路徑按縱列狀態(tài)循環(huán)輸送載置并支承物品收納容器 的多個支承體這樣的構(gòu)成，但也可替換該構(gòu)成，采用繞縱軸心轉(zhuǎn)動的 順延于水平方向的循環(huán)移動路徑按縱列狀態(tài)循環(huán)輸送栽置并支承物品
收納容器的多個支承體的構(gòu)成，
(4) 在上述實(shí)施方式中，作為入出庫位置，與上述入庫口8對應(yīng) 的入庫用轉(zhuǎn)動位置以及與上述出庫口 9對應(yīng)的出庫用轉(zhuǎn)動位置各設(shè)置 了一個，但也可以設(shè)置多個入庫用轉(zhuǎn)動位置或出庫用轉(zhuǎn)動位置，或者 設(shè)置一個或多個與兼用作入庫口和出庫口的入出庫口對應(yīng)的入出庫位 置。
(5 )相對物品輸送車4升降物品把持部5的裝置優(yōu)選具備巻揚(yáng) 體，由物品輸送車4支承，與上述把持部以纜線聯(lián)動的方式連結(jié)在一 起，其本身屬于公知技術(shù)；和馬達(dá)，由物品輸送車4支承，與上述巻
揚(yáng)體聯(lián)動連結(jié)，用以使上述把持部沿上下方向移動，使該巻揚(yáng)體旋轉(zhuǎn)。 (6)"定位體，，這一術(shù)語表示在必要時修正對象物的位置的要素， 該術(shù)語可以理解為兩個定位體49的雙方，也可理解為兩個定位體49 的每一個。
權(quán)利要求
1.一種物品收納裝置，以對具有形成于底面的多個定位用卡合孔和多個位置修正用卡合孔的物品收納容器進(jìn)行收納的方式構(gòu)成，具有多個容器支承部件，具備載置面并對上述物品收納容器進(jìn)行載置和支承，該載置面具有以與所述多個定位用卡合孔卡合的方式構(gòu)成的定位用卡合突起；支承部件輸送機(jī)構(gòu)，沿著循環(huán)環(huán)形路徑輸送所述多個容器支承部件；容器輸送機(jī)構(gòu)，用來相對于位于入出庫位置的所述容器支承部件交接所述物品收納容器；其特征在于， 還具有定位體，該定位體設(shè)置在與所述入出庫位置對應(yīng)的位置上，具備以與所述多個位置修正用卡合孔卡合的方式構(gòu)成的多個位置修正用卡合突起，所述定位體構(gòu)成為在上升位置和下降位置之間移動，隨著朝向所述上升位置的移動，載置由位于所述入出庫位置的所述容器支承部件所載置的所述物品收納容器，隨著朝向所述下降位置的移動，將所載置的所述物品收納容器交接到位于所述入出庫位置的所述容器支承部件上，所述容器輸送機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，相對于處在所述上升位置的所述定位體交接所述物品收納容器。
2. 如權(quán)利要求l所述的物品收納裝置，其特征在于， 所述物品收納裝置包括所述物品收納容器，所述定位用卡合孔和多個位置修正用卡合孔的每一個具有越靠入口側(cè)寬度越大的形狀。
3. 如權(quán)利要求2所述的物品收納裝置，其特征在于，所述定位用卡合孔和所述位置修正用卡合孔由形成為長孔狀的一 個卡合孔構(gòu)成。
4. 如權(quán)利要求1至3中任一項所述的物品收納裝置，其特征在于， 所述物品收納裝置經(jīng)由被支承在頂棚上的支承體從頂棚垂吊下來。
5. 如權(quán)利要求1至3中任一項所述的物品收納裝置，其特征在于， 與所述入出庫位置對應(yīng)的開口部配置在物品收納裝置的上表面.
全文摘要
本發(fā)明提供一種物品收納裝置，以對具有形成于底面的多個定位用卡合孔和多個位置修正用卡合孔的物品收納容器進(jìn)行收納的方式構(gòu)成，具有多個容器支承部件，具備載置面并對物品收納容器進(jìn)行載置和支承，該載置面具有以與多個定位用卡合孔卡合的方式構(gòu)成的定位用卡合突起；定位體，該定位體設(shè)置在與入出庫位置對應(yīng)的位置上，具備以與多個位置修正用卡合孔卡合的方式構(gòu)成的多個位置修正用卡合突起，定位體構(gòu)成為在上升位置和下降位置之間移動，隨著朝向上升位置的移動，載置由位于入出庫位置的容器支承部件所載置的物品收納容器，隨著朝向下降位置的移動，將所載置的物品收納容器交接到位于入出庫位置的容器支承部件上。
文檔編號B65G1/04GK101181954SQ20071018636
公開日2008年5月21日 申請日期2007年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月15日
發(fā)明者乾吉隆, 吉田充 申請人:株式會社大福