專利名稱：物品收納設備及其控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種具有物品收納架和在該物品收納架和入出庫用的物品支持部之間運送物品的堆裝起重機等移動體的物品收納設備。
在這種物品收納設備中，為了縮短入庫及出庫的作業(yè)時間，希望提高運送能力。
背景技術：
因此，在以往的收納設備中，設有可相對于物品運送用移動體自由升降的升降臺，在該升降臺上沿水平方向并列設置二個物品轉(zhuǎn)載裝置的收納設備(例如參照JP2000-229708)。
在該第1種公知構造中，由于能夠通過水平移動物品運送用移動體及升降驅(qū)動升降臺，由二個物品轉(zhuǎn)載裝置分別轉(zhuǎn)載物品，能夠由一臺物品運送用裝置同時運送二個物品，提高了運送能力。
此外，在其他以往的物品收納設備中，也有作為物品運送用移動體，在以同一軌道上水平移動的狀態(tài)下設置二臺，作為入出庫用的物品支持部，以設置于收納架兩側(cè)肋的狀態(tài)下設置二個，在二臺物品運送用移動體中，一方的物品運送用移動體在一方的入出庫用物品支持部與物品收納架之間進行物品運送，另一方的物品運送用移動體在另一方的入出庫用物品支持部與物品收納架之間進行物品運送的收納設備(例如參照JP2002-175117)。
在該第2種公知結構中，在水平方向上，在物品收納架的中央部分設有共有范圍，在該共有范圍的兩端設有單獨范圍。對于共有范圍，二臺物品運送用移動體的任一個均可進入，但限制在共用范圍內(nèi)二臺物品運送用移動體同時地進入，以防止物品運送用移動體發(fā)生相互沖突。并且，在二個單獨范圍內(nèi)，能夠由物品運送用移動體同時地進行物品運送，可提高運送能力。
在上述的第1種公知構造中，由于在升降臺上沿水平方向并列地具有二個物品轉(zhuǎn)載裝置，在將物品收納架的多個收納部中的不同收納部作為收納對象，指令二個物品入庫的情況下，或在將物品收納架的多個收納部中的不同收納部作為取出對象，指令二個物品出庫的情況下，要對不同的收納部一個個地轉(zhuǎn)載物品。
即，在二個物品向不同的收納部入庫的情況下，在將二個物品收納在不同的收納部地轉(zhuǎn)載時，首先，使二個物品轉(zhuǎn)載裝置中一方的物品轉(zhuǎn)載裝置位于與要收納的收納部相對應的架子一側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，以收納在收納部中的狀態(tài)轉(zhuǎn)載，并收納一個物品。此后，使另一方的物品轉(zhuǎn)載裝置位于與要收納的收納部相對應的架子一側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，以收納在收納部中的狀態(tài)轉(zhuǎn)載，并收納剩余的一個物品。
因而，雖然在一臺物品運送用移動體上具有二個物品轉(zhuǎn)載裝置，但對于相對收納部的轉(zhuǎn)載只能得到一個物品轉(zhuǎn)載裝置的運送能力，具有不能實現(xiàn)提高運送能力的問題。
在上述第2種公知構造中，雖然設置了二臺物品運送用移動體，但由于對于物品收納架的共有范圍，二臺物品運送用移動體不能同時地進入，在該共有范圍內(nèi)，二臺物品運送用移動體不能同時地進行物品運送。因而，在對共有范圍的物品收納架的一部進行的物品運送中，只能得到一物品運送用移動體的運送能力，具有不能實現(xiàn)提高運送能力的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明著眼于上述的技術問題，其目的為提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)有效提高運送能力的物品收納設備。
為了實現(xiàn)該目的，本發(fā)明的物品收納設備包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設置，對前述物品收納架入出庫用的多個物品支持部；用于在前述收納部和前述物品支持部之間運送物品，可在單一的軌道上水平移動的多個移動體；前述多個移動體的各自上所具備、可升降、用于在前述收納部或前述物品支持部與前述移動體之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置；用于控制前述移動體和轉(zhuǎn)載裝置的運動的控制裝置，其特征為，前述多個移動體能夠設置于與前述物品支持部相對應的位置上，以對與前述物品支持部相對應的物品同時地轉(zhuǎn)載物品，前述控制裝置為了將前述轉(zhuǎn)載裝置移動到與前述多個收納部的分別相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及與前述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，控制前述移動體的水平移動及前述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動，并且，為了前述轉(zhuǎn)載裝置在前述架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及前述入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上對前述收納部及前述入出庫用的物品支持部進行物品轉(zhuǎn)載，控制前述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動，在以前述物品收納架的多個收納部中的不同收納部作為收納對象，指令多個物品入庫的情況下，為了使前述多個移動體的各自上所具備的多個前述轉(zhuǎn)載裝置位于與前述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該多個轉(zhuǎn)載裝置將物品從前述入出庫用物品支持部接收，使前述多個移動體的各自上所具備的多個前述轉(zhuǎn)載裝置位于與前述物品收納架的要收納接受了的物品的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進行控制前述多個移動體的水平移動、前述多個轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及前述多個轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的多個入庫處理。
在不同的實施例中，在以前述物品收納架的多個收納部中的不同收納部作為取出對象，指令多個物品出庫的情況下，為了使前述多個移動體的各自上所具備的多個前述轉(zhuǎn)載裝置位于與前述物品收納架的要取出的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該多個轉(zhuǎn)載裝置進行將物品從前述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，使前述多個移動體的各自上所具備的多個前述轉(zhuǎn)載裝置位于與前述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向前述入出庫用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，進行控制前述多個移動體的水平移動、前述多個轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及前述多個轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的多個出庫處理。
從而，通過有效地利用多個移動體，使物品的入庫及出庫更加高效。
其他實施例的物品收納設備包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設置，對前述物品收納架入出庫用的多個物品支持部；用于在前述收納部和前述物品支持部之間運送物品，可在單一的軌道上水平移動的第1移動體和第2移動體，前述第1移動體具備第1升降支柱，前述第2移動體具備第2升降支柱；可沿前述第1升降支柱升降，用于在前述收納部或前述物品支持部與前述第1移動體之間轉(zhuǎn)載物品的第1轉(zhuǎn)載裝置；可沿前述第2升降支柱升降，用于在前述收納部或前述物品支持部與前述第2移動體之間轉(zhuǎn)載物品的第2轉(zhuǎn)載裝置，
其特征為，前述第1移動體在從接近前述第2移動體一方的端部向?qū)嵸|(zhì)上離開水平方向的區(qū)域中，具有單一的前述第1升降支柱，前述第2移動體在從接近前述第1移動體一方的端部向?qū)嵸|(zhì)上離開水平方向的區(qū)域中，具有單一的前述第2升降支柱。
在這種結構中，為了導引轉(zhuǎn)載裝置的升降，僅在移動體上直立設置單一的升降支柱即可，如此可實現(xiàn)結構的簡單化。
并且，由于直立設置一方的移動體的升降支柱的場所為從接近另一方的移動體一方的端部實質(zhì)性地離開水平方向的區(qū)域，升降支柱不會成為障礙，在水平移動方向上二臺物品運送用移動體可位于盡可能接近的位置上。因而，能夠在使二臺物品運送用移動體位于在與水平方向上相鄰的收納部的各自相對應的架的物品轉(zhuǎn)載裝置上的同時，由二臺物品運送用移動體運送多個物品，由此可進行高效的物品運送。


圖1為第一實施例的物品收納設備的立體圖。
圖2為第一實施例的堆裝起重機的側(cè)視圖。
圖3為第一實施例的物品收納設備的框圖。
圖4為示出同時入庫處理(多個入庫處理)的堆裝起重機的動作圖。
圖5為示出第一單獨入庫處理的堆裝起重機的動作圖。
圖6為示出第二單獨入庫處理的堆裝起重機的動作圖。
圖7為示出同時出庫處理(多個入庫處理)的堆裝起重機的動作圖。
圖8為示出第一單獨出庫處理的堆裝起重機的動作圖。
圖9為示出第二單獨出庫處理的堆裝起重機的動作圖。
圖10為示出控制裝置的控制動作的流程圖。
圖11為示出多個物品入庫、多個物品出庫及指令物品入庫和出庫時實行的處理的表。
圖12為示出指令一個物品入庫及一個物品出庫時實行的處理的表。
圖13為第二實施例的物品收納設備的側(cè)視圖。
圖14為第三實施例的堆裝起重機的側(cè)視圖。
圖15為第三實施例的堆裝起重機的要部側(cè)視圖。
圖16為第三實施例的堆裝起重機的要部縱剖面圖。
圖17為第三實施例的堆裝起重機的要部俯視圖。
圖18為圖15的要部放大圖。
圖19為圖16的要部放大圖。
圖20為圖18的要部放大圖。
圖21為圖19的要部放大圖。
具體實施例方式
下面，參照附圖，對本發(fā)明的物品收納設備的實施例進行說明。
(第一實施例)首先，對第一實施例的物品收納設備進行說明。該物品收納設備如圖1所示，具有在上下方向和水平方向上并列地具備多個收納部1的物品收納架2，以及作為在該物品收納架2與入出庫用的物品支持部3之間運送物品B的物品運送用移動體的堆裝起重機4。
前述物品收納架2在水平方向上隔開間隔地直立設置有多個前后一對支柱5，在前后一對支柱5的各自內(nèi)，在上下方向上隔開間隔地設置有多個在水平方向上延伸的載置支持部6。
并且，由前后一對支柱5和左右一對載置支持部6形成一個收納部1，該收納部1在上下方向和水平方向上多個并列。
前述物品收納架2以物品出入方向相互面對的狀態(tài)隔開間隔地設置二個，入出庫用的物品支持部3在物品收納架2的側(cè)肋等物品收納架2的水平方向上相鄰的場所中，以面對的狀態(tài)隔開間隔地設置有二個。
在二個物品收納架2之間，在地面上設置有經(jīng)過物品收納架2的水平方向的全范圍及入出庫用的物品支持部3的作為軌道的走行軌7，在上方設置有經(jīng)過物品收納架2的水平方向的全范圍及入出庫用的物品支持部3的導軌8。并且，堆裝起重機4以由導軌8導引的同時在走行軌7上水平移動的狀態(tài)設置。
在前述走行軌7的兩端部中，在入出庫的物品支持部3側(cè)的端部上設有管理堆裝起重機4的運行的地上側(cè)控制器9，該地上側(cè)控制器9管理哪個收納部1收納了什么物品等收納信息。在本說明書中控制器、控制裝置等表示包含CPU和存儲器及通信卡等其他的必要部件的裝置。以下說明的各控制部表示在這種控制裝置中進行的控制用算法的一部或算法的功能的一個。但是，各控制部可物理性地獨立。
作為前述堆裝起重機4，在水平移動于同一走行軌7上的狀態(tài)下設置有二臺。二臺堆裝起重機4各自如圖2所示地，由沿走行軌7走行并可自由水平移動的臺車10；可相對于該走行臺車10自由升降的升降臺11；該升降臺11上具有的作為物品轉(zhuǎn)載手段的轉(zhuǎn)載裝置12(例如叉車式的轉(zhuǎn)載裝置)構成。作為轉(zhuǎn)載裝置，除使2對臂通過由鏈條驅(qū)動可伸縮的叉車式轉(zhuǎn)載裝置以外，還可利用公知的各種裝置。作為具體的一例，可利用US Patent Appllication Publication2005/0036858A1中公開的裝置。該申請文獻在此參照引入。
并且，堆裝起重機4的構成為，通過走行臺車10的水平移動，升降臺11的升降運動及轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動，進行將存在于入出庫用的物品支持部3上的物品B收納在物品收納架2的收納部1中的入庫、或?qū)⑹占{在物品收納架2的收納部1中的物品B從入出庫用的物品支持部3中取出的出庫。
此外，作為入出庫用的支持部3，如圖1所示地，載置物品B的承載臺13以在堆裝起重機4的水平移動方向上并列的狀態(tài)設置有二個。這樣，入出庫用的物品支持部3的構成為，使二臺堆裝起重機4并列地位于水平移動方向上，可通過各自具備的轉(zhuǎn)載裝置12，在與承載臺13之間轉(zhuǎn)載物品B。
在該第一實施例中，二臺堆裝起重機4中，位于入出庫用的物品支持部3側(cè)的堆裝起重機作為第一堆裝起重機4a，位于物品收納架2側(cè)的堆裝起重機作為第二堆裝起重機4b。
二臺承載臺13中，位于離開物品收納架2遠側(cè)位置的承載臺為第1承載臺13a，位于物品收納架2近側(cè)的承載臺為第2承載臺13b。
并且，第1堆裝起重機4a進行第一承載臺13a與物品收納架2之間的物品運送，第2堆裝起重機4b進行第二承載臺13b與物品收納架2之間的物品運送。
在前述走行臺車10上直立設置有可自由升降操作地導引支持升降臺11的單一的升降支柱14，該升降支柱14直立設置在堆裝起重機4的水平移動方向上與剩余的一臺堆裝起重機4所在一側(cè)的相反側(cè)上。
前述升降臺11由升降用鏈條15吊置支持，該升降用鏈條15卷掛在沿導軌8被導引的上部構架16上設置的導引鏈輪17和設置于升降支柱14下方側(cè)的導引鏈輪18上，并與裝設于走行臺車10的一端上的卷取滾筒19連接。
并且，具有卷取滾筒19由反相器式的升降用電動機20正反地驅(qū)動回轉(zhuǎn)，通過升降用鏈條15的送出操作或卷取操作使升降臺11升降運動的構成。作為移動升降臺的裝置，也可利用通過安裝在升降臺上的電機，使與設置在升降支柱14上的齒相嚙合的齒輪回轉(zhuǎn)的結構等其他以往的構造。
在前述走行臺車10上設置有在其水平方向上投射測距用的射線光的升降用激光測距儀21和用于將由該升降用激光測距儀21投射的射線光的光路向垂直上方彎折并向設置于升降臺11下面?zhèn)鹊姆瓷浒?2照射的鏡子23。
并且，升降用激光測距儀21具有通過在升降臺11的升降方向上，以設置在走行臺車10上的鏡子23的設置位置為基準位置，檢測出該基準位置與升降臺11的距離，以檢測出升降路徑上的升降臺11的升降位置的構成。
此外，在走行臺車10上設置有可在走行軌7上自由走行的前后二個車輪24，二個車輪24中的水平移動方向的一端側(cè)的車輪作為由反相器式的走行用電動機25驅(qū)動的驅(qū)動輪24a，水平移動方向的另一端側(cè)的車輪作為可自由運轉(zhuǎn)的從動輪24b。
并且，通過由走行用電動機25將驅(qū)動輪24a正反地回轉(zhuǎn)驅(qū)動，使走行臺車10水平移動。
在前述走行臺車10上設置有向水平方向投射測距用的射線光的走行用激光測距儀26，在走行軌7的兩端部的各自上，設置有將來自走行用激光測距儀21的射線光反射的反射板27。
并且，走行用激光測距儀26通過向設置于地上側(cè)的反射板27投射，通過檢測出從走行軌7的端部開始的走行臺車10的距離，檢測出走行路徑上的走行臺車10的走行位置。
在二臺堆裝起重機4的各自上，如圖3所示地，設置有控制堆裝起重機4的運行的起重機控制裝置28，升降用激光測距儀21的檢測信息及走行用激光測距儀26的檢測信息向該起重機控制裝置28輸入。
第一堆裝起重機4a的第一起重機控制裝置28A與第二堆裝起重機4b的第2起重機控制裝置28B為同樣的結構。
并且，起重機控制裝置28為了將轉(zhuǎn)載裝置12移動到與多個收納部1分別對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置以及與入出庫用的物品支持部3相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，控制走行臺車10的水平移動及升降臺11的升降運動，同時，為了在架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及入出庫用的物品轉(zhuǎn)載位置中，轉(zhuǎn)載裝置12對收納部1和入出庫用的物品支持部3進行物品轉(zhuǎn)載，控制轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
附帶地講，架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置和入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置的各自為由升降用的目標停止位置和走行用目標停止位置確定的位置。入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置對于二個承載臺13的各自被確定，對于二個承載臺13的各自，設定升降用目標停止位置和走行用目標停止位置。對于架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置，對于多個收納部1的各自被確定，對于多個收納部1的各自，設定升降用目標停止位置和走行用目標停止位置。
并且，起重機控制裝置28由為了根據(jù)走行用激光測距儀26的檢測信息、使走行臺車10走行到被指令的走行用目標停止位置而進行控制走行臺車10水平移動的走行控制的走行控制部28a；為了根據(jù)升降用激光測距儀21的檢測信息、使升降臺11升降到被指令的升降用目標停止而進行控制升降臺11升降運動的升降控制的升降控制部28b；為了對于收納部1及入出庫用的物品支持部3進行物品轉(zhuǎn)載而進行控制轉(zhuǎn)載裝置12轉(zhuǎn)載運動的轉(zhuǎn)載控制的轉(zhuǎn)載控制部28c構成。
在前述走行控制部28a的走行控制中，控制走行用電動機25的運動，使走行用電動機25驅(qū)動開始，開始走行臺車10的水平移動，在由走行用激光測距儀26檢測出的走行臺車10的走行位置為指令的走行用目標停止位置時，走行用電動機25的驅(qū)動停止并施加制動，使走行臺車10停止在走行用目標停止位置。
在前述升降控制部28b的升降控制中，控制升降用電動機20的運動，使升降用電動機20驅(qū)動開始，開始升降臺11的升降移動，在由升降用激光測距儀21檢測出的升降臺11的升降位置為指令的升降用目標停止位置時，升降用電動機20的驅(qū)動停止并施加制動，使升降臺11停止在升降用目標停止位置。
在前述轉(zhuǎn)載控制部28c的轉(zhuǎn)載控制中，控制轉(zhuǎn)載裝置12的運動，使叉車式的轉(zhuǎn)載裝置12運動，使叉突出并將物品B裝取或?qū)⑽锲稡卸下，此后叉退出。
在前述起重機控制裝置28與地上側(cè)的控制器9之間，各種信息可自由通信，地上側(cè)控制器9對于第一起重機控制裝置28A和第二起重機控制裝置28b的二臺起重機控制裝置29進行各種指令。
并且，起重機控制裝置28根據(jù)來自地上側(cè)控制器9的指令，通過進行基于走行控制部28a的走行控制，基于升降控制部28b的升降控制，以及基于轉(zhuǎn)載控制部28c的轉(zhuǎn)載控制，進行將存在于入出庫用的物品支持部3上的物品B收納在物品收納架2的收納部1中的入庫，或?qū)⑹占{在物品收納架2的收納部1中的物品B取出到入出庫用的物品支持部3中的出庫。
這樣，控制多個堆裝起重機4的運動的控制裝置H由地上側(cè)控制器9和二臺起重機控制裝置28構成。
以下對于前述控制裝置H可實行的處理進行說明。
前述控制裝置H作為入庫處理可實行同時入庫處理(多個入庫處理)、第一單獨入庫處理和第二單獨入庫處理的三種入庫處理，作為出庫處理可進行同時出庫處理(多個出庫處理)、第一單獨出庫處理和第二單獨出庫處理的三種出庫處理。
以下，根據(jù)圖4～圖9對各種處理進行說明。
圖4～圖9為省略物品收納設備的一部分的側(cè)視圖，入出庫用的物品支持部3位于左端側(cè)，物品收納架2位于該入出庫的物品支持部3右側(cè)。
首先，根據(jù)圖4對同時入庫(多個入庫處理)進行說明。該同時入庫處理為用第一堆裝起重機4a和第二堆裝起重機4b的二臺堆裝起重機4進行入庫。
順帶地講，在實行該同時入庫(多個入庫處理)時，為在第一承載臺13a與第二承載臺13b的兩方上載置物品B，但將二個物品B中要收納在物品收納架2內(nèi)側(cè)的物品B載置于第二承載臺13b上。
前述控制裝置H如圖中點劃線所示地，使第一堆裝起重機4a以及第二堆裝起重機4b的各自所具有的二個轉(zhuǎn)載裝置12位于入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，用該二個轉(zhuǎn)載裝置12進行將物品B從入出庫用的物品支持部3接收的接收用的轉(zhuǎn)載，此后，如圖中實線所示地，使第一堆裝起重機4a以及第二堆裝起重機4b的各自所具有的二個轉(zhuǎn)載裝置12位于與物品收納架2的要收納物品B的收納部1對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，為了將接收了的物品B轉(zhuǎn)載，以收納在收納部1中，控制第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b的水平移動、二個轉(zhuǎn)載裝置12的升降運動及二個轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
進一步地講，地上側(cè)控制器9對于第1堆裝起重機4a的第一起重機控制裝置28A及第二堆裝起重機4b的第二起重機控制裝置28B的兩方進行入庫指令。
對于第一起重機控制裝置28A的入庫指令為用于將載置于第一承載臺13a上的物品B收納在收納部1中的指令，指定了有關與第一承載臺13a對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及與要收納物品B的收納部1對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置的升降用目標停止位置和走行用目標停止位置。
對于第二起重機控制裝置28B的入庫指令為用于將載置于第二承載臺13b上的物品B收納在收納部1中的指令，指定了有關與第二承載臺13a對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及與要收納物品B的收納部1對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置的升降用目標停止位置和走行用目標停止位置。
此外，對于用于收納物品B的收納部1，指令為在堆裝起重機4的水平移動方向上，對于第一起重機控制裝置28A的入庫指令一方比對于第二起重機控制裝置28B的入庫指令一方更接近入出庫用的物品支持部3。
第一起重機控制裝置28A與第二起重機控制裝置28B盡管接受物品B的承載臺13和用于收納物品B的收納部1不同，但基本上進行相同的處理。
在第一起重機控制裝置28A中，首先，為了使第一堆裝起重機4a接收載置于第一承載臺13a上的物品B，由走行控制部23a進行走行控制，由升降控制部23b進行升降控制，以及由轉(zhuǎn)載控制部23c進行轉(zhuǎn)載控制。此后，為了使第一堆裝起重機4a將該接收了的物品B收納在要收納物品B的收納部1中，進行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
在第二起重機控制裝置28B中，第二堆裝起重機4B接收載置于第二承載臺13b上的物品B，此后，為了使第二堆裝起重機4b將該接收了的物品B收納在要收納物品B的收納部1中，進行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
以下，根據(jù)圖5對第一單獨入庫處理進行說明。該第一單獨入庫處理為用二臺堆裝起重機4中作為位于入出庫用的物品支持部3側(cè)的堆裝起重機4的第一堆裝起重機4a進行入庫。
前述控制裝置H在第一堆裝起重機4a運動的形式下，使第一堆裝起重機4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫用的物品支持部對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置12進行從入出庫用的物品支持部接收物品B的接收用的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第一堆裝起重機4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與要收納物品收納架2的接收到物品B的收納部1相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將接收到的物品B收納在收納部1中的方式轉(zhuǎn)載，控制第一堆裝起重機4a的水平移動、轉(zhuǎn)載裝置12的升降運動和轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
附帶地講，地上側(cè)控制器9對第一起重機控制裝置28a進行入庫指令，并且，對第二起重機控制裝置28b進行待機指令。該待機指令為用于使第二堆裝起重機4b在該處待機的指令。
在第一起重機控制裝置28A中，首先，第一堆裝起重機4a接收載置于第一承載臺13a上的物品B，此后，第一堆裝起重機4a為了將該接收到的物品B收納到要收納物品B的收納部1中，進行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
在第二起重機控制裝置28B中，不進行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制，第二堆裝起重機4b在該場所待機。
以下，根據(jù)圖6對第二單獨入庫處理進行說明。該第二單獨入庫處理為由作為二臺堆裝起重機4中位于物品收納架2側(cè)的堆裝起重機4的第二堆裝起重機4b進行入庫。
控制裝置H在使第二堆裝起重機4b運動的形式下，使第二堆裝起重機4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫用的物品支持部對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置12進行從入出庫用的物品支持部接收物品B的接收用的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第二堆裝起重機4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與要收納物品收納架2的接收到物品B的收納部1相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將接收到的物品B收納在收納部1中的方式轉(zhuǎn)載，控制第二堆裝起重機4b的水平移動、轉(zhuǎn)載裝置12的升降運動和轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
附帶地講，地上側(cè)控制器9對第一起重機控制裝置28a進行HP用的待機指令，并且，對第二堆裝起重機4b的第二起重機控制裝置28進行入庫指令。該HP用的待機指令為在使第一堆裝起重機4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上的狀態(tài)下，用于使第一堆裝起重機4a待機的指令，指定與第一承載臺13a對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置有關的升降用目標停止位置和走地用目標停止位置。
在第一起重機控制裝置28A中，為了使第一堆裝起重機4a具有的轉(zhuǎn)載裝置12位于與第一承載臺13a相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，進行控制部23a的走行控制，以及升降控制部23b的升降控制。
在第二起重機控制裝置28B中，首先，第二堆裝起重機4b接收載置在第二承載臺13b上的物品B，此后，第二堆裝起重機4b為了將該接收了的物品B收納在要收納的收納部1中，進行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
以下，根據(jù)圖7對同時出庫處理(多個出庫處理)進行說明。該同時出庫處理為由第一堆裝起重機4a和第二堆裝起重機4b這二臺堆裝起重機4進行出庫。
控制裝置H使第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b各自具備的二個轉(zhuǎn)載裝置12位于與收納架2的要取出的收納部1對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由這些多個轉(zhuǎn)載裝置12進行用于從收納部1取出物品B的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b各自具備的二個轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫用的物品支持部3對應的入出庫側(cè)物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品B轉(zhuǎn)載到入出庫用的物品支持部3上，控制第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b的水平移動，二個轉(zhuǎn)載裝置12的升降運動以及二個轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
進一步地講，地上側(cè)控制器9對第一控制裝置28A及第二控制裝置28B的兩方進行出庫指令。
對第一起重機控制裝置28A的出庫指令為用于將收納于收納部1中的物品B取出于第一承載臺13a上的指令，指定了與要取出物品B的收納部1相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及與第一承載臺13a相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置相關的升降用目標停止位置和走行用目標停止位置。
對第二起重機控制裝置28B的出庫指令為用于將收納于收納部1中的物品B取出于第二承載臺13a上的指令，指定了與要取出物品B的收納部1相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及與第二承載臺13b相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置相關的升降用目標停止位置和走行用目標停止位置。
此外，對于要取出物品B的收納部1，指令為在堆裝起重機4的水平移動方向上，對第一起重機控制裝置28A的出庫指令一方比對第二起重機控制裝置28B的出庫指令一方更接近入出庫用的物品支持部3。
對于第一起重機控制裝置28A與第二起重機控制裝置28B，雖然要取出物品B的收納部1和轉(zhuǎn)載取出了的物品B的承載臺13不同，但基本上進行相同處理。
在第一起重機控制裝置28A中，首先，為了使第一堆裝起重機4a取出收納在收納部中的物品B，由走行控制部23a進行走行控制，由升降控制部23b進行升降控制，以及由轉(zhuǎn)載控制部23c進行轉(zhuǎn)載控制。此后，為了使第一堆裝起重機4a將該取出了的物品B轉(zhuǎn)載到第一承載臺13a上，進行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
在第二起重機控制裝置28B中，第二堆裝起重機4B取出收納在走行臺車7的水平移動方向上的不同收納部1中的物品B，此后，為了使第二堆裝起重機4b將該取出了的物品B轉(zhuǎn)載到第二承載臺13b上，進行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
以下，根據(jù)圖8對第一單獨出庫處理進行說明。該第一單獨出庫處理為由第一堆裝起重機4a進行出庫。
控制裝置H在使第一堆裝起重機4a運動的形式下，使第一堆裝起重機4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與物品收納架2的要取出的收納部1對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置12進行從收納部1取出物品B的取出用的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第一堆裝起重機4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫用的物品支持部3相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品B向入出庫用的物品支持部3上轉(zhuǎn)載，控制第一堆裝起重機4a的水平移動，轉(zhuǎn)載裝置12的升降運動及轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
附帶地講，地上側(cè)控制器9對第一起重機控制裝置2gA進行入庫指令，并且，對第二起重機控制裝置28B進行待機指令。
在第一起重機控制裝置28A中，首先，第一堆裝起重機4a取出收納于收納部1中的物品B，此后，為了使第一堆裝起重機4a將取出了的物品B向第一承載臺13a上轉(zhuǎn)載，進行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
在第二起重機控制裝置28B中，不進行走行控制部23a的走行控制、升降控制部23b的升降控制以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制，第二堆裝起重機4b在該場所待機。
以下，根據(jù)圖9對第二單獨出庫處理進行說明。該第二單獨出庫處理為由第二堆裝起重機4b進行出庫。
控制裝置H在使第二堆裝起重機4b運動的形式下，使第二堆裝起重機4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與物品收納架2的要取出的收納部1對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置12進行從收納部1取出物品B的取出用的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第二堆裝起重機4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫用的物品支持部3相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品B向入出庫用的物品支持部3上轉(zhuǎn)載，控制第一堆裝起重機4a的水平移動，轉(zhuǎn)載裝置12的升降運動及轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
附帶地講，地上側(cè)控制器9對第一起重機控制裝置28A進行HP用的待機指令，并且，對第二起重機控制裝置28B進行出庫指令。
在第一起重機控制裝置28A中，為了使第一堆裝起重機4a具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與第一承載臺13a相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，進行控制部23a的走行控制，以及升降控制部23b的升降控制。
在第二起重機控制裝置28B中，首先，第二堆裝起重機4b取出收納于收納部1中的物品B，此后，為了使第二堆裝起重機4b將取出了的物品B向第一承載臺13a上轉(zhuǎn)載，進行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
這樣，控制裝置H能夠進行多種處理，在指令物品B的入庫或出庫時，根據(jù)其指令內(nèi)容進行從可進行的多種處理中選擇的處理。
根據(jù)圖10的框圖對前述控制裝置H如何進行處理進行說明。
前述控制裝置H在被指令物品B的入庫的情況下，在該指令內(nèi)容為以不同的收納部1為收納對象地指令多個物品B的入庫時，進行選擇是否是同時入庫處理的實行或第一單獨入庫處理的連續(xù)實行的入庫用選擇處理，進行由該入庫用選擇處理選擇的處理(步驟1～4)。此外，控制裝置H在該指令內(nèi)容為以一個收納部1作為收納對象地指令一個物品B的入庫時，進行第二單獨入庫處理(步驟5、6)。
前述控制裝置在被指令物品B的出庫的情況下，在該指令內(nèi)容為以不同的收納部1為取出對象地指令多個物品B的出庫時，進行選擇是否是同時出庫處理的實行或第一單獨出庫處理的連續(xù)實行的出庫用選擇處理，進行由該出庫用選擇處理選擇的處理(步驟7～10)。此外，控制裝置H在該指令內(nèi)容為以一個收納部1作為取出對象地指令一個物品B的出庫時，進行第二單獨出庫處理(步驟11、12)。
前述控制裝置H在被指令以某個收納部1為收納對象的物品B的入庫和以某個收納部1為取出對象的物品B的出庫的情況下，進行第二單獨入庫處理和第二單獨出庫處理的連續(xù)實行(步驟13、14)。
以下，區(qū)分不同情況地對每種物品B的入庫及出庫的指令內(nèi)容加以說明。
首先，如圖10的步驟2～4中所示地，對于以不同的收納部1作為收納對象地指令多個物品B的入庫的情況進行說明。
在此情況下，控制裝置H進行入庫用選擇處理，在該入庫用選擇處理中，控制裝置H根據(jù)堆裝起重機4的水平移動方向上的二臺堆裝起重機4的各自的目前位置，選擇同時入庫處理的實行和單獨入庫處理的連續(xù)實行的其中一種。
進一步地講，地上側(cè)的控制器9通過與第一起重機控制裝置28A及第二起重機控制裝置28B的通信，取得第一堆裝起重機4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機4b的現(xiàn)在位置。地上側(cè)控制器9根據(jù)取得的第一堆裝起重機4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機4b的現(xiàn)在位置，選擇同時入庫處理的實行和單獨入庫處理的實行中的一方。并且，地上側(cè)控制器9為了進行選擇了的處理，對于第一起重機控制裝置28A及第二起重機控制裝置28B進行指令。
這樣，控制裝置H根據(jù)二臺堆裝起重機4的現(xiàn)在位置，進行在同時入庫處理的實行和單獨入庫處理的實行中選擇出的一方。
如圖11的表所示，當在堆裝起重機4的水平移動方向上，第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b位于入出庫的物品支持部3上時；第一堆裝起重機4a位于入出庫用的物品支持部3上，且第二堆裝起重機4b位于物品收納架2的面前側(cè)范圍時；以及第一堆裝起重機4a位于物品收納架2的面前側(cè)范圍中，且第二堆裝起重機4b位于物品收納架2的面前側(cè)范圍時，進行同時入庫處理。
在第一堆裝起重機4a位于入出庫用的物品支持部3上，且第二堆裝起重機4b位于物品收納部2的內(nèi)側(cè)范圍時，以及第一堆裝起重機4b位于物品收納架2上，且第二堆裝起重機4b位于收納架2的內(nèi)側(cè)范圍時，連續(xù)進行第一單獨入庫處理。
在圖11表中，物品收納架2的面前側(cè)的范圍為，在物品收納架2的水平方向中，從鄰近入出庫用的物品支持部3的端部開始，到水平方向上僅離開設定距離處為止的范圍，剩余的范圍作為物品收納架2的內(nèi)側(cè)范圍。
以下對于圖10的步驟5、6中所述的將一個收納部1做為收納對象來指令一個物品B的入庫情況進行說明。
在該情況下，如圖12所示，控制裝置H與第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b的現(xiàn)在位置無關地進行第二單獨入庫處理。
以下，對如圖10的步驟8～10中所述的以不同的收納部1作為取出對象，指令多個物品B的出庫的情況進行說明。
在該情況下，控制裝置H進行出庫用選擇處理，但在該出庫用選擇處理中，控制裝置H根據(jù)在堆裝起重機4的水平移動方向上的二臺堆裝起重機4各自的現(xiàn)在位置，選擇同時出庫處理的實行和第一單獨出庫處理的連續(xù)實行中的一方。
這樣，控制裝置H根據(jù)二臺堆裝起重機4的現(xiàn)在位置，進行選擇出的同時出庫處理的實行和第一單獨出庫處理的連續(xù)實行中的一方。
如圖11的表所示，在第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b位于入出庫用的物品支持部3上時；第一堆裝起重機4a位于入出庫用的物品支持部3上，且第二堆裝起重機4b位于物品收納架2的面前側(cè)范圍時，以及第一堆裝起重機4a位于物品收納架2的面前側(cè)范圍，且第二堆裝起重機4b位于物品收納架2的內(nèi)側(cè)范圍時，進行同時出庫處理。
在第一堆裝起重機4a位于入出庫用的物品支持部3上，且第二堆裝起重機4b位于物品收納架2的內(nèi)側(cè)范圍時，以及第一堆裝起重機4a位于物品收納架2上，且第二堆裝起重機4b位于物品收納架2的內(nèi)側(cè)范圍時，連續(xù)地進行第一單獨出庫處理。
以下，對如圖10的步驟11、12中所述的以一個收納部1作為取出對象，指令一個物品B的出庫的情況進行說明。
在該情況下，如圖12的表所示，控制裝置H與第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b的現(xiàn)在位置無關地進行第二單獨出庫處理。
以下，對如圖10的步驟13、14中所述的以物品收納架2的收納部1作為收納對象，指令物品B的入庫，并以物品收納架2的收納部1為取出對象，指令物品B的出庫的情況進行說明。
在此情況下，如圖11的表所示，控制裝置H與第一堆裝起重機4a及第二堆裝起重機4b的現(xiàn)在位置無關地依次連續(xù)地進行第二單獨入庫處理與第二單獨出庫處理。
并且，控制裝置H在依次連續(xù)地進行第二單獨入庫處理和第二單獨出庫處理時，在指令新物品B的入庫，并且將收納部1作為取出對象，指令物品B的出庫的情況下，到第二單獨入庫處理和第二單獨出庫處理的連續(xù)實行結束為止，判別能否進行第一單獨入庫和第一單獨出庫處理的連續(xù)實行的插入處理，如果可能，進行插入處理。
進一步地講，控制裝置H求出因第二單獨入庫處理與第二單獨出庫處理的連續(xù)實行而使第二堆裝起重機4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置為止的通常處理時間，以及將進行第一單獨入庫處理和第一單獨出庫處理的連續(xù)實行的插入處理加以實行時、使第一堆裝起重機4a所具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上為止的插入處理時間。并且，控制裝置H在插入處理時間一方比通常處理時間短時，判別為能夠進行插入處理。
例如，在第二單獨入庫處理、第二單獨出庫處理的依次連續(xù)進行時，作為通常處理時間，求出在第二單獨出庫處理中、使第二堆裝起重機4b所具有的轉(zhuǎn)載裝置12位于第二承載臺13b上為止的時間。另一方，作為插入處理時間，求出在第一單獨入庫處理、第一單獨出庫處理的依次連續(xù)實行時，在第一單獨出庫處理中、使第一堆裝起重機4a所具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于第一承載臺13a上為止的時間。
這樣，在由第二堆裝起重機4b進行物品運送時，指令新的物品B的入庫和物品B的出庫的情況下，不是等到由該第二堆裝起重機4b的運送結束為止開始、由第二堆裝起重機4b連續(xù)地進行下個物品運送，而是能夠在達到由該第二堆裝起重機進行的物品運送結束為止的時間內(nèi)，由處于運行停止狀態(tài)下的第一堆裝起重機4a進行物品運送。因而，能夠由多個堆裝起重機4盡量同時地進行物品運送，以提高運送能力。
此外，上述這樣的插入處理的進行不限于在依次連續(xù)地進行第二單獨入庫處理和第二單獨出庫處理時、指令新的物品B的入庫并以收納部1作為取出對象指令物品B的出庫的情況，也可適應于在進行第二單獨入庫處理時指令新的一個物品B的入庫的情況，在進行第二單獨入庫處理時指令新的一個物品B的出庫的情況。
即，控制裝置H的構成為，在多個堆裝起重機4中、物品收納架2側(cè)的堆裝起重機4在運送物品B的運送處理中，并且剩余的堆裝起重機4為運行停止狀態(tài)中的情況下，指令新的物品B的入庫及物品B的出庫時，判別是否能夠進行在運送處理中的堆裝起重機4結束其運送處理為止的時間內(nèi)、使運行停止狀態(tài)的堆裝起重機4運行并進行運送處理的插入運送處理，在可進行時，進行該插入運送處理。
由于這種構成，在物品B的入庫及物品B的出庫的指令連續(xù)地發(fā)生等情況下，由多個堆裝起重機4中位于物品收納架2側(cè)的堆裝起重機4進行物品運送時，指令新的物品B的入庫及物品B的出庫的情況下，能夠不等待由該物品運送中的堆裝起重機4的物品運送結束再進行下一物品的運送，而是能夠在達到由該物品運送中的第二堆裝起重機4進行的物品運送結束為止的時間內(nèi)，由處于運行停止狀態(tài)下的堆裝起重機進行物品運送，能夠提高運送能力。
(第二實施例)以下，對第二實施例的物品收納設備進行說明，該第二實施例為上述第一實施例的在物品運送用移動體上具備的物品轉(zhuǎn)載裝置的另一實施例。以下對該物品轉(zhuǎn)載裝置進行說明，由于其他的結構與上述第一實施例相同，省略對其說明。
在作為前述物品運送用移動體的堆裝起重機4中，如圖13所示地，以在上下方向上并列的狀態(tài)設置有多個作為物品轉(zhuǎn)載手段的轉(zhuǎn)載裝置12。
在堆裝起重機4的走行臺車10上，以在上下方向上并列的狀態(tài)設置有二個具有轉(zhuǎn)載裝置12的升降臺11，二個升降臺11相對于走行臺車10可各自自由升降地設置。
并且，控制裝置H在以物品收納架2的多個收納部1中的高度不同的收納部1作為轉(zhuǎn)載對象進行多個物品的轉(zhuǎn)載的情況下，使多個轉(zhuǎn)載裝置12位于與轉(zhuǎn)載對象的收納部1相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，為了將物品B在要轉(zhuǎn)載的收納部1之間轉(zhuǎn)載，控制二臺堆裝起重機4各自的二個轉(zhuǎn)載裝置12的升降運動及二個轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
在圖13中，示出了同時入庫處理的物品收納設備的側(cè)視圖。
進一步地講，起重機控制裝置28的升降控制部28b為了使二個轉(zhuǎn)載裝置12位于與高度不同的收納部1相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，分別控制二個升降臺11的升降動作。
并且，起重機控制裝置28的轉(zhuǎn)載控制部28c為了相對于高度不同的收納部進行物品轉(zhuǎn)載，控制二個轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運動。
此外，雖然圖示省略，但通過使第一承載臺13a和第二承載臺13b的各自在上下方向上多段堆放，入出庫用的物品支持部3能夠使多個轉(zhuǎn)載裝置12在上下方向上并列設置，并由多個轉(zhuǎn)載裝置12轉(zhuǎn)載物品B。
這樣，能夠由一臺堆裝起重機4使多個物品B同時入庫或出庫，在圖13所示的裝置中，能夠由二臺堆裝起重機4同時將最大四個物品B同時入庫。
在該第二實施例中，對于升降臺11的升降位置的檢測，雖然省略圖示，但為例如分別相對于二個升降臺11設置隨升降臺11的升降可自由回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)式編碼器等來替代升降用激光測距儀21，起重機控制裝置28根據(jù)二個回轉(zhuǎn)式編碼器的檢測信息，分別檢測出升降臺11的升降位置。
(第三實施例)以下對第三實施例的物品收納設備進行說明，該第三實施例為有關作為上述第一實施例的物品運送用移動體的堆裝起重機4的另一實施例。以下，對該堆裝起重機4進行說明，由于其他的結構與上述第一實施例相同，省略對其說明。
如圖14所示，在走行臺車10上，直立設置單一的升降支柱14，該升降支柱14直立設置在堆裝起重機4的水平移動方向上、與剩余的一臺堆裝起重機4所在一側(cè)的相反側(cè)上。
并且，在堆裝起重機4的走行臺車10上，在作為軌道的走行導軌7的長度方向上隔開間隔地設置有前后的走行車輪24a、24b，在前后的走行車輪24中，在堆裝起重機4的水平移動方向上、與剩余的一臺堆裝起重機4所在側(cè)相反側(cè)的走行車輪24，作為由走行用電動機25驅(qū)動的驅(qū)動輪，在堆裝起重機4的水平移動方向上、剩余的一臺堆裝起重機4所在側(cè)的走行車輪24b作為自由回轉(zhuǎn)的從動輪。
有關上述的升降支柱14的構成及有關前后走行車輪24的構成與上述第一實施例相同。并且，由于直立設置在走行臺車10上的升降支柱為單一升降支柱，能夠縮短走行臺車10的前后寬度，能夠以使二臺堆裝起重機4的轉(zhuǎn)載裝置12位于與在水平方向上相鄰的收納部3的各自相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上的狀態(tài)來設置二臺堆裝起重機4的位置。因而，即使在同時入庫處理中要收納物品B的二個收納部3為在水平移動方向上相鄰的二個收納部3的情況下，以及在同時出庫處理中要取出物品B的二個收納部3為在水平移動方向上相鄰的二個收納部3的情況下，二臺堆裝起重機4也能夠在收納部3之間同時地進行物品B的轉(zhuǎn)載。
但是，由于走行臺車10的前后寬度較短，在走行臺車10水平移動的情況下，由于慣性力，在走行臺車10加速時，走行臺車10成為后傾狀態(tài)，在走行臺車10減速時，走行臺車10成為前傾狀態(tài)，前后走行車輪24a、24b的一方有可能從走行導軌7上浮起。
為此，對前后的各走行車輪24a、24b，設有對走行導軌7以限制向上方移動的狀態(tài)接觸，并限制走行車輪24a、24b從走行導軌7上浮起的限制輪體29。
以下，對限制輪體29進行說明，由于對于各前后走行車輪24a、24b設置的限制輪體29為同樣的結構，因此根據(jù)圖15～圖21對前后走行車輪24a、24b中，對作為驅(qū)動輪的走行車輪24a設置的限制輪體29進行說明。
如圖15～圖17所示，在走行臺車10的前后方向的端部，設置有將走行車輪24可繞水平軸心自由回轉(zhuǎn)地支持的支持架30，在該支持架30的上部直立設置有升降支柱14。此外，在支持架30上設置有導引支持升降臺1所具備的導引滾輪的導引軌31。
前述限制輪體29被可繞水平軸心自由回轉(zhuǎn)地支持，并設置有將該限制輪體29升降操作，調(diào)節(jié)限制輪體29對走行導軌7的接觸壓力的倍力式調(diào)節(jié)裝置32。并且，在限制輪體29以外，還設置有對走行導軌7以限制向側(cè)方移動的狀態(tài)接觸，并使走行臺車10沿走行導軌7導引的導引輪體33。該導引輪體33可繞縱軸心自由回轉(zhuǎn)地支持在與支持架30連接支持的導引用支持體45上。
作為前述驅(qū)動輪的走行車輪24a以由走行用電動機25回轉(zhuǎn)驅(qū)動的狀態(tài)設置，在走行用電動機25以外還設置有減速機構及制動機構(省略圖示)。并且，這些走行用電動機25、減速機構、制動機構等驅(qū)動部由罩體(省略圖示)覆蓋。
在前述走行車輪24a的外周部，安裝有由聚氨脂橡膠構成的環(huán)狀的走行用輪胎24c。此外，在限制輪體29的外周部也安裝有由聚氨脂橡膠構成的作為彈性體的環(huán)狀的限制用輪胎29a。
如圖16及圖19所示，走行導軌7在上面部上形成與走行車輪24a的走行用輪胎24c接觸的走行用導引面7a，并且與限制輪體29的限制用輪胎29a接觸的限制用導引面7b，在走行用導引面7a的內(nèi)側(cè)上成左右一對T字狀地形成。
前述限制輪體29設置在走行導引7的限制用導引內(nèi)面7b的下方側(cè)，通過相對走行導引7的限制用導引內(nèi)面7b從下方側(cè)接觸，對走行導軌7以限制向上方移動的狀態(tài)接觸，限制走行車輪24從走行導軌7上浮起。并且，限制輪體29由于相對走行導軌7通過限制用輪胎29的彈性力而具有接觸壓力地接觸，可靠地限制了走行車輪24從走行導軌7上浮起。
如圖18及圖19所示，調(diào)節(jié)裝置32將限制輪體29相對于支持架30可升降地支持，通過限制用輪胎29的彈性變形，調(diào)節(jié)限制輪體29對走行導軌7的接觸壓力。
前述調(diào)節(jié)裝置32由可繞水平軸心自由轉(zhuǎn)動地支持在與支持架30固定支持的基架34上的操作部件35，以及外嵌式支持于該操作部件35上并將限制輪體29可繞水平軸心自由回轉(zhuǎn)地支持的支持部件36構成。
如圖20及圖21所示，操作部件35相對于基架34被可繞回轉(zhuǎn)軸心X自由回轉(zhuǎn)地支持，支持部件36相對于操作部件35被可繞擺動軸心Y自由擺動地支持。并且，操作部件35的回轉(zhuǎn)軸心X與支持部件36的擺動軸心Y以偏心狀態(tài)設置。這樣，倍力式的調(diào)節(jié)裝置32由偏心凸輪機構構成。
對該調(diào)節(jié)裝置32的運動進行說明，在將前述操作部件35繞回轉(zhuǎn)軸心X轉(zhuǎn)動時，由于限制輪體29的自重及限制輪體29由走行導軌7限制了向上方的移動，支持部件36相對于操作部件35繞擺動軸心Y擺動，支持部件36在維持該姿態(tài)的同時相對于支持架30升降。
并且，由于將操作部件36繞回轉(zhuǎn)軸心X地轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)在上下方向上的支持部件36的位置，可調(diào)節(jié)限制輪體29對走行軌道7的接觸壓力。
此外，設置有可將限制操作部件35回轉(zhuǎn)的限制狀態(tài)和解除該回轉(zhuǎn)限制的解除狀態(tài)加以切換的鎖定裝置37。該鎖定裝置37由凸狀的卡合部38和與該卡合部38卡合的凹狀的被卡合部39構成。并且，通過卡合部38與被卡合部39的卡合成為限制狀態(tài)，通過解除卡合部38與被卡合部39的卡合成為解除狀態(tài)。
前述卡合部38以在棒狀的調(diào)節(jié)部件40的前端部向下方側(cè)突出的狀態(tài)形成。調(diào)節(jié)部件40相對于形成在擺動部件41前端部上的孔部可自由滑動地內(nèi)嵌，該擺部件41相對于基架34被可繞水平軸心自由擺動地支持。設置有通過螺紋連接在調(diào)節(jié)部件41的螺紋部并將擺部件41夾入來限制調(diào)節(jié)部件40相對擺動部件41滑動的滑動限制部件42。通過由該限制部件42限制調(diào)節(jié)部件40相對于擺動部件41的滑動，使調(diào)節(jié)部件40與擺動部件41一體地擺動。此外，在形成卡合部38的調(diào)節(jié)部件40的前端部上方，設置有限制擺動部件41擺動的擺動限制部件43。該擺動限制部件43由螺栓44以從基架34突出的狀態(tài)固定，與調(diào)節(jié)部件40接觸并限制調(diào)節(jié)部件40的擺動。
前述被卡合部39在操作部件35的外周部上每一定角度(例如10度)地形成，在操作部件35的外周部的全長中，跨越一半的180度地形成合計19個被卡合部39。
以下就調(diào)節(jié)前述限制輪體29對走行導軌7的接觸壓力時的運動進行說明。
首先，通過松開或取出固定擺動限制部件43的螺栓44，解除擺動限制部件43對調(diào)節(jié)部件40的擺動限制。并且，通過使擺動部件41與調(diào)節(jié)部件40一體地繞水平軸心擺動，解除卡合部38與被卡合部39的卡合。這樣，通過解除卡合部38與被卡合部39的卡合，操作部件35可轉(zhuǎn)動，通過轉(zhuǎn)動操作部件35，調(diào)節(jié)上下方向的支持部件36的位置，調(diào)節(jié)限制輪體29相對走行導軌7的接觸壓力。
在調(diào)節(jié)限制輪體29相對走行導軌7的接觸壓力時，通過使擺動部件41與調(diào)節(jié)部件40一體地繞水平軸心擺動，使卡合部38與被卡合部39卡合。在卡合部38不能與被卡合部39卡合時，將滑動限制部件42向調(diào)節(jié)部件40的長度方向移動，能夠使調(diào)節(jié)部件40相對擺動部件41滑動。于是，調(diào)節(jié)部件40相對于擺動部件41滑動，以能夠使卡合部件38與被卡合部件39卡合。此后，在通過由擺動限制部件42將擺動部件41夾入以限制調(diào)節(jié)部件40相對擺動部件41的滑動的狀態(tài)下，通過使擺動部件41與調(diào)節(jié)部件40一體地繞水平軸心擺動，使卡合部38與被卡合部39卡合。
在卡合部38與被卡合部39卡合時，通過由螺栓44將擺動限制部件34固定，并由擺動限制部件43限制調(diào)節(jié)部件40的擺動，維持卡合部38與被卡合部39的卡合。
(其他實施例)(1)在上述第一～第三實施例中，控制裝置H可進行同時入庫處理和同時出庫處理，但也能夠僅可進行同時入庫處理或僅可進行同時出庫處理。
(2)在上述第一～第三實施例中，控制裝置H在指令多個物品B入庫的情況下，進行同時入庫處理的實行或第一單獨入庫處理的連續(xù)實行，但在指令多個物品B入庫的情況下，平時也可進行同時入庫處理的實行。
此外，在指令多個物品B的出庫的情況下，盡管也進行同時出庫處理的實行或第一單獨出庫處理的連續(xù)實行，但在平時也可進行同時出庫處理的實行。
(3)在上述第一～第三實施例中，控制裝置H在指令多個物品B的入庫的情況下進行第一單獨入庫處理的連續(xù)實行，但也可進行第二單獨入庫處理的連續(xù)實行來代替該處理。
此外，在多個物品B連續(xù)出庫的情況下，也可進行第二單獨出庫處理的連續(xù)實行以替代第一單獨出庫處理的連續(xù)實行。
(4)在上述第一～第三實施例中，在入庫用選擇處理中，根據(jù)第一堆裝起重機4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機4b的現(xiàn)在位置，選擇同時入庫處理的實行或第一單獨入庫處理的連續(xù)實行，但進行該選擇時的條件并不限于第一堆裝起重機4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機4b的現(xiàn)在位置，可適應于各種條件。
此外，在出庫用的選擇處理中，也不限于第一堆裝起重機4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機4b的現(xiàn)在位置，可根據(jù)各種條件選擇同時出庫處理的實行或第一單獨出庫處理的連續(xù)實行。
(5)在上述第一～第三實施例中，在走行臺車10上直立設置可自由升降操作地導引支持升降臺11的單一升降支柱14，但在走行臺車10上直立設置的升降支柱14的數(shù)量可適當變更，例如可在水平移動方向上、走行臺車10的兩端部的各自上直立設置升降支柱14。
(6)在上述第一～第三實施例中，為了檢測出走行路徑上的走行臺車10的走行位置及升降路徑上的升降臺11的升降位置，設置了走行用激光測距儀26及升降用激光測距儀21，但也可適當?shù)刈兏鼨z測出走行路徑上的走行臺車10的走行位置及升降路徑上的升降臺11的升降位置的方式。
例如，也可設置隨走行臺車10的走行及升降臺11的升降可自由回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)式編碼器等，以檢測出走行路徑上的走行臺車10的走行位置及升降路徑上的升降臺11的升降位置。
此外，在設置走行用激光測距儀26的情況下，也可與上述第一實施例相反地，在走行導軌7的兩端部設置走行用激光測距儀26，在走行臺車10上設置反射板27。在此情況下，走行用激光測距儀26的檢測信息被向地上側(cè)的控制器9輸入，地上側(cè)的控制器9對起重機控制裝置28發(fā)送走行臺車10的走行位置。
(7)在上述第一～第三實施例中，示出了設置二臺堆裝起重機4的例子，但也可設置三臺以上的堆裝起重機4來實施。
權利要求
1.一種物品收納設備，包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設置，相對所述物品收納架入出庫用的多個物品支持部；用于在所述收納部和所述物品支持部之間運送物品，可在單一的軌道上水平移動的多個移動體；所述多個移動體的各自上所具備、可升降、用于在所述收納部或所述物品支持部與所述移動體之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置；用于控制所述移動體和轉(zhuǎn)載裝置的運動的控制裝置，其特征為，所述多個移動體能夠設置于與所述物品支持部相對應的位置上，以對與所述物品支持部相對應的物品同時地轉(zhuǎn)載物品，所述控制裝置為了將所述轉(zhuǎn)載裝置移動到與所述多個收納部的分別相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，控制所述移動體的水平移動及所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動，并且，為了所述轉(zhuǎn)載裝置在所述架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及所述入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上對所述收納部及所述入出庫用的物品支持部進行物品轉(zhuǎn)載，控制所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動，在以所述物品收納架的多個收納部中的不同收納部作為收納對象，指令多個物品入庫的情況下，為了使所述多個移動體的各自上所具備的多個所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該多個轉(zhuǎn)載裝置將物品從所述入出庫用物品支持部接收，使所述多個移動體的各自上所具備的多個所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要收納接受了的物品的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進行控制所述多個移動體的水平移動、所述多個轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及所述多個轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的多個入庫處理。
2.一種物品收納設備，包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設置，對所述物品收納架的入出庫用的多個物品支持部；用于在所述收納部和所述物品支持部之間運送物品，可在單一的軌道上水平移動的多個移動體；所述多個移動體的各自上所具備、可升降、用于在所述收納部或所述物品支持部與所述移動體之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置；用于控制所述移動體和轉(zhuǎn)載裝置的運動的控制裝置，其特征為，所述多個移動體能夠設置于與所述物品支持部相對應的位置上，以對與所述物品支持部相對應的物品同時地轉(zhuǎn)載物品，控制裝置為了將所述轉(zhuǎn)載裝置移動到與所述多個收納部的分別相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，控制所述移動體的水平移動及所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動，并且，為了所述轉(zhuǎn)載裝置在所述架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及所述入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上對所述收納部及所述入出庫用的物品支持部進行物品轉(zhuǎn)載，控制所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動，在以所述物品收納架的多個收納部中的不同收納部作為取出對象，指令多個物品的出庫的情況下，為了使所述多個移動體的各自上所具備的多個所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要取出的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該多個轉(zhuǎn)載裝置進行將物品從所述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，使所述多個移動體的各自上所具備的多個所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向所述入出庫用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，進行控制所述多個移動體的水平移動、所述多個轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及所述多個轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的多個出庫處理。
3.按照權利要求1所述的物品收納設備，其特征為，所述移動體為二臺，所述控制裝置在以所述物品收納架的一個收納部為收納對象，指令一個物品入庫的情況下，為了以使所述二臺移動體中一臺移動體運動的形式，使該移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進行將物品從所述入出庫用的物品支持部接收的接收用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要收納接收了的物品的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進行控制所述移動體的水平移動、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的單獨入庫處理。
4.按照權利要求2所述的物品收納設備，其特征為，所述移動體為二臺，所述控制裝置在以所述物品收納架的一個收納部為取出對象，指令一個物品出庫的情況下，為了以使所述二臺移動體中一臺移動體運動的形式，使該移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要取出的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進行將物品從所述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向所述入出庫用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，進行控制所述移動體的水平移動、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的單獨出庫處理。
5.按照權利要求3所述的物品收納設備，其特征為，所述控制裝置在以所述物品收納架的多個收納部中的不同收納部為收納對象，指令多個物品入庫的情況下，根據(jù)所述移動體的水平方向上二臺所述移動體各自的現(xiàn)在位置，進行從所述多個入庫處理的實行與所述單獨入庫處理的連續(xù)的多個實行中所選擇的一方。
6.按照權利要求4所述的物品收納設備，其特征為，所述控制裝置在以所述物品收納架的多個收納部中的不同收納部為取出對象，指令多個物品出庫的情況下，根據(jù)所述移動體的水平方向上二臺所述移動體各自的現(xiàn)在位置，進行從所述多個出庫處理的實行與所述單獨出庫處理的連續(xù)的多個實行中所選擇的一方。
7.按照權利要求1所述的物品收納設備，其特征為，所述移動體為二臺，所述控制裝置在以所述物品收納架的收納部為收納對象，指令物品入庫，并以所述物品收納架的收納部為取出對象，指令物品出庫的情況下，為了以所述二臺移動體中位于所述物品收納架側(cè)的移動體運動的形式，使該移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進行將物品從所述入出庫用的物品支持部接收的接收用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要收納接收了的物品的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進行控制所述移動體的水平移動、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的單獨入庫處理，以及為了以所述二臺移動體中位于所述物品收納架側(cè)的移動體運動的形式，使該移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要取出的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進行將物品從所述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向所述入出庫用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，依次連續(xù)地實行控制所述移動體的水平移動、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的單獨出庫處理。
8.按照權利要求2所述的物品收納設備，其特征為，所述移動體為二臺，所述控制裝置在以所述物品收納架的收納部為收納對象，指令物品入庫，并以所述物品收納架的收納部為取出對象，指令物品的出庫的情況下，為了以所述二臺移動體中位于所述物品收納架側(cè)的移動體運動的形式，使該移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進行將物品從所述入出庫用的物品支持部接收的接收用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要收納接收了的物品的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進行控制所述移動體的水平移動、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的單獨入庫處理，以及為了以所述二臺移動體中位于所述物品收納架側(cè)的移動體運動的形式，使該移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要取出的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進行將物品從所述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向所述入出庫用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，依次連續(xù)地進行控制所述移動體的水平移動、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運動以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動的單獨出庫處理。
9.按照權利要求1所述的物品收納設備，其特征為，在所述移動體上，以在上下方向上并列的狀態(tài)設置有多個所述轉(zhuǎn)載裝置，所述控制裝置在以所述物品收納架的多個收納部中的高度不同的收納部為轉(zhuǎn)載對象進行多個物品的轉(zhuǎn)載的情況下，為了使所述多個轉(zhuǎn)載裝置位于與轉(zhuǎn)載對象的收納部相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，使物品在要轉(zhuǎn)載的收納部之間轉(zhuǎn)載，控制所述多個移動體各自的所述多個轉(zhuǎn)載裝置的升降運動及所述多個轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運動。
10.一種物品收納設備，包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設置，對所述物品收納架入出庫用的多個物品支持部；用于在所述收納部和所述物品支持部之間運送物品，可在單一的軌道上水平移動的第1移動體和第2移動體，所述第1移動體具備第1升降支柱，所述第2移動體具備第2升降支柱；可沿所述第1升降支柱升降，用于在所述收納部或所述物品支持部與所述第1移動體之間轉(zhuǎn)載物品的第1轉(zhuǎn)載裝置；可沿所述第2升降支柱升降，用于在所述收納部或所述物品支持部與所述第2移動體之間轉(zhuǎn)載物品的第2轉(zhuǎn)載裝置，其特征為，所述第1移動體在從接近所述第2移動體附近一方的端部向?qū)嵸|(zhì)上離開水平方向的區(qū)域中，具有單一的所述第1升降支柱，所述第2移動體在從接近所述第1移動體一方的端部向?qū)嵸|(zhì)上離開水平方向的區(qū)域中，具有單一的所述第2升降支柱。
11.按照權利要求10所述的物品收納設備，其特征為，所述移動體通過在所述軌道長度方向上隔開間隔的前后走行車輪，在作為所述軌道的走行導軌上走行，對于所述前后的走行車輪的各自，設置有對所述走行導軌以限制向上方移動的狀態(tài)接觸，以限制所述走行車輪從所述走行導軌上浮起的限制輪體。
12.按照權利要求11所述的物品收納設備，其特征為，所述限制輪體對所述走行導軌以通過彈性體的彈性力而具有接觸壓力地接觸的狀態(tài)設置。
13.按照權利要求10所述的物品收納設備，其特征為，第1升降支柱具有與所述第2升降支柱相對置的第1面，還具有設置于在與所述軌道在上下方向上隔開間隔地平行延伸的導軌的附近部分上的第1上部構架，第2升降支柱具有與所述第1升降支柱相對置的第2面，還具有設置于在與所述軌道在上下方向上隔開間隔地平行延伸的導軌的附近部分上的第2上部構架，所述第1上部構架超越所述第1面，朝向所述第2上部構架延伸，所述第2上部構架超越所述第2面，朝向所述第1上部構架延伸。
14.按照權利要求10所述的物品收納設備，其特征為，所述第1轉(zhuǎn)載裝置包含可沿所述第1升降支柱升降的升降臺，在所述升降臺的下面上安裝有反射板，第1移動體在接近該所述第2移動體一方的所述端部與所述第1升降支柱之間具有激光測距儀和用于使來自所述激光測距儀的光束的光路向垂直上方彎折并向所述反射板照射的鏡子，所述第2轉(zhuǎn)載裝置包含可沿所述第2升降支柱升降的升降臺，在所述升降臺的下面上安裝有反射板，第2移動體在接近該所述第2移動體一方的所述端部與所述第2升降支柱之間具有激光測距儀和用于使來自所述激光測距儀的光束的光路向垂直上方彎折并向所述反射板照射的鏡子。
15.一種物品收納設備的控制方法，其特征為，物品收納設備包括以下部件具備排列為沿第1水平方向延伸的多行和上下方向的多列的多個收納部的物品收納架，所述物品收納架具有第1端和與所述第1端在所述第1水平方向上隔開間隔的第2端；沿所述第1水平方向并列地設置，對所述物品收納架入出庫用的第1和第2物品支持部，所述物品支持部的兩方比第2端更接近第1端，所述第2物品支持部比所述第1物品支持部更接近所述第2端；能夠在實質(zhì)上沿所述第1水平方向延伸的單一的軌道上移動，分別至少具有一個在上下方向上延伸的支柱的第1和第2臺車；所述第1臺車與第2臺車分別具備，可沿所述支柱升降的升降臺，所述升降臺分別具備。用于在所述收納部或所述物品支持部與所述臺車之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置，所述物品收納設備的控制方法包含以下控制將多個物品內(nèi)要收納在屬于接近所述第1端的第1列的第1收納部中的第1物品設置在所述第1物品支持部上；將多個物品內(nèi)要收納在屬于接近所述第2端的第2列的第2收納部中的第2物品設置在所述第2物品支持部上；使所述第1臺車位于與所述第1物品支持部相對應的位置上；使所述第2臺車位于與所述第2物品支持部相對應的位置上；使所述第1臺車的轉(zhuǎn)載裝置運動，將所述第1物品支持在所述第1臺車上；使所述第2臺車的轉(zhuǎn)載裝置運動，將所述第2物品支持在所述第2臺車上；使所述第2臺車移動到所述第2列；使所述第1臺車移動到所述第1列；在使所述第2臺車移動到所述第2列的步驟的前、同時或后，使第2臺車的所述升降臺移動到與所述第2收納部相對應的位置上；在使所述第1臺車移動到所述第1列的步驟的前、同時或后，使第1臺車的所述升降臺移動到與所述第1收納部相對應的位置上；使所述第2臺車的轉(zhuǎn)載裝置運動，將所述第2物品向所述第2收納部轉(zhuǎn)載；使所述第1臺車的轉(zhuǎn)載裝置運動，將所述第1物品向所述第1收納部轉(zhuǎn)載。
16.一種物品收納設備的控制方法，其特征為，物品收納設備包括以下部件具備排列為沿第1水平方向延伸的多列和上下方向的多列的多個收納部的物品收納架，所述物品收納架具有第1端和與所述第1端在所述第1水平方向上隔開間隔的第2端；沿所述第1水平方向并列地設置，對所述物品收納架入出庫用的第1和第2物品支持部，所述物品支持部的兩方比第2端更接近第1端，所述第2物品支持部比所述第1物品支持部更接近所述第2端；能夠在實質(zhì)上沿所述第1水平方向延伸的單一的軌道上移動，分別至少具有一個在上下方向上延伸的支柱的第1和第2臺車；所述第1臺車與第2臺車分別具備，可沿所述支柱升降的升降臺，所述升降臺分別具備。用于在所述收納部或所述物品支持部與所述臺車之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置，所述物品收納設備的控制方法包含以下控制使第2臺車移動到靠近所述第2端、屬于第2目的收納部的第2列上；使第1臺車移動到靠近所述第1端、屬于第1目的收納部的第1列上；在使所述第2臺車移動到所述第2列的步驟的前、同時或后，使第2臺車的所述升降臺移動到與所述第2收納部相對應的位置上；在使所述第1臺車移動到所述第2列的步驟的前、同時或后，使第1臺車的所述升降臺移動到與所述第1收納部相對應的位置上；使所述第2臺車的轉(zhuǎn)載裝置運動，將第2收納部的第2物品向所述第2臺車轉(zhuǎn)載；使所述第1臺車的轉(zhuǎn)載裝置運動，將第1收納部的第1物品向所述第1臺車轉(zhuǎn)載；使所述第2臺車移動到與所述第2物品支持部相對應的裝置上；使所述第1臺車移動到與所述第1物品支持部相對應的裝置上；使所述第2臺車的轉(zhuǎn)載裝置運動，將所述第2物品支持在所述第2物品支持部上；使所述第1臺車的轉(zhuǎn)載裝置運動，將所述第1物品支持在所述第1物品支持部上。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠有效地實現(xiàn)提高運送能力的物品收納設備?？刂蒲b置在以不同的收納部(1)為收納對象，指令多個物品入庫的情況下，為了使多個物品運送用移動體(4)的各自所具備的多個物品轉(zhuǎn)載裝置(12)位于與入出庫用的物品支持部相對應的入出庫側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由多個物品轉(zhuǎn)載裝置(12)進行將物品從入出庫用的物品支持部接收的接收用轉(zhuǎn)載，接著，使多個物品運送用移動體(4)的各自所具備的多個物品轉(zhuǎn)載裝置(12)位于與要收納接收了的物品的收納部(1)相對應的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部(1)中，進行控制多個物品運送用移動體(4)的水平移動、多個物品轉(zhuǎn)載裝置(12)的升降運動以及多個物品轉(zhuǎn)載裝置(12)的轉(zhuǎn)載運動的同時入庫處理。
文檔編號B65G1/04GK1868833SQ20061010060
公開日2006年11月29日 申請日期2006年5月26日 優(yōu)先權日2005年5月27日
發(fā)明者辻本和史, 上田雄一, 塚本邦博 申請人:株式會社大福