7、控制舵面6和舵機(jī)5的止停和轉(zhuǎn)向；超聲波傳感器83檢測飛行空間的障礙物分布；無刷電機(jī)調(diào)速器84根據(jù)中央控制器81的控制信號和飛控起降模塊86的飛行狀態(tài)信號對電動升降推桿11進(jìn)行控制作業(yè)；ZigBee無線通訊模塊87接收控制終端14傳遞的控制信號以及中央控制器81的飛控信號；鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)10為鈦合金材質(zhì)，起降板2為空心玻璃微珠填充聚合物合成的深海高強(qiáng)福利材料或者聚氨酯泡沫材料，且起降板2底部為弧形；機(jī)殼1、機(jī)翼4、控制舵面6和升降副翼7均為碳纖維復(fù)合材料；動力電池85為中央控制器81、陀螺儀飛控模塊82、超聲波傳感器83、無刷電機(jī)調(diào)速器84、飛控起降模塊86、ZigBee無線通訊模塊87、舵機(jī)5和電動升降推桿11提供電能。
[0018]中央控制器81根據(jù)超聲波傳感器83的監(jiān)測數(shù)據(jù)判斷飛機(jī)前方的障礙物或者判斷飛機(jī)著落高度以及水面的長度距離，中央處理器81根據(jù)ZigBee無線通訊模塊87的控制數(shù)據(jù)，對陀螺儀飛控模塊82進(jìn)行控制，陀螺儀飛控模塊82控制升降副翼7來達(dá)到飛機(jī)的降落和起飛角度，陀螺儀飛控模塊82控制舵面6進(jìn)行無人機(jī)起飛和降落水平方向的調(diào)整；陀螺儀飛控模塊82控制舵機(jī)5的轉(zhuǎn)數(shù)來滿足無人機(jī)起飛和降落的速度要求；無刷電機(jī)調(diào)速器84根據(jù)中央處理器81控制指令和飛控起降模塊86的飛行狀態(tài)對電動升降推桿11進(jìn)行控制作業(yè)；鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)10底部與起降板2上的滑槽3可以滑動，從而完成鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)10的伸縮；無人機(jī)降落時，舵機(jī)5轉(zhuǎn)速降低，無人機(jī)飛行速度降低達(dá)到降落速度要求，升降副翼7將無人機(jī)在空間高度降低，控制舵面6將無人機(jī)的水平方向調(diào)整好，電動升降推桿11推動鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)10對起降板2支出，中央控制器81根據(jù)超聲波傳感器83的監(jiān)測數(shù)據(jù)保證無人機(jī)飛行空間避免障礙物，從而無人機(jī)達(dá)到緩慢降落到水面的過程。
[0019]【具體實(shí)施方式】二:與【具體實(shí)施方式】一的不同之處在于，無人機(jī)在水面起飛時，舵機(jī)5轉(zhuǎn)速增加，無人機(jī)飛行速度提高到起飛速度要求，升降副翼7將無人機(jī)在空間高度的飛行狀態(tài)調(diào)高，控制舵面6將無人機(jī)的水平方向調(diào)整好，電動升降推桿11拉動鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)10對起降板2收回，中央控制器81根據(jù)超聲波傳感器83的監(jiān)測數(shù)據(jù)保證無人機(jī)飛行空間前方?jīng)]有障礙物，從而無人機(jī)達(dá)到在水面迅速起飛的過程。
[0020]應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型的上述【具體實(shí)施方式】僅僅用于示例性說明或解釋本實(shí)用新型的原理，而不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制。因此，在不偏離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。此外，本實(shí)用新型所附權(quán)利要求旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求范圍和邊界、或者這種范圍和邊界的等同形式內(nèi)的全部變化和修改例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.新型水上起降無人機(jī)，其特征在于:包括機(jī)殼(I)、起降板(2)、滑槽(3)，機(jī)殼(I)兩側(cè)安裝有機(jī)翼(4)，機(jī)翼(4)下方安裝有舵機(jī)(5);機(jī)殼(I)尾部安裝有控制舵面(6)和升降副翼(7)，控制舵面(6)、升降副翼(7)與舵機(jī)(5)動力連接；機(jī)殼(I)頭部安裝有飛控裝置(8);機(jī)殼(I)下部設(shè)有機(jī)腹(9);機(jī)腹(9)內(nèi)轉(zhuǎn)軸連接有鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)(10);鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)(10)下端與起降板(2)上端面通過滑槽(3)連接；鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)(10)上安裝有電動升降推桿(11);電動升降推桿(11)尾部與鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)(10)的支桿(12)轉(zhuǎn)軸連接，電動升降推桿(11)的頭部與鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)(10)的鉸接軸(13)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型水上起降無人機(jī)，其特征在于:飛控裝置(8)包括中央控制器(81)、陀螺儀飛控模塊(82)、超聲波傳感器(83)、無刷電機(jī)調(diào)速器(84)、動力電池(85)、飛控起降模塊(86)、ZigBee無線通訊模塊(87)，中央控制器(81)通過數(shù)字信號接收和控制陀螺儀飛控模塊(82)、超聲波傳感器(83)、無刷電機(jī)調(diào)速器(84)、飛控起降模塊(86)和ZigBee無線通訊模塊(87);陀螺儀飛控模塊(82)控制升降副翼(7)、控制舵面(6)和舵機(jī)(5)的止停和轉(zhuǎn)向；超聲波傳感器(83)檢測飛行空間的障礙物分布；無刷電機(jī)調(diào)速器(84)根據(jù)中央控制器(81)的控制信號和飛控起降模塊(86)的飛行狀態(tài)信號對電動升降推桿(11)進(jìn)行控制作業(yè)；ZigBee無線通訊模塊(87)接收控制終端(14)傳遞的控制信號以及中央控制器(81)的飛控信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型水上起降無人機(jī)，其特征在于:鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)(10)為鈦合金材質(zhì)，起降板(2)為空心玻璃微珠填充聚合物合成的深海高強(qiáng)福利材料或者聚氨酯泡沫材料，且起降板(2)底部為弧形；機(jī)殼(1)、機(jī)翼(4)、控制舵面(6)和升降副翼(7)均為碳纖維復(fù)合材料。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型水上起降無人機(jī)，其特征在于:動力電池(85)為中央控制器(81)、陀螺儀飛控模塊(82)、超聲波傳感器(83)、無刷電機(jī)調(diào)速器(84)、飛控起降模塊(86)、ZigBee無線通訊模塊(87)、舵機(jī)(5)和電動升降推桿(11)提供電能。
【專利摘要】本實(shí)用新型是新型水上起降無人機(jī)，涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型采用電動升降推桿帶動鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)收回和釋放起降板，通過起降板在水上的浮力和阻力，使得無人機(jī)在水面上安全著陸，機(jī)腹內(nèi)可以存放鉸接菱形多桿機(jī)構(gòu)和電動升降推桿，壓縮了存儲空間，降低了機(jī)殼的重量，使得的無人機(jī)續(xù)航能力更長而且可以在水面區(qū)域起降,適合更多領(lǐng)域的飛行要求。
【IPC分類】B64C13-16, B64C1-00, B64C25-24
【公開號】CN204606203
【申請?zhí)枴緾N201520243475
【發(fā)明人】陳逸, 朱娜娜
【申請人】陳逸, 朱娜娜
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年4月21日