105]第四實(shí)施例的裝置這樣進(jìn)行布置:所有的軸(第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸、第六軸、第七軸以及第八軸)在單個(gè)點(diǎn)O處匯交。
[0106]因此，承載裝置的各種主要元件的支架301是特別地緊湊。
[0107]由于第三軸和第六軸重合，并由于第一馬達(dá)組和第二馬達(dá)組的輸出軸分別位于第三軸和第六軸上，所以第一和第二馬達(dá)組的輸出軸同樣位于相同軸上。
[0108]其結(jié)果，馬達(dá)組分開并布置成這樣:兩個(gè)馬達(dá)組以一個(gè)在另一個(gè)下面的方式在支架301下方延伸。
[0109]第四實(shí)施例中的該裝置能夠使馬達(dá)組相對(duì)于支架301以新穎的方式布置，這也成為特別緊湊的構(gòu)造。
[0110]像本發(fā)明第一實(shí)施例中的裝置一樣，本發(fā)明第四實(shí)施例的裝置具有八個(gè)樞轉(zhuǎn)連接件和六個(gè)主要元件(第一傳動(dòng)軸312、第二傳動(dòng)軸323、第一桿361、第二桿362、第一搖桿304以及控制桿308)，同時(shí)能使一個(gè)馬達(dá)組與控制桿相對(duì)于支架的每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)。第四實(shí)施例中的裝置因此是簡化的結(jié)構(gòu)。
[0111]以特殊的方式，如在第一實(shí)施例中那樣，為了感測控制桿308圍繞第一軸線X的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而導(dǎo)出對(duì)遠(yuǎn)處駕駛構(gòu)件的控制指令，兩個(gè)電位計(jì)337a、337b分別由支架301的相對(duì)橫向壁303a、303b承載。第一搖桿304的各個(gè)橫向壁306a、306b承載相應(yīng)的有齒段338a、338b，有齒段與支架301的對(duì)應(yīng)橫向壁303a、303b的電位計(jì)337a、337b的輸入軸合作，因此能使電位計(jì)感測第一搖桿304以及由此的控制桿308圍繞第一軸線X的運(yùn)動(dòng)。以同樣的方式，為了感測控制桿308圍繞第二軸線Y的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以便從中導(dǎo)出對(duì)于遠(yuǎn)處駕駛構(gòu)件的指令，兩個(gè)電位計(jì)340d(僅示出其中的一個(gè))分別布置在第一搖桿304的縱向壁306d上。第二搖桿310的每個(gè)縱向壁承載相應(yīng)的有齒段341d(僅示出其中的一個(gè))，有齒段與第一搖桿304的對(duì)應(yīng)縱向壁306d的電位計(jì)的輸入軸合作，由此能使電位計(jì)感測第二搖桿310以及由此的控制桿308圍繞第二軸線Y的運(yùn)動(dòng)。
[0112]圖16至18示出第四實(shí)施例的裝置的變體:借助于不同于電位計(jì)和有齒段之間關(guān)聯(lián)的其他方式，感測控制桿圍繞第一軸線X和第二軸線Y的運(yùn)動(dòng)。與第四實(shí)施例共同的元件被給予相同的數(shù)字加上1000。
[0113]第一搖桿1304通過位于共同軸上的兩個(gè)滾動(dòng)軸承1305a、1305b安裝在支架1301上，軸承分別安裝在支架1301的相對(duì)橫向壁1303a、1303b上。第一搖桿1304具有兩個(gè)貫穿孔1391a、1391b，它們穿過其橫向壁1306a、1306b中的相應(yīng)壁，所述兩個(gè)孔位于與滾動(dòng)軸承1305a、1305b共同的軸上，孔的直徑比所述軸承的直徑小。支架1301包括位于其橫向壁1303a、1303b中的每一個(gè)上的相應(yīng)的指形物1392a、1392b，指形物延伸入第一搖桿1304的對(duì)應(yīng)橫向壁的孔1391a、1391b內(nèi)，并位于與兩個(gè)滾動(dòng)軸承1305a、1305b并因此與兩個(gè)孔1391a、1391b相同的軸上。兩個(gè)傳感器軸承安裝在支架1301的每個(gè)指形物和第一搖桿1304的對(duì)應(yīng)孔之間，每個(gè)傳感器軸承納入一角度傳感器。每個(gè)角度傳感器1393a、1393b因此具有連接到支架101的對(duì)應(yīng)指形物的非轉(zhuǎn)動(dòng)部分以及連接到第一搖桿1304的對(duì)應(yīng)孔的轉(zhuǎn)動(dòng)部分。因此，對(duì)于控制桿1308圍繞第一軸線X的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來說，傳感器的靜止部分和運(yùn)動(dòng)部分之間的共同合作能夠感測第一搖桿1304以及由此的控制桿1308圍繞第一軸線X的運(yùn)動(dòng)。
[0114]以同樣的方式，對(duì)于控制桿1308圍繞第二軸線Y的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來說，控制桿1308的第二搖桿1310通過位于共同軸上的兩個(gè)滾動(dòng)軸承1311c、1311d安裝在第一搖桿1304上，兩個(gè)滾動(dòng)軸承分別固定到第一搖桿1304的相對(duì)的縱向壁1306c、1306d。第二搖桿1310具有兩個(gè)貫穿孔1394c、1394d，它們穿過其橫向壁的相應(yīng)壁，所述兩個(gè)孔位于與軸承1311c、1311d相同的軸線上，孔的直徑比所述軸承的直徑小。第一搖桿1304具有位于其各個(gè)縱向壁1306c、1306d上的對(duì)應(yīng)的指形物1395c、1395d，指形物在第二搖桿1310的對(duì)應(yīng)縱向壁的孔1394c、1394d內(nèi)延伸，并位于與兩個(gè)軸承13110、1311(1并因此與兩個(gè)孔139(3、1394(1相同的軸上。兩個(gè)軸承安裝在第一搖桿1304的每個(gè)指形物和第二搖桿1310的對(duì)應(yīng)孔之間，每個(gè)軸承包含一角度傳感器。每個(gè)角度傳感器1396c、1396d因此具有連接到對(duì)應(yīng)第一搖桿1304的指形物的非轉(zhuǎn)動(dòng)部分以及連接到對(duì)應(yīng)第二搖桿1310的對(duì)應(yīng)孔的轉(zhuǎn)動(dòng)部分。因此，對(duì)于控制桿1308圍繞第二軸線Y的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來說，傳感器的靜止部分和運(yùn)動(dòng)部分之間的共同合作用來感測第二搖桿1310以及由此的控制桿1308圍繞第二軸線Y的運(yùn)動(dòng)。
[0115]在用來相應(yīng)地提供支架1301和第一搖桿1304之間的樞轉(zhuǎn)連接的滾動(dòng)軸承處，以及在提供第二搖桿1310和第一搖桿1304之間的樞轉(zhuǎn)連接的滾動(dòng)軸承處，包含用來測量控制桿1308圍繞第一軸線X和第二軸線Y樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的裝置，這能夠使裝置做得非常小的尺寸(差別可在圖13和17之間看得很清楚)。此外，控制桿1308圍繞第一軸線X和第二軸線Y樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的測量更加精確。最后，第一搖桿1304、支架1301和第二搖桿1310之間的摩擦由于納入角度傳感器的軸承的存在而減小。
[0116]圖19至21示出本發(fā)明的第五實(shí)施例。與第四實(shí)施例共同的元件被給予相同的數(shù)字加上100，而與第二實(shí)施例共同的元件被給予相同的數(shù)字加上300。
[0117]如在第四實(shí)施例中那樣提供控制桿408和第一傳動(dòng)軸412之間的連接:控制桿408圍繞第一軸線X的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)通過第一連接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)軸412圍繞第三軸線A的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。較佳地，該實(shí)例中的第一連接機(jī)構(gòu)包括第一桿461，其具有第一端和第二端，第一端圍繞第四樞轉(zhuǎn)連接件可樞轉(zhuǎn)地安裝在控制桿408上，而第二端是傾斜的，且通過第五樞轉(zhuǎn)連接件可樞轉(zhuǎn)地安裝在第一傳動(dòng)軸412上。
[0118]然而，控制桿408和第二傳動(dòng)軸423之間的連接不同于第四實(shí)施例中的連接，基本上如第二實(shí)施例中的那樣。
[0119]在第五實(shí)施例中，控制桿408通過圍繞第九軸線G的第九樞轉(zhuǎn)連接因此直接連接到第二搖桿410，第九軸線G正交于含有第一軸線X和第二軸線Y的平面。該實(shí)例中的第九軸線G與第六軸線D和第三軸線A重合。該裝置還具有平臺(tái)451，其通過第十樞轉(zhuǎn)連接直接連接到支架401，以繞第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸H樞轉(zhuǎn)，第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸H與第二軸線Y重合。第二搖桿410自身通過圍繞第十一軸I的第十一樞轉(zhuǎn)連接件而直接連接到平臺(tái)451，在該實(shí)例中，第十一軸I與第一軸線X重合。
[0120]因此，第二連接機(jī)構(gòu)通過第七樞轉(zhuǎn)連接件而直接安裝在第二搖桿410上，以圍繞第一軸線X樞轉(zhuǎn)。然而，第二傳動(dòng)軸423如第四實(shí)施例中那樣可樞轉(zhuǎn)地直接安裝在第二連接機(jī)構(gòu)上。以優(yōu)選的方式，該實(shí)例中的第二連接機(jī)構(gòu)包括第二桿462，其具有第一端和第二端，第一端通過第七樞轉(zhuǎn)連接件可樞轉(zhuǎn)地安裝在第二搖桿410上，而第二端是傾斜的，且通過第八樞轉(zhuǎn)連接件可樞轉(zhuǎn)地安裝在第二傳動(dòng)軸423上。
[0121]因此，控制桿408圍繞第二軸線Y的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第二搖桿410對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而第二搖桿410對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)又經(jīng)由第二連接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二傳動(dòng)軸423圍繞第六軸線D的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0122]第五實(shí)施例的裝置這樣進(jìn)行布置:所有的軸(第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸、第六軸、第七軸、第八軸、第九軸、第十軸以及第十一軸)在單個(gè)點(diǎn)O處匯交。
[0123]因此，承載裝置的各種主要元件的支架401是特別地緊湊。
[0124]由于第三軸和第六軸重合并由于第一馬達(dá)組和第二馬達(dá)組的輸出軸分別位于第三軸和第六軸上，所以第一和第二馬達(dá)組的輸出軸同樣位于相同軸上。
[0125]其結(jié)果，馬達(dá)組與支架分離開，并布置成這樣:兩個(gè)馬達(dá)組以一個(gè)在另一個(gè)下面的方式在支架401底板下方延伸。
[0126]第五實(shí)施例中的該裝置能夠使馬達(dá)組相對(duì)于支架301以新穎的方式布置，這也成為特別緊湊的構(gòu)造。
[0127]與第一實(shí)施例和第四實(shí)施例不同，第五實(shí)施例的該裝置能夠使控制桿408圍繞第一軸線X的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與第二傳動(dòng)軸423圍繞第六軸線D的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)完全地解耦。
[0128]當(dāng)然，本發(fā)明不局限于所描述的實(shí)施例，對(duì)其可作出各種變化，而不會(huì)超越如權(quán)利要求書所定義的本發(fā)明的范圍。
[0129]尤其是，盡管控制桿被描述為