用于支撐機(jī)翼組件的裝置、系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開大體涉及結(jié)構(gòu)的制造，并且具體地涉及飛行器結(jié)構(gòu)的制造。更具體地，本公開涉及在使用結(jié)構(gòu)制造完整的飛行器結(jié)構(gòu)期間用于維持該結(jié)構(gòu)的選定配置的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為一個(gè)示例，機(jī)翼的前翼梁組件和后翼梁組件相對(duì)于彼此可能需要被固定在特定位置，同時(shí)執(zhí)行各種操作以裝配機(jī)翼。這些操作可以同時(shí)執(zhí)行、在不同時(shí)間下執(zhí)行或兩者兼顧下被執(zhí)行。所執(zhí)行的操作可以包括，例如不限于，鉆孔、打埋頭孔、緊固、耦接、密封、涂覆、檢查、涂漆、焊接、機(jī)械加工、粘合、附加制造過程的任意組合或其它合適類型的操作。
[0003]—些當(dāng)前用于裝配飛行器結(jié)構(gòu)的可用方法在裝配過程期間使用剛性?shī)A具將部件保持在特定位置中。在某些情況下，這些剛性?shī)A具可以被緊固到工廠地板以形成用于制造飛行器結(jié)構(gòu)的裝配線。然而，這些夾具可以限制裝配線的進(jìn)一步擴(kuò)展，因?yàn)閵A具通常被永久地緊固到工廠地板。例如，這些剛性?shī)A具可以采取固定建筑物(monument)的形式，該些建筑物用螺栓緊固到工廠地板或以一些其它方式固定到工廠地板。
[0004]進(jìn)一步地，這些夾具可能不能適合制造不同形狀和大小的飛行器結(jié)構(gòu)。一旦被安裝，剛性?shī)A具可能不考慮飛行器設(shè)計(jì)變化、制造位置變化、飛行器生產(chǎn)率變化或其它類型的變化所需要的靈活性。因此，使用這些類型的剛性?shī)A具來裝配飛行器結(jié)構(gòu)可能造成裝配過程比所期望的更耗時(shí)且更昂貴。附加地，隨時(shí)間變化，剛性?shī)A具可能需要比期望的更多的維護(hù)。
[0005]例如，當(dāng)前將飛行器結(jié)構(gòu)(諸如機(jī)翼)可以被保持在水平位置的一種方式可能涉及諸如固定架的固定支撐件的使用。這種類型的機(jī)翼裝配可以被稱為水平構(gòu)建。固定架可以是可以用于保持機(jī)翼的零件的結(jié)構(gòu)或設(shè)備。
[0006]固定架可以被附接到制造環(huán)境的地板并且可以從一個(gè)地板位置不移動(dòng)或被移動(dòng)到另一地板位置。換言之，固定架可以是固定的。固定架可以具有可以被附接到控制點(diǎn)處的機(jī)翼的零件的工具。這些工具可以將零件保持在控制點(diǎn)處以抑制容差內(nèi)的裝配尺寸形狀并將零件保持在期望位置中用于裝配機(jī)翼?？刂泣c(diǎn)可以是結(jié)構(gòu)上的附接點(diǎn)，諸如前緣或后緣附接點(diǎn)或諸如縫翼、擾流器、方向舵、襟翼、控制表面的結(jié)構(gòu)的控制表面鉸接點(diǎn)，或在構(gòu)建過程期間某些東西能夠被附接到結(jié)構(gòu)的另一些點(diǎn)。
[0007]固定架中的工具可以具有反饋回路、可以具有到地板的支撐件并且可以相對(duì)于全局位置被標(biāo)定。這些類型的固定架可能是昂貴的、固定的、剛性的，并且可能引起制造瓶頸。不連續(xù)的彈簧單高蹺(pogos)系統(tǒng)可以用于保持零件并裝配到機(jī)翼中。隨著控制點(diǎn)的數(shù)量增加，這種類型的系統(tǒng)可能變的混亂并且這種類型的系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)可能被減少。進(jìn)一步地，彈簧單高蹺可以是數(shù)字上受控的并且可能需要相當(dāng)大的資金投入。
[0008]利用當(dāng)前使用的用于保持零件的系統(tǒng)用于到機(jī)翼的裝配，大量的控制點(diǎn)用于確保使機(jī)翼可以以正確的取向、位置和可接受的偏向被裝配。利用機(jī)翼的水平構(gòu)建管理這些控制點(diǎn)可能導(dǎo)致比期望的制造狀況更少的狀況。例如，利用大量的控制點(diǎn)，存取裝配機(jī)翼的翼梁、翼緣和底側(cè)可能比期望的困難。因此，希望有一種方法和裝置可以考慮到上面討論的至少一些問題以及其它可能的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]在一個(gè)示例性實(shí)施例中，裝置可以包含支撐件、與支撐件相關(guān)聯(lián)的負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)和與負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的一組連接設(shè)備。該組連接設(shè)備可以經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)以形成一組控制點(diǎn)。該組連接設(shè)備中的每個(gè)可以經(jīng)配置獨(dú)立地控制該組控制點(diǎn)中的相應(yīng)控制點(diǎn)的位置。
[0010]在另一示例性實(shí)施例中，裝置可以包含第一支撐件、第二支撐件、與第一支撐件和第二支撐件相關(guān)聯(lián)的負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)以及與負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的一組連接設(shè)備。該組連接設(shè)備可以經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)以形成一組控制點(diǎn)。該組連接設(shè)備中的每個(gè)可以經(jīng)配置獨(dú)立地控制該組控制點(diǎn)中的相應(yīng)控制點(diǎn)的位置。
[0011]在又一示例性實(shí)施例中，裝置可以包含若干支撐件、與若干支撐件相關(guān)聯(lián)的負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)和與負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的一組連接設(shè)備。該若干支撐件可以經(jīng)配置相對(duì)于結(jié)構(gòu)被粗略地定位。該組連接設(shè)備可以經(jīng)配置精確地連接到一組控制點(diǎn)處的結(jié)構(gòu)。
[0012]在又一示例性實(shí)施例中，可以提供用于支撐結(jié)構(gòu)的方法。若干支撐件可以使用第一移動(dòng)系統(tǒng)相對(duì)于工作表面被移動(dòng)以相對(duì)于結(jié)構(gòu)定位該若干支撐件。與若干支撐件相關(guān)聯(lián)的負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)可以使用第二移動(dòng)系統(tǒng)被移動(dòng)以相對(duì)于結(jié)構(gòu)定位該負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)。與負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的元件可以使用第三移動(dòng)系統(tǒng)被移動(dòng)以相對(duì)于結(jié)構(gòu)上的位置定位該元件。
[0013]在又一示例性實(shí)施例中，可以提供用于支撐結(jié)構(gòu)的方法。支撐件可以使用第一移動(dòng)系統(tǒng)被移動(dòng)到工作表面上以相對(duì)于結(jié)構(gòu)粗略地定位該支撐件。與支撐件相關(guān)聯(lián)的負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)可以使用第二移動(dòng)系統(tǒng)被移動(dòng)以相對(duì)于支撐件精細(xì)地定位與該負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的連接設(shè)備。連接設(shè)備的元件可以使用第三移動(dòng)系統(tǒng)相對(duì)于負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)被移動(dòng)以將該元件精確地定位在結(jié)構(gòu)上的位置處。
[0014]特征和功能能夠在本公開的各種實(shí)施例中被獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)或可以在又一些實(shí)施例中被結(jié)合，其中參考下面的【具體實(shí)施方式】和附圖能夠了解進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。
【附圖說明】
[0015]被認(rèn)為是示例性實(shí)施例的特性的新穎特征在所附權(quán)利要求中被闡述。然而，當(dāng)結(jié)合附圖閱讀時(shí)，示例性實(shí)施例及其優(yōu)選的使用模式、進(jìn)一步目標(biāo)和特征通過參考本公開的示例性實(shí)施例的下面【具體實(shí)施方式】將被更好地理解，其中:
[0016]圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的以框圖形式的制造環(huán)境的圖示說明；
[0017]圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例的與負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的連接設(shè)備的等距視圖的圖示說明；
[0018]圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例的連接設(shè)備的放大等距視圖的圖示說明；
[0019]圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的連接設(shè)備的前視圖的圖示說明；
[0020]圖5是根據(jù)示例性實(shí)施例的連接設(shè)備的側(cè)視圖的圖示說明；
[0021]圖6是根據(jù)示例性實(shí)施例的附接到兩個(gè)支撐件的橫梁的等距視圖的圖示說明；
[0022]圖7是根據(jù)示例性實(shí)施例的橫梁、第一支撐件和第二支撐件的前視圖的圖示說明；
[0023]圖8是根據(jù)示例性實(shí)施例的支撐件的等距視圖的圖示說明；
[0024]圖9是根據(jù)示例性實(shí)施例的支撐件的前視圖的圖示說明；
[0025]圖10是根據(jù)示例性實(shí)施例的制造環(huán)境的等距視圖的圖示說明；
[0026]圖11是根據(jù)示例性實(shí)施例的制造環(huán)境和可驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)的一部分的放大視圖的圖示說明；
[0027]圖12是根據(jù)示例性實(shí)施例的以流程圖形式的用于保持結(jié)構(gòu)的方法的圖示說明；
[0028]圖13是根據(jù)示例性實(shí)施例的以流程圖形式的在飛行器的機(jī)翼裝配期間用于保持結(jié)構(gòu)的方法的圖示說明；
[0029]圖14是根據(jù)示例性實(shí)施例的以框圖形式的飛行器制造和使用方法的圖示說明；
[0030]圖15是以框圖形式的飛行器的圖示說明，其中在飛行器中可以實(shí)施示例性實(shí)施例。
【具體實(shí)施方式】
[0031]示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮不同的因素。例如，示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮期望使用移動(dòng)和可重新配置的支撐系統(tǒng)用于保持飛行器結(jié)構(gòu)的裝配中使用的部件。該移動(dòng)和可重新配置的支撐系統(tǒng)可以包括任意數(shù)量的自動(dòng)導(dǎo)引車(automated guided vehicle, AGV)。具體地，能夠被移入諸如工廠區(qū)域的制造環(huán)境中并且移出制造環(huán)境的支撐系統(tǒng)期望像所需要的那樣裝配一種或更多種不同類型的飛行器結(jié)構(gòu)。通常，移動(dòng)和可重新配置的支撐系統(tǒng)將在制造環(huán)境內(nèi)穿過車間從一個(gè)位置被移動(dòng)或驅(qū)動(dòng)到另一位置。
[0032]附加地，示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮期望具有能夠在制造環(huán)境內(nèi)的不同工作間或工作區(qū)域之間移動(dòng)的支撐系統(tǒng)，其中每個(gè)工作間或工作區(qū)域針對(duì)制造過程的不同階段而被指定。示例性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)并且考慮當(dāng)使用自動(dòng)導(dǎo)引車時(shí)，期望具有以選定的陣型聚集的自動(dòng)導(dǎo)引車。該選定的陣型可以在構(gòu)建過程期間形成保持機(jī)翼零件裝配的移動(dòng)夾具。
[0033]示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮期望以協(xié)調(diào)方式將移動(dòng)夾具中的這些自動(dòng)導(dǎo)引車從不同工作區(qū)域、工作間的一個(gè)位置移動(dòng)到另一位置或其它位置直到達(dá)到裝配點(diǎn)，使得組件可以從由自動(dòng)導(dǎo)引車的陣型產(chǎn)生的移動(dòng)夾具中被移除。示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮將期望自動(dòng)導(dǎo)引車移回另一移動(dòng)夾具、存儲(chǔ)室或兩者的陣型的另一位置。
[0034]以此方式，由支撐系統(tǒng)所支撐的結(jié)構(gòu)可以在工作間之間較容易且較快地移動(dòng)。示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到移動(dòng)和可重新配置的支撐系統(tǒng)可以提供整個(gè)制造過程的靈活性并且可以減少制造諸如飛行器結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品所需要的總時(shí)間、費(fèi)用和精力。
[0035]進(jìn)一步地，示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮期望使用相對(duì)于彼此獨(dú)立可移動(dòng)的支撐件，使得該支撐件能夠沿工廠地板移動(dòng)以相對(duì)于工廠地板形成某一期望陣型或布置。以此方式，不同數(shù)量的支撐件可以用于支撐具有不同大小、不同形狀或兩者的部件。
[0036]示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到自動(dòng)導(dǎo)引車的陣型或布置可以形成一個(gè)或更多個(gè)移動(dòng)夾具以在制造過程期間相對(duì)于車間地板將組件從一個(gè)位置運(yùn)輸?shù)搅硪晃恢?。進(jìn)一步地，示例性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)并且考慮到零件裝配可以在移動(dòng)夾具從一個(gè)位置移動(dòng)到另一位置期間進(jìn)行。
[0037]示例性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)并且考慮到在過去，組件的尺寸控制嚴(yán)重依賴于定位(fixturing)。這種依賴性需要笨重、不靈活并且用螺栓緊固到車間地板的夾具。示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到基于裝配部件和構(gòu)建過程和越來越少的堅(jiān)硬、大、剛性和附加的夾具，趨勢(shì)朝向越來越多的組件的尺寸控制。示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到伴隨著這種趨勢(shì)，正被裝配的結(jié)構(gòu)的取向和尺寸控制通過在裝配期間由定位有待控制的相對(duì)大量的點(diǎn)來控制。隨著保持點(diǎn)的數(shù)量增加，在裝配期間結(jié)構(gòu)的尺寸控制的可能性也增加。自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)將被采用以保持在裝配期間由定位有待控制的大量的點(diǎn)處的結(jié)構(gòu)。
[0038]然而，示例性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)并且考慮到當(dāng)使用一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車與一個(gè)控制點(diǎn)的比率時(shí)，大量的保持點(diǎn)也將需要大量的自動(dòng)導(dǎo)引車。由于一對(duì)一的比率，大量的自動(dòng)導(dǎo)引車在裝配期間將密集地填充結(jié)構(gòu)下的車間地板部分。為了對(duì)前緣和后緣、尖端和上表面以及下表面進(jìn)行裝配操作，進(jìn)入結(jié)構(gòu)下和自動(dòng)導(dǎo)引車周圍的區(qū)域比期望的困難。這種困難關(guān)于結(jié)構(gòu)的裝配可能增加時(shí)間、費(fèi)用或兩者。
[0039]因此，示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到避免一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車與一個(gè)控制點(diǎn)的比率可能是期望的。當(dāng)存在的每個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車的控制點(diǎn)的數(shù)量增加時(shí)，進(jìn)行裝配操作的進(jìn)和出可以被改善。例如，示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到控制點(diǎn)與自動(dòng)導(dǎo)引車的比率可以被增加到3:2、4:2、5:2、3:1、4:1、2:1、6:2、8:2的比率或除了 1:1之外的某一其它比率。因此，較少的自動(dòng)導(dǎo)引車可以在較輕的裝配區(qū)域被需要。例如，較少的自動(dòng)導(dǎo)引車可以在機(jī)翼裝配的尖端部分處被需要。
[0040]附加地，示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到期望具有包括夾具可以被可移動(dòng)地緊固到其上的可移動(dòng)平臺(tái)的支撐系統(tǒng)。以此方式，支撐系統(tǒng)可以允許裝配線根據(jù)需要擴(kuò)展或減小大小。進(jìn)一步地，這種類型的支撐系統(tǒng)可以提供說明飛行器設(shè)計(jì)變化、制造位置變化、飛行器生產(chǎn)率變化或其它類型的變化所需要的靈活性。
[0041]然而，示例性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)并且考慮到移動(dòng)支撐系統(tǒng)可能引起由支撐系統(tǒng)保持的部件的位置從這些部件的期望位置偏離。在某些情況下，在制造過程期間執(zhí)行特定操作可以引起由支撐系統(tǒng)支撐的部件的不期望的移動(dòng)。
[0042]因此，示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到具有自動(dòng)選擇的連接點(diǎn)并在裝配期間監(jiān)測(cè)連接點(diǎn)可能是期望的。因此，示例性實(shí)施例可以包括計(jì)算機(jī)數(shù)字控制或?qū)⒂?jì)算機(jī)數(shù)字控制(CNC)嵌入自動(dòng)導(dǎo)引車。
[0043]作為一個(gè)示例，支撐系統(tǒng)可以用于保持在工廠中的機(jī)翼制造期間以選定配置形成飛行器的機(jī)翼的機(jī)翼裝配。示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮到可以期望具有能夠在制造期間維持機(jī)翼裝配的選定配置以說明在工作間之間的支撐系統(tǒng)的移動(dòng)期間從選定配置的任意偏差和基于在制造期間施加到機(jī)翼裝配的增加的或減小的重力和負(fù)載從選定配置的偏差的支撐系統(tǒng)。
[0044]因此，示例性實(shí)施例認(rèn)識(shí)并且考慮期望具有能夠粗略地、精細(xì)地和精確地定位結(jié)構(gòu)上的控制點(diǎn)的支撐系統(tǒng)。例如，支撐系統(tǒng)可以利用自動(dòng)導(dǎo)引車的較高的負(fù)載容量。在兩個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車之間可以形成橋以在單個(gè)智能展延器(speader)梁上支撐眾多點(diǎn)。這種類型的支撐件可以在機(jī)翼的尖端處特別有效，在該尖端處負(fù)載輕，并且控制點(diǎn)密集。以此方式，可以改善操作的進(jìn)出。
[0045]進(jìn)一步地，計(jì)量系統(tǒng)可以用于確保由自動(dòng)導(dǎo)引車和智能展延器梁提供的各種控制點(diǎn)可以用于提供每個(gè)控制點(diǎn)的反饋控制。具體地，由智能展延器梁和自動(dòng)導(dǎo)引車支撐的機(jī)翼組件上的每個(gè)點(diǎn)可以使用計(jì)量系統(tǒng)來監(jiān)測(cè)。自動(dòng)導(dǎo)引車和智能展延器梁上的連接設(shè)備可以被操作以確保被支撐的點(diǎn)在期望位置。
[0046]以此方式，展延器梁和自動(dòng)導(dǎo)引車可以提供自動(dòng)連接點(diǎn)位置并且在裝配期間監(jiān)測(cè)連接點(diǎn)。進(jìn)一步地，計(jì)量系統(tǒng)可以提供臨界數(shù)據(jù)反饋以確保自動(dòng)連接點(diǎn)位置的期望準(zhǔn)確性。
[0047]在一個(gè)示例性示例中，用于計(jì)算機(jī)數(shù)字控制的過程可以被包括在自動(dòng)導(dǎo)引車中。示例性示例提供靈活性以全局定位零件并且使用控制點(diǎn)處的精細(xì)定位系統(tǒng)。以此方式，一個(gè)或更多個(gè)示例性實(shí)施例可以利用自動(dòng)導(dǎo)引車的能力并且通過計(jì)算機(jī)數(shù)字控制過程提供附加控制。根據(jù)下面描述的示例性實(shí)施例中的這些和其它特征，自動(dòng)導(dǎo)引車的數(shù)量、大小和重量或其某一組合可以被降低。
[0048]例如，可以使用負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)，所述負(fù)載平衡結(jié)構(gòu)可以以比當(dāng)僅使用單個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車時(shí)輕并且需要較小剛度的方式連接到兩個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車。以此方式，存取組件、將工具、人和設(shè)備移動(dòng)至各個(gè)位置可以更容易發(fā)生。
[0049]現(xiàn)參考附圖并且更具體地參考圖1，其根據(jù)示例性實(shí)施例以框圖形式示出制造環(huán)境的圖示說明。在這個(gè)示例性示例中，制造環(huán)境100可以是產(chǎn)品101可以在其中被制造的環(huán)境的示例。產(chǎn)品101可以是由任意數(shù)量的零件、部件、子組件、組件或系統(tǒng)組成的物理產(chǎn)品O
[0050]在一個(gè)示例性示例中，產(chǎn)品101可以采取飛行器104的機(jī)翼102的形式。所裝配的機(jī)翼102可以是產(chǎn)品101的一個(gè)實(shí)施方式的示例。在另一些示例性示例中，產(chǎn)品101可以采取某一其它形式，諸如，例如不限于，飛行器104的機(jī)身、飛行器104的控制表面、飛行器104的發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、飛行器104本身、船體、衛(wèi)星、外殼、框架、容器或某一其它類型的產(chǎn)品。
[0051]產(chǎn)品101的制造可以以若干不同方式執(zhí)行。產(chǎn)品101的制造可以包括執(zhí)行任意數(shù)目的操作。例如，制造過程105可以用于制造產(chǎn)品101。制造過程105可以包括鉆孔、打埋頭孔、緊固、耦接、密封、涂覆、檢查、涂漆、焊接、機(jī)械加工、粘合、附加制造過程的任意數(shù)量和任意組合或其它合適類型的操作。
[0052]在一個(gè)示例性示例中，用于執(zhí)行制造過程105的制造系統(tǒng)可以采取靈活的制造系統(tǒng)106的形式。靈活的制造系統(tǒng)106可以是制造系統(tǒng)，該制造系統(tǒng)具有改變生產(chǎn)新產(chǎn)品類型的靈活性、改變對(duì)產(chǎn)品101的零件執(zhí)行的操作的順序的能力、使用多個(gè)設(shè)備在零件上執(zhí)行相同操作的能力、處理體積、容量或能力的大比例變化的能力或其某一組合。
[0053]在這個(gè)示例性示例中，靈活的制造系統(tǒng)106可以是至少部分自動(dòng)化的制造系統(tǒng)。在一個(gè)示例性示例中，靈活的制造系統(tǒng)106是大體完全自動(dòng)化的系統(tǒng)，用于在工作表面115上制造廣品101。在這個(gè)不例中，靈活的制造系統(tǒng)106可以被稱為自主靈活的制造系統(tǒng)。
[0054]在一些示例性示例中，制造過程105可以采取裝配過程107的形式。裝配過程107可以用于裝配形成產(chǎn)品101所需要的各種零件、子組件和組件。當(dāng)制造過程105采取裝配過程107的形式時(shí)，靈活的制造系統(tǒng)106可以采取靈活的裝配系統(tǒng)的形式。
[0055]在這個(gè)示例性示例中，靈活的制造系統(tǒng)106可以是可移動(dòng)和可重新配置的。具體地，靈活的制造系統(tǒng)106可以包括多個(gè)設(shè)備110，其中每個(gè)均可以相對(duì)于工作表面115移動(dòng)到各個(gè)位置197。每個(gè)位置197可以由相對(duì)于工作表面115的位置、取向或兩者組成。該位置可以關(guān)于二維坐標(biāo)系或三維坐標(biāo)系。
[0056]如本文所用的，“可移動(dòng)的”設(shè)備可以意味著該項(xiàng)能夠移動(dòng)或被移動(dòng)。在某些情