本發(fā)明涉及一種小型固定翼無(wú)人機(jī)回收系統(tǒng)，特別涉及一種機(jī)頂天鉤撞線式地面及艦載小型固定翼無(wú)人機(jī)回收系統(tǒng)，屬于小型固定翼無(wú)人機(jī)回收領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著高新技術(shù)在武器裝備上的廣泛應(yīng)用，無(wú)人機(jī)的研制取得了突破性的進(jìn)展，并在幾場(chǎng)局部戰(zhàn)爭(zhēng)中頻頻亮相，屢立戰(zhàn)功，受到各國(guó)軍界人士的高度贊譽(yù)。其中，固定翼無(wú)人機(jī)以其在飛行速度及飛行距離方面的優(yōu)勢(shì)，在軍事領(lǐng)域得到了最多的應(yīng)用，但其發(fā)射和回收相比于無(wú)人直升機(jī)和多旋翼無(wú)人機(jī)具有一定難度。無(wú)人機(jī)回收時(shí)間的長(zhǎng)短將直接影響無(wú)人機(jī)出動(dòng)效率，進(jìn)而影響作戰(zhàn)效能。目前，大型固定翼無(wú)人機(jī)多采用自主降落的回收方式，但此回收方式的飛控系統(tǒng)復(fù)雜且需回收?qǐng)龅剌^大，對(duì)于小型固定翼無(wú)人機(jī)回收或艦上等狹小空間回收較難適用。
目前，小型固定翼無(wú)人機(jī)的地面及艦上回收方式主要有傘降回收方式、撞網(wǎng)回收方式和機(jī)翼撞線回收方式等。傘降回收方式會(huì)占用機(jī)身內(nèi)空間及載荷，且無(wú)法精確定點(diǎn)回收，容易造成無(wú)人機(jī)的損壞。撞網(wǎng)式回收方式中與阻攔網(wǎng)撞擊部位為機(jī)身前端，容易造成無(wú)人機(jī)前端敏感設(shè)備受損，且無(wú)人機(jī)螺旋槳易與阻攔網(wǎng)纏繞，不適用于帶有螺旋槳的固定翼無(wú)人機(jī)。機(jī)翼撞線回收方式通過(guò)機(jī)翼上的翼尖鉤與豎置的阻攔繩完成掛接，能夠?qū)崿F(xiàn)精確定點(diǎn)回收，但對(duì)無(wú)人機(jī)的機(jī)翼強(qiáng)度要求較高，高展弦比小型無(wú)人較難適用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述不足，本發(fā)明提供一種精確定點(diǎn)回收、回收?qǐng)龅匦?、避免無(wú)人機(jī)前端敏感設(shè)備受損及對(duì)機(jī)翼強(qiáng)度要求低的小型固定翼無(wú)人機(jī)回收系統(tǒng)。
本發(fā)明的小型固定翼無(wú)人機(jī)回收系統(tǒng)，包括折疊式天鉤、阻攔裝置、緩沖吸能裝置和機(jī)械臂式回收支架；
折疊式天鉤固定在小型固定翼無(wú)人機(jī)上，當(dāng)所述小型固定翼無(wú)人機(jī)檢測(cè)到阻攔裝置，控制所述折疊式天鉤彈起，掛接在阻攔裝置上，實(shí)現(xiàn)阻攔所述小型固定翼無(wú)人機(jī)；
緩沖吸能裝置，用于衰減所述阻攔裝置的撞擊動(dòng)能；
機(jī)械臂式回收支架，用于將阻攔的小型固定翼無(wú)人機(jī)放置到指定停放的位置。
優(yōu)選的是，所述阻攔裝置包括阻攔繩、阻攔框架和擺動(dòng)鉸鏈；
阻攔繩的兩端分別與阻攔框架張開(kāi)的兩個(gè)下端固定連接，阻攔框架還通過(guò)擺動(dòng)鉸鏈與機(jī)械臂式回收支架連接。
優(yōu)選的是，所述回收系統(tǒng)還包括鎖定裝置，所述鎖定裝置用于鎖定阻攔裝置和折疊式天鉤。
優(yōu)選的是，所述鎖定裝置固定在折疊式天鉤的喉部。
優(yōu)選的是，所述阻攔框架為三角形框架，每個(gè)角為一個(gè)連接端。
上述技術(shù)特征可以各種適合的方式組合或由等效的技術(shù)特征來(lái)替代，只要能夠達(dá)到本發(fā)明的目的。
本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)小型固定翼無(wú)人機(jī)精確定點(diǎn)回收，回收距離接近于零，所需回收?qǐng)龅剌^小，適用于地面、艦上等空間狹小回收環(huán)境。相比于早期的撞網(wǎng)回收方案，具有避免無(wú)人機(jī)前端敏感設(shè)備受損和螺旋槳與阻攔網(wǎng)纏繞的優(yōu)點(diǎn)。相比于機(jī)翼鉤撞線回收方案，具有對(duì)機(jī)翼強(qiáng)度要求低的優(yōu)點(diǎn)，且此本發(fā)明能夠集回收及發(fā)射功能于一體，對(duì)于載機(jī)和艦上等空間有限環(huán)境具有重要意義。
附圖說(shuō)明
圖1為具體實(shí)施方式中的小型固定翼無(wú)人機(jī)回收系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本發(fā)明的限定。
結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種小型固定翼無(wú)人機(jī)回收系統(tǒng)，包括折疊式天鉤2、阻攔裝置、緩沖吸能裝置和機(jī)械臂式回收支架8；
折疊式天鉤2設(shè)置在小型固定翼無(wú)人機(jī)1上，當(dāng)所述小型固定翼無(wú)人機(jī)1根據(jù)末段導(dǎo)引信息檢測(cè)到阻攔裝置，控制所述折疊式天鉤2彈起，并對(duì)應(yīng)掛接在所述阻攔裝置上，實(shí)現(xiàn)阻攔所述小型固定翼無(wú)人機(jī)1；
緩沖吸能裝置，用于衰減所述阻攔裝置的撞擊動(dòng)能；
機(jī)械臂式回收支架8，用于將阻攔的小型固定翼無(wú)人機(jī)1放置到指定停放的位置，由工作人員進(jìn)行后續(xù)脫鉤操作。
本實(shí)施方式將折疊式天鉤2固定在小型固定翼無(wú)人機(jī)1上，用于回收時(shí)，與阻攔裝置連接，避免了與無(wú)人機(jī)的機(jī)翼及無(wú)人機(jī)前端敏感設(shè)備接觸，避免受損。本實(shí)施方式的阻攔裝置為對(duì)碰過(guò)程提供緩沖，并快速且可靠地衰減動(dòng)能，避免對(duì)無(wú)人機(jī)造成二次損傷。
本實(shí)施方式能實(shí)現(xiàn)精確定點(diǎn)回收，回收距離接近于零，所需回收?qǐng)龅剌^小。優(yōu)選實(shí)施例中，阻攔裝置包括阻攔繩4、阻攔框架5和擺動(dòng)鉸鏈6；
阻攔繩4的兩端分別與阻攔框架5的張開(kāi)的兩個(gè)下端固定連接，阻攔框架5的頂端還通過(guò)擺動(dòng)鉸鏈6與機(jī)械臂式回收支架8連接。
本實(shí)施方式采用天鉤撞線式回收，小型固定翼無(wú)人機(jī)1的末段導(dǎo)引信息接近橫置的阻攔繩4時(shí)，小型固定翼無(wú)人機(jī)1控制折疊式天鉤2彈起，并與阻攔繩4完成掛接。
優(yōu)選實(shí)施例中，回收系統(tǒng)還包括鎖定裝置3，所述鎖定裝置3用于鎖定阻攔裝置和折疊式天鉤2。
本實(shí)施方式的鎖定裝置3避免阻攔裝置捕獲無(wú)人機(jī)后脫鉤，實(shí)現(xiàn)減速以及最終穩(wěn)定。
優(yōu)選實(shí)施例中，鎖定裝置3固定在折疊式天鉤2的喉部，鎖定裝置3與阻攔繩4完成鎖定。
優(yōu)選實(shí)施例中，阻攔框架5為三角形框架，每個(gè)角為一個(gè)連接端。
本實(shí)施方式的阻攔框架5為三角形，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，三個(gè)連接端分別連接阻攔繩4的兩端和機(jī)械臂式回收支架8。
如圖1所示，本實(shí)施方式中的緩沖吸能裝置采用兩個(gè)緩沖阻尼器7實(shí)現(xiàn)，阻攔框架5靠近頂角的位置設(shè)置與阻攔繩4平行的支架桿，在該支架桿的兩側(cè)分別設(shè)置兩個(gè)緩沖阻尼器7。
同時(shí)，本實(shí)施方式還能用于發(fā)射，小型固定翼無(wú)人機(jī)1被放在指定位置，當(dāng)本實(shí)施方式的阻攔繩4接近小型固定翼無(wú)人機(jī)1時(shí)，小型固定翼無(wú)人機(jī)1控制折疊式天鉤2彈起，通過(guò)鎖定裝置3與阻攔繩4連接，機(jī)械臂式回收支架8帶動(dòng)小型固定翼無(wú)人機(jī)1離開(kāi)指定位置，小型固定翼無(wú)人機(jī)1準(zhǔn)備飛行時(shí)，鎖定裝置3解鎖，與阻攔繩4分離，完成小型固定翼無(wú)人機(jī)1發(fā)射。
雖然在本文中參照了特定的實(shí)施方式來(lái)描述本發(fā)明，但是應(yīng)該理解的是，這些實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的原理和應(yīng)用的示例。因此應(yīng)該理解的是，可以對(duì)示例性的實(shí)施例進(jìn)行許多修改，并且可以設(shè)計(jì)出其他的布置，只要不偏離所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍。應(yīng)該理解的是，可以通過(guò)不同于原始權(quán)利要求所描述的方式來(lái)結(jié)合不同的從屬權(quán)利要求和本文中所述的特征。還可以理解的是，結(jié)合單獨(dú)實(shí)施例所描述的特征可以使用在其他所述實(shí)施例中。