1.一種仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)架，拍動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩套對(duì)稱的拍動(dòng)翼機(jī)構(gòu)和兩套對(duì)稱的拍動(dòng)控制機(jī)構(gòu)；
其中，機(jī)架位于整個(gè)仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)的中心，機(jī)架上設(shè)定三個(gè)較大的柱型空腔，分別位于倒立三角形的三個(gè)頂點(diǎn)位置；中間中型空腔配合安裝拍動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的電機(jī)，兩端的柱型空腔對(duì)稱設(shè)置，用來(lái)安裝拍動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的舵機(jī)；中間位置的柱型空腔正上方中央有一溝槽，用來(lái)約束拍動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；
拍動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，齒輪減速機(jī)構(gòu)和連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；
齒輪減速機(jī)構(gòu)包括三個(gè)能自由轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪，齒輪a、齒輪b和齒輪c；齒輪c固定在電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，齒輪a和齒輪b垂直固定在機(jī)架上；齒輪c嚙合齒輪b，齒輪b嚙合齒輪a；
連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括五個(gè)連桿，兩個(gè)對(duì)稱的連桿a、兩個(gè)對(duì)稱的連桿b和一個(gè)連桿c；
齒輪a鉚釘鉸接連桿c的一端，連桿c的另一端與機(jī)架的溝槽連通；連桿b鉸接固定在機(jī)架上，同時(shí)在連桿b上設(shè)有條形溝槽；兩個(gè)對(duì)稱的條形溝槽重疊在一起，與連桿c另一端中間貫通一鉚釘固定在機(jī)架上的溝槽上；每個(gè)連桿b同時(shí)與一個(gè)連桿a相連，每個(gè)連桿a均與拍動(dòng)翼機(jī)構(gòu)鉸接；
齒輪a轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)連桿c在溝槽內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)連桿b的條形溝槽端上下運(yùn)動(dòng)，連桿b的另一端繞固定在機(jī)架上的位置轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連桿a運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)拍動(dòng)翼機(jī)構(gòu)拍動(dòng)；
兩套拍動(dòng)翼機(jī)構(gòu)分別對(duì)稱安裝在機(jī)架兩側(cè)，每套拍動(dòng)翼機(jī)構(gòu)均包括搖臂與拍動(dòng)翼；搖臂一端留有柱形空腔，與拍動(dòng)翼的主梁固定連接；中間與連桿a鉸接，另一端是轉(zhuǎn)動(dòng)中心端與拍動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的曲柄鉸接；
兩套拍動(dòng)控制機(jī)構(gòu)分別安裝于機(jī)架兩側(cè)，每套均包括舵機(jī)，基座和曲柄；舵機(jī)輸出軸固接曲柄一端，曲柄另一端與搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)中心端鉸接；兩個(gè)舵機(jī)分別通過曲柄獨(dú)立控制搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置，改變拍動(dòng)翼的拍動(dòng)平均位置，進(jìn)而產(chǎn)生足夠的控制力和力矩。
2.如權(quán)利要求1所述的一種仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的機(jī)架采用樹脂材料或者聚乳酸，通過3D打印整體成型，左右對(duì)稱；機(jī)架上同時(shí)設(shè)有較小的柱形空腔，鉸接其余零件。
3.如權(quán)利要求1所述的一種仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的齒輪a和齒輪b通過鉚釘垂直固定在機(jī)架上較小的柱型空腔上，能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的連桿a為近似圓弧型結(jié)構(gòu)；連桿b上預(yù)留有兩個(gè)安裝孔和一個(gè)條形溝槽；除去連桿b一端通過安裝孔與連桿a相連外，連桿b通過中間的另一個(gè)安裝孔鉸接固定在機(jī)架上；條形溝槽兩端為半圓形，圓的半徑與鉚釘直徑一致。
5.如權(quán)利要求1所述的一種仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的拍動(dòng)翼由主梁，輔梁和膜翼組成；翼梁材料為碳桿，翼膜材料選用厚度為0.04mm的雙向拉伸聚丙烯薄膜、聚酯薄膜或其他薄膜。
6.如權(quán)利要求1所述的一種仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的舵機(jī)固定在機(jī)架一側(cè)的柱型空腔內(nèi)的圓環(huán)形基座上；基座與機(jī)架固定在一起；當(dāng)曲柄固定不動(dòng)時(shí)，搖臂帶動(dòng)拍動(dòng)翼拍動(dòng)產(chǎn)生機(jī)構(gòu)需要的升力和控制力矩；機(jī)架另一端的拍動(dòng)翼機(jī)構(gòu)與此完全相同。
7.如權(quán)利要求1所述的一種仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，對(duì)所述的拍動(dòng)翼改變拍動(dòng)的平均位置過程如下：
操縱者發(fā)出無(wú)線電控制信號(hào)，給予舵機(jī)偏轉(zhuǎn)指令，舵機(jī)根據(jù)偏轉(zhuǎn)指令輸出特定的角位移，帶動(dòng)舵機(jī)輸出軸的曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)特定的角度；由于曲柄的末端與搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)中心端鉸接，因此搖臂的轉(zhuǎn)動(dòng)中心端改變，帶動(dòng)拍動(dòng)翼進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是拍動(dòng)翼上下拍動(dòng)過程中同時(shí)繞搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)中心端擺動(dòng)，使得拍動(dòng)翼往復(fù)拍動(dòng)的平均位置發(fā)生改變；拍動(dòng)翼機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)力和氣動(dòng)力矩均發(fā)生改變，實(shí)現(xiàn)拍動(dòng)翼機(jī)構(gòu)的位置控制。
8.如權(quán)利要求1所述的一種仿昆蟲翅拍動(dòng)的位置控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，操縱所述的左右兩個(gè)不同的舵機(jī)，讓左右兩個(gè)拍動(dòng)翼以不同的拍動(dòng)平均位置拍動(dòng)時(shí)，左右兩個(gè)拍動(dòng)翼產(chǎn)生豎直方向內(nèi)的不同氣動(dòng)力矩，驅(qū)動(dòng)飛行器實(shí)現(xiàn)不同的偏航姿態(tài)控制。