本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種信號線復用處理方法、無人飛行器、電子調(diào)速器及其mcu。

背景技術(shù)：

電子調(diào)速器是飛行器中最重要的部件之一，用于驅(qū)動飛行器中的電機轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)飛行器啟停和調(diào)速等。

現(xiàn)有技術(shù)中，電子調(diào)速器在正常工作時，必須要與飛行控制器連接，具體地，電子調(diào)速器中設(shè)置有接線端子，接線端子包括油門控制信號輸入端子和油門控制信號接地端子，所述油門控制信號輸入端子與飛行控制器的油門控制信號輸入線連接，通過接收飛行控制器發(fā)送的油門控制信號來控制電機正常轉(zhuǎn)動；當電子調(diào)速器需要升級或者改變參數(shù)時，需要與上位機連接，因此，電子調(diào)速器的接線端子中還需要設(shè)置有通信信號接收端子、通信信號發(fā)送端子以及通信信號接地端子，所述通信信號接收端子和通信信號發(fā)送端子分別與上位機的通信信號輸入線以及通信信號輸出線連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。

現(xiàn)有技術(shù)的不足之處在于，為了保證正常工作和固件升級，需要在電子調(diào)速器中設(shè)置至少五個端子，占用較大空間，且成本較高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種信號線復用處理方法，所述方法應(yīng)用于電子調(diào)速器，所述電子調(diào)速器包括彼此連接的微控制單元mcu和接線端子，通信信號輸入線與油門控制信號輸入線均接入所述接線端子中的信號復用端子，所述方法包括：

獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；

根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及

根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

本發(fā)明實施例還提供一種電子調(diào)速器的mcu，所述mcu包括處理器和引腳，所述mcu的引腳用于與所述電子調(diào)速器的接線端子連接，以從所述接線端子的信號復用端子上接收自通信信號輸入線或油門控制信號輸入線傳輸?shù)男盘枺?/p>

所述處理器，被配置為獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

本發(fā)明實施例還提供一種電子調(diào)速器，包括：mcu和接線端子；所述mcu包括處理器和引腳，所述mcu的引腳與所述接線端子連接，通信信號輸入線與油門控制信號輸入線均接入所述接線端子中的信號復用端子；

所述處理器，被配置為獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

本發(fā)明實施例提供一種無人飛行器，包括：電機、螺旋槳、飛行控制器以及電子調(diào)速器；

所述電子調(diào)速器與所述飛行控制器連接，用于根據(jù)所述飛行控制器發(fā)送的油門控制信號控制所述電機轉(zhuǎn)動；

所述電機與所述螺旋槳連接，以在所述電子調(diào)速器的控制下驅(qū)動所述螺旋槳轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例提供的信號線復用處理方法、無人飛行器、電子調(diào)速器及其mcu，在電子調(diào)速器的接線端子中設(shè)置有信號復用端子，飛行控制器的油門控制信號輸入線與上位機的通信信號輸入線均可接入所述接線端子中的信號復用端子，通過獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息，根據(jù)所述特征信息確定所述信號的類型，并根據(jù)所述信號的類型進行相應(yīng)的處理，使得通信信號輸入線和油門控制信號輸入線可以共用同一端子，能夠節(jié)省至少一個端子，有效節(jié)約了空間，降低了電子調(diào)速器的成本。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一提供的信號線復用處理方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例一提供的信號線復用處理方法中電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例二提供的信號線復用處理方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實施例二提供的信號線復用處理方法中電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例三提供的信號線復用處理方法的流程圖；

圖6為本發(fā)明實施例三提供的信號線復用處理方法中電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例四提供的信號線復用處理方法的流程圖；

圖8為本發(fā)明實施例四提供的信號線復用處理方法中電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實施例十提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記：

11-mcu12-接線端子121-信號復用端子

21-mcu211-油門控制信號輸入引腳212-通信信號接收引腳213-通信信號發(fā)送引腳214-接地引腳22-接線端子221-信號復用端子222-通信信號接收端子223-接地端子

31-mcu311-信號復用引腳312-通信信號發(fā)送引腳313-接地引腳32-接線端子321-信號復用端子322-通信信號接收端子323-接地端子

41-mcu411-復用引腳412-接地引腳42-接線端子421-信號復用端子422-接地端子

1001-電機1002-螺旋槳1003-電子調(diào)速器

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

實施例一

本發(fā)明實施例一提供一種信號線復用處理方法。圖1為本發(fā)明實施例一提供的信號線復用處理方法的流程圖。如圖1所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟101、獲取信號復用端子121上傳輸信號的特征信息。

具體地，本實施例中的方法可以應(yīng)用于電子調(diào)速器，圖2為本發(fā)明實施例一提供的信號線復用處理方法中電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，所述電子調(diào)速器可以包括彼此連接的mcu(microcontrollerunit，微控制單元)11和接線端子12。本實施例中方法的執(zhí)行主體可以為所述電子調(diào)速器中的mcu11。

所述電子調(diào)速器可以通過接線端子12分別與飛行控制器和上位機連接，當電子調(diào)速器與飛行控制器連接時，可以控制電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)飛行器的飛行功能；當電子調(diào)速器與上位機連接時，可以實現(xiàn)通信功能如固件升級、參數(shù)設(shè)置等。

本實施例中，所述電子調(diào)速器的接線端子12可以包括信號復用端子121，飛行控制器的油門控制信號輸入線和上位機的通信信號輸入線均可接入所述接線端子12中的信號復用端子121，從而實現(xiàn)信號復用端子121的復用功能。

在電子調(diào)速器不工作的情況下，所述接線端子12的信號復用端子121可以不連接任何輸入線。當需要控制飛行器的電機轉(zhuǎn)動時，可以將飛行控制器的油門控制信號輸入線與所述信號復用端子121連接。當需要進行升級或參數(shù)設(shè)置時，可以將上位機的通信信號輸入線與所述信號復用端子121連接。

當所述信號復用端子121上有信號通過時，可以獲取所述信號復用端子121上傳輸信號的特征信息。所述信號可以是模擬信號，也可以是數(shù)字信號。所述特征信息可以是所述信號的頻率、脈寬、電壓、電流等，也可以是信號中所包含的數(shù)據(jù)信息。

步驟102、根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子121上傳輸信號的類型。

所述信號的類型可以包括油門控制信號和通信信號等。當所述接線端子12的信號復用端子121與飛行控制器的油門控制信號輸入線連接時，所述信號復用端子121上傳輸?shù)男盘柤礊橛烷T控制信號。當所述信號復用端子121與上位機的通信信號輸入線連接時，所述信號復用端子121上傳輸?shù)男盘柤礊橥ㄐ判盘枴?/p>

具體地，可以預(yù)先根據(jù)實際需要來設(shè)置特征信息和信號的類型的對應(yīng)關(guān)系。在獲取到所述信號復用端子121上傳輸信號的特征信息時，可以根據(jù)該對應(yīng)關(guān)系來確定所述信號復用端子121上傳輸信號的類型。

例如，所述信號可以是模擬信號，若所述信號的電壓值小于5v，則認為所述信號的類型為通信信號，若所述信號的電壓值大于5v，則認為所述信號的類型為油門控制信號?；蛘?，所述信號可以是數(shù)字信號，在所述數(shù)字信號中，若某一標志位為0，則認為所述信號的類型為通信信號，若該標志位為1，則認為所述信號的類型為油門控制信號。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)電子調(diào)速器、飛行控制器、上位機的具體結(jié)構(gòu)和實際需要來設(shè)置特征信息和信號的類型的對應(yīng)關(guān)系，本實施例對此不作限制。

步驟103、根據(jù)所述信號復用端子121上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

具體地，若所述信號的類型為油門控制信號，說明當前與電子調(diào)速器相連接的是飛行控制器，此時可以根據(jù)所述飛行控制器發(fā)送的信號控制電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)飛行器的正常飛行。若所述信號的類型為通信信號，說明當前與電子調(diào)速器相連接的是上位機，此時可以根據(jù)所述上位機發(fā)送的信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸，例如升級固件或修改參數(shù)等。

根據(jù)飛行控制器發(fā)送的信號來控制電機轉(zhuǎn)動、以及根據(jù)上位機發(fā)送的信號進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)木唧w實現(xiàn)方式均屬于現(xiàn)有技術(shù)，此處不再贅述。

在實際應(yīng)用中，當用戶需要控制飛行器正常飛行時，可以將飛行控制器的油門控制信號輸入線與接線端子12中的信號復用端子121連接，mcu可以根據(jù)所述信號復用端子121上傳輸?shù)男盘栕詣幼R別所述信號的類型，并根據(jù)所述信號控制飛行器的電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)飛行器的正常飛行。當用戶需要對mcu進行固件升級、或者需要修改參數(shù)時，可以將上位機的通信信號輸入線與接線端子12中的信號復用端子121連接，mcu可以根據(jù)所述信號復用端子121上傳輸?shù)男盘栕詣幼R別所述信號的類型，并根據(jù)所述信號進行數(shù)據(jù)通信，實現(xiàn)固件升級、參數(shù)修改的功能。

本實施例提供的信號線復用處理方法，在電子調(diào)速器的接線端子12中設(shè)置有信號復用端子121，飛行控制器的油門控制信號輸入線與上位機的通信信號輸入線均可接入所述接線端子12中的信號復用端子121，通過獲取所述信號復用端子121上傳輸信號的特征信息，根據(jù)所述特征信息確定所述信號的類型，并根據(jù)所述信號的類型進行相應(yīng)的處理，使得通信信號輸入線和油門控制信號輸入線可以共用同一端子，能夠節(jié)省至少一個端子，有效節(jié)約了空間，降低了電子調(diào)速器的成本。

實施例二

本發(fā)明實施例二提供一種信號線復用處理方法。本實施例是在實施例一提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在mcu中設(shè)置有四個引腳用于與飛行控制器和上位機實現(xiàn)電連接。圖3為本發(fā)明實施例二提供的信號線復用處理方法的流程圖。如圖3所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟201、獲取油門控制信號輸入引腳211上接收信號的特征信息。

圖4為本發(fā)明實施例二提供的信號線復用處理方法中電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，本實施例中的電子調(diào)速器，可以包括彼此連接的微控制單元mcu21和接線端子22。

所述mcu21可以包括油門控制信號輸入引腳211、通信信號接收引腳212、通信信號發(fā)送引腳213以及接地引腳214。所述接線端子22可以包括信號復用端子221、通信信號接收端子222以及接地端子223。上位機的通信信號輸入線與飛行控制器的油門控制信號輸入線均可接入所述接線端子22中的信號復用端子221。

所述信號復用端子221與所述油門控制信號輸入引腳211和通信信號接收引腳212分別連接。所述通信信號發(fā)送引腳213與所述通信信號接收端子222連接。所述接地引腳214與所述接地端子223連接。

當油門控制信號輸入引腳211上有信號通過時，可以獲取所述油門控制信號輸入引腳211上接收信號的特征信息。由于所述油門控制信號輸入引腳211與所述信號復用端子221連接，因此，所述油門控制信號輸入引腳211與所述信號復用端子221上通過的信號是相同的。獲取到的所述油門控制信號輸入引腳211上接收信號的特征信息，即為所述信號復用端子221上傳輸信號的特征信息。

步驟202、根據(jù)所述特征信息，確定信號復用端子221上傳輸信號的類型。

現(xiàn)有的飛行控制器的油門控制信號輸入線上傳輸?shù)挠烷T控制信號多為頻率固定、高電平脈寬在一定范圍(通常為1ms-2ms)內(nèi)可調(diào)的信號，信號的脈寬越大，電子調(diào)速器控制電機的轉(zhuǎn)速越高。由于這種油門控制信號類似pwm(pulsewidthmodulation，脈沖寬度調(diào)制)波或ppm(pulsepositionmodulation，脈沖位置調(diào)制)波，因此這種控制方式又可以稱為pwm控制或ppm控制。而通信信號用于數(shù)據(jù)傳輸，往往頻率都不固定，脈寬也無規(guī)律，因此，本實施例中，可以通過信號的信號頻率和/或信號脈寬來判定所述信號復用端子221上傳輸信號的類型是油門控制信號還是通信信號。

具體地，所述特征信息可以為所述信號復用端子221上傳輸信號的信號頻率和/或信號脈寬，相應(yīng)的，本步驟中根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子221上傳輸信號的類型，可以具體包括：

若所述信號的信號頻率和/或信號脈寬在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述信號為油門控制信號；若所述信號的信號頻率和/或信號脈寬不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述信號為通信信號。

例如，可以通過頻率來進行信號的類型的判斷。若頻率在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則認為所述信號為油門控制信號。若頻率不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則認為所述信號為通信信號，頻率對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍可以根據(jù)實際需要來設(shè)置。

或者，可以通過脈寬來進行信號的類型的判斷。若脈寬在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則認為所述信號為油門控制信號。若脈寬不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則認為所述信號為通信信號，脈寬對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍也可以根據(jù)實際需要來設(shè)置。

當然，也可以通過頻率和脈寬來綜合判斷信號的類型。若頻率和脈寬均在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則認為所述信號為油門控制信號。若頻率不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)、或脈寬不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)、或兩者均不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則認為所述信號為通信信號，頻率對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍以及脈寬對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍均可以根據(jù)實際需要來設(shè)置。

本實施例中，可以利用油門控制信號的頻率和脈寬的特性，通過檢測信號的信號頻率和/或信號脈寬是否在對應(yīng)的范圍內(nèi)來確定信號復用端子221上傳輸信號的類型，簡單、方便，且不需要改變用戶的使用習慣。當然，也可以通過其它方式來確定信號復用端子221上傳輸信號的類型，此處不作限制。

步驟203、若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動；若所述信號為通信信號，則從所述通信信號接收引腳212上接收通信信號，并根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。

具體地，當所述電子調(diào)速器連接飛行控制器時，飛行控制器的油門控制信號輸入線可以與電子調(diào)速器的接線端子22中的信號復用端子221連接，飛行控制器的地線與所述接線端子22中的接地端子223連接。由于所述電子調(diào)速器的mcu21的油門控制信號輸入引腳211與所述信號復用端子221連接，所述油門控制信號輸入引腳211接收到的信號即為所述飛行控制器發(fā)送的油門控制信號，因此，可以直接根據(jù)所述油門控制信號輸入引腳211上接收到的信號來控制電機轉(zhuǎn)動。

當所述電子調(diào)速器連接上位機時，上位機的通信信號輸入線可以與電子調(diào)速器的接線端子22中的信號復用端子221連接，上位機的通信信號接收線可以與所述接線端子22中的通信信號接收端子222連接，上位機的地線可以與所述接線端子22的接地端子223連接。由于所述mcu21的通信信號接收引腳212與所述信號復用端子221連接，所述通信信號發(fā)送引腳213與所述通信信號接收端子222連接，所述接地引腳214與所述接地端子223連接，因此，mcu21可以通過所述通信信號發(fā)送引腳213來向上位機發(fā)送通信數(shù)據(jù)，通過所述通信信號接收引腳212來接收所述上位機發(fā)送的通信數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)固件升級、參數(shù)設(shè)置等功能。

本實施例提供的信號線復用處理方法，在mcu21中設(shè)置有油門控制信號輸入引腳211和通信信號接收引腳212，接線端子22的信號復用端子221與所述油門控制信號輸入引腳211和通信信號接收引腳212分別連接。當所述信號復用端子221上傳輸?shù)男盘柺怯烷T控制信號時，通過所述油門控制信號輸入引腳211接收信號并控制電機轉(zhuǎn)動。當所述信號復用端子221上傳輸?shù)男盘柺峭ㄐ判盘枙r，通過所述通信信號接收引腳212接收信號并進行通信數(shù)據(jù)傳輸，控制方式比較簡單，油門控制和通信數(shù)據(jù)傳輸兩部分互不干擾，系統(tǒng)的穩(wěn)定性較高。

實施例三

本發(fā)明實施例三提供一種信號線復用處理方法。本實施例是在實施例一提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在mcu中設(shè)置有三個引腳用于與飛行控制器和上位機實現(xiàn)電連接。圖5為本發(fā)明實施例三提供的信號線復用處理方法的流程圖。如圖5所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟301、獲取信號復用引腳311上接收信號的特征信息。

圖6為本發(fā)明實施例三提供的信號線復用處理方法中電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，本實施例中的電子調(diào)速器，可以包括彼此連接的微控制單元mcu31和接線端子32。

所述mcu31包括信號復用引腳311、通信信號發(fā)送引腳312以及接地引腳313，所述接線端子32包括信號復用端子321、通信信號接收端子322以及接地端子323，上位機的通信信號輸入線與飛行控制器的油門控制信號輸入線均可接入所述接線端子32中的信號復用端子321。所述信號復用端子321與所述信號復用引腳311連接。所述通信信號發(fā)送引腳312與所述通信信號接收端子322連接。所述接地引腳313與所述接地端子323連接。

當信號復用引腳311上有信號通過時，可以獲取所述信號復用引腳311上接收信號的特征信息。由于所述信號復用端子321與所述信號復用引腳311連接，因此，所述信號復用引腳311與所述信號復用端子321上通過的信號是相同的。獲取到的所述信號復用引腳311上接收信號的特征信息，即為所述信號復用端子321上傳輸信號的特征信息。

步驟302、根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子321上傳輸信號的類型。

具體地，所述特征信息可以為所述信號復用端子321上傳輸信號中所攜帶的信號類型指示信息，相應(yīng)的，本步驟中根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子321上傳輸信號的類型，可以具體包括：

若所述信號類型指示信息為第一指示信息，則確定所述信號為通信信號；若所述信號類型指示信息為第二指示信息，則確定所述信號為油門控制信號。所述第一指示信息和第二指示信息可以根據(jù)實際需要來設(shè)置。

或者，若所述信號類型指示信息為第一指示信息，則確定所述信號為通信信號；若所述信號類型指示信息為空，則確定所述信號為油門控制信號?？紤]到電子調(diào)速器通常處于正常工作狀態(tài)，與上位機的交互通信不常用，因此，通信信號的傳輸可以看作特殊情況，僅在通信信號中加指示信息，而在正常工作狀態(tài)下傳輸?shù)挠烷T控制信號中不加指示信息，能夠有效減少信令負荷，提高電子調(diào)速器的處理速度。

當然，本實施例中也可以通過其它方式來確定信號的類型，此處不作限制。

步驟303、根據(jù)所述信號復用端子321上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

具體地，若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動；若所述信號為通信信號，則根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。

本實施例提供的信號線復用處理方法，在mcu31中設(shè)置有信號復用引腳311，接線端子32的信號復用端子321與所述信號復用引腳311連接。當所述信號復用端子321上傳輸?shù)男盘柺怯烷T控制信號時，通過所述信號復用引腳311接收信號并控制電機轉(zhuǎn)動。當所述信號復用端子321上傳輸?shù)男盘柺峭ㄐ判盘枙r，通過所述信號復用引腳311接收信號并進行通信數(shù)據(jù)傳輸。利用mcu31的同一引腳來實現(xiàn)接收油門控制信號和接收通信信號的復用功能，減少了mcu31的引腳個數(shù)，節(jié)約了系統(tǒng)空間。

實施例四

本發(fā)明實施例四提供一種信號線復用處理方法。本實施例是在實施例一提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在mcu中設(shè)置有兩個引腳用于與飛行控制器和上位機實現(xiàn)電連接。圖7為本發(fā)明實施例四提供的信號線復用處理方法的流程圖。如圖7所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟401、獲取復用引腳411上接收信號的特征信息。

圖8為本發(fā)明實施例四提供的信號線復用處理方法中電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖8所示，本實施例中的電子調(diào)速器，可以包括彼此連接的微控制單元mcu41和接線端子42。

所述mcu41包括復用引腳411和接地引腳412；所述接線端子42包括信號復用端子421以及接地端子422，飛行控制器的油門控制信號輸入線、上位機的通信信號輸入線和通信信號輸出線均可接入所述信號復用端子421，所述信號復用端子421與所述復用引腳411連接，所述接地引腳412與所述接地端子422連接。

當復用引腳411上有信號通過時，可以獲取所述復用引腳411上接收信號的特征信息。由于所述復用端子與所述信號復用引腳411連接，因此，所述復用引腳411與所述信號復用端子421上通過的信號是相同的。獲取到的所述復用引腳411上接收信號的特征信息，即為所述信號復用端子421上傳輸信號的特征信息。

步驟402、根據(jù)所述特征信息，確定信號復用端子421上傳輸信號的類型。

具體地，確定信號復用端子421上傳輸信號的類型可以有多種方法。例如，可以通過信號的信號頻率和/或信號脈寬來確定，或者，可以通過信號中攜帶的信號類型指示信息來確定，也可以通過其它方式來確定，本實施例對此不作限制。

步驟403、根據(jù)所述信號復用端子421上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動。具體控制電機轉(zhuǎn)動的方式可以有多種，例如，所述油門控制信號可以為pwm波，mcu41可以通過所述pwm波來控制電機轉(zhuǎn)動，或者，所述油門控制信號可以為表征電機轉(zhuǎn)動狀態(tài)的數(shù)字信號，所述mcu41可以根據(jù)所述數(shù)字信號產(chǎn)生相應(yīng)的pwm波，并利用所述pwm波來控制電機轉(zhuǎn)動。

若所述信號為通信信號，則根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。具體地，可以從所述復用引腳411上接收第一通信信號，在對所述第一通信信號進行解析之后，從所述復用引腳411上反饋對應(yīng)的第二通信信號，以完成通信數(shù)據(jù)傳輸。

在實際應(yīng)用中，當確定所述信號復用端子421上傳輸?shù)男盘柺峭ㄐ判盘枙r，可以將所述復用引腳411復用為接收引腳，接收上位機發(fā)送的通信信號。接收并解析完通信信號后，再將所述復用引腳411復用為發(fā)送引腳，將需要回復的通信信號從所述復用引腳411發(fā)送給上位機，發(fā)送完畢后再復用為接收引腳，用于接收通信信號。這樣，整個系統(tǒng)僅需要復用引腳411和接地引腳412即可實現(xiàn)通信信號的接收和發(fā)送，進一步簡化了系統(tǒng)。

本實施例提供的信號線復用處理方法，在mcu41中設(shè)置有復用引腳411，接線端子42的信號復用端子421與所述復用引腳411連接，飛行控制器的油門控制信號輸入線、上位機的通信信號輸入線和通信信號輸出線均可接入所述信號復用端子421，因此，可以通過所述復用引腳411實現(xiàn)接收飛行控制器發(fā)送的油門控制信號、接收上位機發(fā)送的通信信號、向上位機發(fā)送通信信號的功能，減少了mcu41的引腳個數(shù)，節(jié)約了系統(tǒng)空間。

實施例五

本發(fā)明實施例五提供一種電子調(diào)速器的mcu。所述mcu包括處理器和引腳，所述mcu的引腳用于與所述電子調(diào)速器的接線端子連接，以從所述接線端子的信號復用端子上接收自通信信號輸入線或油門控制信號輸入線傳輸?shù)男盘枴?/p>

所述處理器，被配置為獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

本發(fā)明實施例五提供的mcu的結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系可以參見圖2。其具體原理和實現(xiàn)方式均與實施例一類似，此處不再贅述。

本實施例中的mcu的處理器的功能，可以通過軟件實現(xiàn)，也可以通過硬件模塊實現(xiàn)。例如，所述特征信息可以為信號電壓，根據(jù)特征信息判斷信號的類型，可以通過比較器來實現(xiàn)，根據(jù)信號的類型來進行相應(yīng)的處理，可以通過開關(guān)來實現(xiàn)?；蛘撸鎏卣餍畔⒖梢詾樾盘栴l率，根據(jù)信號頻率判斷信號的類型，可以通過計數(shù)器、定時器和比較器來實現(xiàn)。

本實施例提供的mcu，包括處理器和引腳，所述引腳用于與所述電子調(diào)速器的接線端子連接，以從所述接線端子的信號復用端子上接收自通信信號輸入線或油門控制信號輸入線傳輸?shù)男盘?，通過獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息，根據(jù)所述特征信息確定所述信號的類型，并根據(jù)所述信號的類型進行相應(yīng)的處理，使得通信信號輸入線和油門控制信號輸入線可以共用同一端子，能夠節(jié)省至少一個端子，有效節(jié)約了空間，降低了電子調(diào)速器的成本。

進一步地，所述特征信息可以為所述信號復用端子上傳輸信號的信號頻率和/或信號脈寬；相應(yīng)的，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號的信號頻率和/或信號脈寬；若所述信號的信號頻率和/或信號脈寬在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述信號為油門控制信號，若所述信號的信號頻率和/或信號脈寬不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述信號為通信信號；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

或者，所述特征信息可以為所述信號復用端子上傳輸信號中所攜帶的信號類型指示信息；相應(yīng)的，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號中所攜帶的信號類型指示信息；若所述信號類型指示信息為第一指示信息，則確定所述信號為通信信號，若所述信號類型指示信息為第二指示信息，則確定所述信號為油門控制信號，或者，若所述信號類型指示信息為第一指示信息，則確定所述信號為通信信號，若所述信號類型指示信息為空，則確定所述信號為油門控制信號；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

進一步地，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。

實施例六

本發(fā)明實施例六提供一種電子調(diào)速器的mcu。在實施例五提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述mcu的引腳可以包括油門控制信號輸入引腳、通信信號接收引腳、通信信號發(fā)送引腳以及接地引腳；所述油門控制信號輸入引腳和通信信號接收引腳分別用于與所述接線端子的信號復用端子連接；所述通信信號發(fā)送引腳用于與所述接線端子的通信信號接收端子連接；所述接地引腳用于與所述接線端子的接地端子連接。

所述處理器，可以被配置為獲取所述油門控制信號輸入引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則從所述通信信號接收引腳上接收通信信號，并根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。

本發(fā)明實施例六提供的mcu的結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系可以參見圖4。其具體原理和實現(xiàn)方式均與實施例二類似，此處不再贅述。

本實施例提供的mcu，設(shè)置有油門控制信號輸入引腳和通信信號接收引腳，接線端子的信號復用端子與所述油門控制信號輸入引腳和通信信號接收引腳分別連接，當所述信號復用端子上傳輸?shù)男盘柺怯烷T控制信號時，通過所述油門控制信號輸入引腳接收信號并控制電機轉(zhuǎn)動，當所述信號復用端子上傳輸?shù)男盘柺峭ㄐ判盘枙r，通過所述通信信號接收引腳接收信號并進行通信數(shù)據(jù)傳輸，控制方式比較簡單，油門控制和通信數(shù)據(jù)傳輸兩部分互不干擾，系統(tǒng)的穩(wěn)定性較高。

實施例七

本發(fā)明實施例七提供一種電子調(diào)速器的mcu。在實施例五提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述mcu的引腳可以包括信號復用引腳、通信信號發(fā)送引腳以及接地引腳；所述信號復用引腳用于與所述接線端子的信號復用端子連接；所述通信信號發(fā)送引腳用于與所述接線端子的通信信號接收端子連接；所述接地引腳用于與所述接線端子的接地端子連接。

所述處理器，可以被配置為獲取所述信號復用引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

本發(fā)明實施例七提供的mcu的結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系可以參見圖6。其具體原理和實現(xiàn)方式均與實施例三類似，此處不再贅述。

本實施例提供的mcu，設(shè)置有信號復用引腳，接線端子的信號復用端子與所述信號復用引腳連接，當所述信號復用端子上傳輸?shù)男盘柺怯烷T控制信號時，通過所述信號復用引腳接收信號并控制電機轉(zhuǎn)動，當所述信號復用端子上傳輸?shù)男盘柺峭ㄐ判盘枙r，通過所述信號復用引腳接收信號并進行通信數(shù)據(jù)傳輸，利用mcu的同一引腳來實現(xiàn)接收油門控制信號和接收通信信號的復用功能，減少了mcu的引腳個數(shù)，節(jié)約了系統(tǒng)空間。

實施例八

本發(fā)明實施例八提供一種電子調(diào)速器的mcu。在實施例五提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述mcu的引腳可以包括復用引腳和接地引腳；所述復用引腳用于與所述接線端子的信號復用引腳連接，所述接地引腳用于與所述接線端子的接地端子連接。

所述處理器，可以被配置為獲取所述復用引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則從所述復用引腳上接收第一通信信號，在對所述第一通信信號進行解析之后，從所述復用引腳上反饋對應(yīng)的第二通信信號，以完成通信數(shù)據(jù)傳輸。

本發(fā)明實施例八提供的mcu的結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系可以參見圖8。其具體原理和實現(xiàn)方式均與實施例四類似，此處不再贅述。

本實施例提供的mcu，設(shè)置有復用引腳，接線端子的信號復用端子與所述復用引腳連接，飛行控制器的油門控制信號輸入線、上位機的通信信號輸入線和通信信號輸出線均可接入所述信號復用端子，因此，可以通過所述復用引腳實現(xiàn)接收飛行控制器發(fā)送的油門控制信號、接收上位機發(fā)送的通信信號、向上位機發(fā)送通信信號的功能，減少了mcu的引腳個數(shù)，節(jié)約了系統(tǒng)空間。

實施例九

本發(fā)明實施例九提供一種電子調(diào)速器，包括：mcu和接線端子；所述mcu包括處理器和引腳，所述mcu的引腳與所述接線端子連接，通信信號輸入線與油門控制信號輸入線均接入所述接線端子中的信號復用端子；所述處理器，被配置為獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

本實施例的電子調(diào)速器的各部件的結(jié)構(gòu)、功能和連接關(guān)系均與實施例五類似，此處不再贅述。

本實施例提供的電子調(diào)速器，包括mcu和接線端子，所述mcu的引腳與所述電子調(diào)速器的接線端子連接，以從所述接線端子的信號復用端子上接收自通信信號輸入線或油門控制信號輸入線傳輸?shù)男盘?，通過獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息，根據(jù)所述特征信息確定所述信號的類型，并根據(jù)所述信號的類型進行相應(yīng)的處理，使得通信信號輸入線和油門控制信號輸入線可以共用同一端子，能夠節(jié)省至少一個端子，有效節(jié)約了空間，降低了電子調(diào)速器的成本。

進一步地，所述特征信息為所述信號復用端子上傳輸信號的信號頻率和/或信號脈寬；相應(yīng)的，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號的信號頻率和/或信號脈寬；若所述信號的信號頻率和/或信號脈寬在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述信號為油門控制信號，若所述信號的信號頻率和/或信號脈寬不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述信號為通信信號；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

進一步地，所述特征信息為所述信號復用端子上傳輸信號中所攜帶的信號類型指示信息；相應(yīng)的，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號中所攜帶的信號類型指示信息；若所述信號類型指示信息為第一指示信息，則確定所述信號為通信信號，若所述信號類型指示信息為第二指示信息，則確定所述信號為油門控制信號，或者，若所述信號類型指示信息為第一指示信息，則確定所述信號為通信信號，若所述信號類型指示信息為空，則確定所述信號為油門控制信號；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

進一步地，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。

在實施例九提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述mcu的引腳包括油門控制信號輸入引腳、通信信號接收引腳、通信信號發(fā)送引腳以及接地引腳；所述接線端子包括所述信號復用端子、通信信號接收端子以及接地端子；所述信號復用端子與所述油門控制信號輸入引腳和通信信號接收引腳分別連接；所述通信信號發(fā)送引腳與所述通信信號接收端子連接；所述接地引腳與所述接地端子連接。

所述處理器，可以被配置為獲取所述油門控制信號輸入引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則從所述通信信號接收引腳上接收通信信號，并根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。

在實施例九提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述mcu的引腳包括信號復用引腳、通信信號發(fā)送引腳以及接地引腳；所述接線端子包括所述信號復用端子、通信信號接收端子以及接地端子；所述信號復用端子與所述信號復用引腳連接；所述通信信號發(fā)送引腳與所述通信信號接收端子連接；所述接地引腳與所述接地端子連接。

所述處理器，可以被配置為獲取所述信號復用引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

在實施例九提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述mcu的引腳包括復用引腳和接地引腳；所述接線端子包括所述信號復用端子以及接地端子；所述通信信號輸入線、油門控制信號輸入線以及通信信號輸出線均接入所述信號復用端子；所述信號復用端子與所述復用引腳連接；所述接地引腳與所述接地端子連接。

所述處理器，可以被配置為獲取所述復用引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則從所述復用引腳上接收第一通信信號，在對所述第一通信信號進行解析之后，從所述復用引腳上反饋對應(yīng)的第二通信信號，以完成通信數(shù)據(jù)傳輸。

實施例十

本發(fā)明實施例十提供一種無人飛行器。圖9為本發(fā)明實施例十提供的無人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖9所示，本實施例中的無人飛行器，可以包括：電機1001、螺旋槳1002、飛行控制器以及電子調(diào)速器1003；

所述電子調(diào)速器1003與所述飛行控制器連接，與所述電機1001電連接，用于根據(jù)所述飛行控制器發(fā)送的油門控制信號控制所述電機1001轉(zhuǎn)動；

所述電機1001與所述螺旋槳1002連接，以在所述電子調(diào)速器1003的控制下驅(qū)動所述螺旋槳1002轉(zhuǎn)動。

其中，所述電子調(diào)速器1003包括：mcu和接線端子；所述mcu包括處理器和引腳，所述mcu的引腳與所述接線端子連接，通信信號輸入線與油門控制信號輸入線均接入所述接線端子中的信號復用端子；

所述處理器，被配置為獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

本實施例的電子調(diào)速器1003，可以設(shè)置在電機1001的下方，或者飛行器的其它合適的地方。電子調(diào)速器1003中的各部件的結(jié)構(gòu)、功能和連接關(guān)系均與實施例五類似，此處不再贅述。

本實施例提供的無人飛行器，包括mcu和接線端子，所述mcu的引腳與所述電子調(diào)速器1003的接線端子連接，以從所述接線端子的信號復用端子上接收自通信信號輸入線或油門控制信號輸入線傳輸?shù)男盘?，通過獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息，根據(jù)所述特征信息確定所述信號的類型，并根據(jù)所述信號的類型進行相應(yīng)的處理，使得通信信號輸入線和油門控制信號輸入線可以共用同一端子，能夠節(jié)省至少一個端子，有效節(jié)約了空間，降低了電子調(diào)速器1003的成本。

進一步地，所述特征信息可以為所述信號復用端子上傳輸信號的信號頻率和/或信號脈寬。

相應(yīng)的，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號的信號頻率和/或信號脈寬；若所述信號的信號頻率和/或信號脈寬在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述信號為油門控制信號，若所述信號的信號頻率和/或信號脈寬不在對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則確定所述信號為通信信號；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

進一步地，所述特征信息可以為所述信號復用端子上傳輸信號中所攜帶的信號類型指示信息。

相應(yīng)的，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號中所攜帶的信號類型指示信息；若所述信號類型指示信息為第一指示信息，則確定所述信號為通信信號，若所述信號類型指示信息為第二指示信息，則確定所述信號為油門控制信號，或者，若所述信號類型指示信息為第一指示信息，則確定所述信號為通信信號，若所述信號類型指示信息為空，則確定所述信號為油門控制信號；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

進一步地，所述處理器可以被配置為：獲取所述信號復用端子上傳輸信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機1001轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。

在上述實施例十提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述mcu的引腳包括油門控制信號輸入引腳、通信信號接收引腳、通信信號發(fā)送引腳以及接地引腳。

所述接線端子包括所述信號復用端子、通信信號接收端子以及接地端子。

所述信號復用端子與所述油門控制信號輸入引腳和通信信號接收引腳分別連接。

所述通信信號發(fā)送引腳與所述通信信號接收端子連接。

所述接地引腳與所述接地端子連接。

所述處理器，被配置為獲取所述油門控制信號輸入引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機1001轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則從所述通信信號接收引腳上接收通信信號，并根據(jù)所述通信信號進行通信數(shù)據(jù)傳輸。

在上述實施例十提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述mcu的引腳包括信號復用引腳、通信信號發(fā)送引腳以及接地引腳。

所述接線端子包括所述信號復用端子、通信信號接收端子以及接地端子。

所述信號復用端子與所述信號復用引腳連接。

所述通信信號發(fā)送引腳與所述通信信號接收端子連接。

所述接地引腳與所述接地端子連接。

所述處理器，被配置為獲取所述信號復用引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；以及根據(jù)所述信號復用端子上傳輸信號的類型，進行相應(yīng)的處理。

在上述實施例十提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述mcu的引腳包括復用引腳和接地引腳。

所述接線端子包括所述信號復用端子以及接地端子。所述通信信號輸入線、油門控制信號輸入線以及通信信號輸出線均接入所述信號復用端子。

所述信號復用端子與所述復用引腳連接。

所述接地引腳與所述接地端子連接。

所述處理器，被配置為獲取所述復用引腳上接收信號的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述信號復用端子上傳輸信號的類型；若所述信號為油門控制信號，則采用所述油門控制信號控制電機1001轉(zhuǎn)動，若所述信號為通信信號，則從所述復用引腳上接收第一通信信號，在對所述第一通信信號進行解析之后，從所述復用引腳上反饋對應(yīng)的第二通信信號，以完成通信數(shù)據(jù)傳輸。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得計算機處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。