本實(shí)用新型涉及無人機(jī)領(lǐng)域，更具體地涉及一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的無人機(jī)。

背景技術(shù)：

近年來，無人機(jī)以其簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)、方便的操控及較高的安全性能等特點(diǎn)受到越來越多的重視。但現(xiàn)有技術(shù)的多旋翼無人機(jī)存在尺寸較大，裝箱、運(yùn)輸或攜帶不便的問題。目前，無人機(jī)底部多攜帶云臺(tái)，且云臺(tái)主要采用簡(jiǎn)易的機(jī)械固定形式，因此，現(xiàn)有的云臺(tái)不能收放，使機(jī)身整體較高，導(dǎo)致包裝變大，不易攜帶，此外，市場(chǎng)上的無人機(jī)的起落架多為不可折疊形式，且起落架位于無人機(jī)機(jī)身的底部四周，云臺(tái)一般位于機(jī)身底部中心并垂直于機(jī)身底面，若云臺(tái)上安裝攝像機(jī)，在攝像機(jī)的拍攝過程中，起落架在一定程度上會(huì)遮擋攝像機(jī)，攝像機(jī)的視野會(huì)受到一定的局限性。

因此，實(shí)有必要開發(fā)一種具有可旋轉(zhuǎn)云臺(tái)的無人機(jī)，以減少無人機(jī)所占體積，便于攜帶，同時(shí)減小包裝尺寸，也降低運(yùn)輸存儲(chǔ)成本，此外，云臺(tái)上的攝像機(jī)跟隨云臺(tái)一起旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到被起落架遮擋的視野范圍以外，使得視野更加廣闊，拍攝效果更好。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的無人機(jī)。本實(shí)用新型可減小無人機(jī)的包裝尺寸，降低運(yùn)輸存儲(chǔ)成本，且提高其便攜性，同時(shí)，使得云臺(tái)上的攝像機(jī)視野更廣闊，拍攝效果更好。

本實(shí)用新型提供了一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的無人機(jī)，包括：機(jī)身；多個(gè)機(jī)臂，所述每個(gè)機(jī)臂的一端與所述機(jī)身相連接，所述每個(gè)機(jī)臂的另一端與一個(gè)槳葉相連接，并且在每個(gè)所述機(jī)臂與所述槳葉之間設(shè)有一個(gè)電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)所述槳葉旋轉(zhuǎn)；多個(gè)起落架，所述每個(gè)起落架不可折疊，并且固定連接于所述機(jī)身底部周邊；所述無人機(jī)還包括：云臺(tái)，所述云臺(tái)的一端通過舵機(jī)連接于所述機(jī)身底部中心，所述舵機(jī)用于控制所述云臺(tái)在與所述機(jī)身底面垂直的平面內(nèi)，相對(duì)所述機(jī)身進(jìn)行前后旋轉(zhuǎn)，所述云臺(tái)的另一端與攝像機(jī)相連接。

在另一優(yōu)選例中，所述舵機(jī)包括直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路。

在另一優(yōu)選例中，所述控制電路包括電機(jī)控制板和電位器。

在另一優(yōu)選例中，所述攝像機(jī)通過兩個(gè)轉(zhuǎn)軸與所述云臺(tái)相連接，通過所述的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸，所述攝像機(jī)可分別在豎直平面和水平平面內(nèi)進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)。

在另一優(yōu)選例中，在所述云臺(tái)垂直于所述機(jī)身底面的狀態(tài)下，所述攝像機(jī)的鏡頭距所述機(jī)身底面的距離為h₁，所述起落架的底面距所述機(jī)身底面的距離為h₂，其中，h₁≤h₂。

在另一優(yōu)選例中，所述無人機(jī)設(shè)有兩個(gè)所述的起落架，所述兩個(gè)起落架分別位于所述機(jī)身底部的左側(cè)中間和右側(cè)中間。

在另一優(yōu)選例中，所述無人機(jī)設(shè)有四個(gè)所述機(jī)臂，所述四個(gè)機(jī)臂分別連接于所述機(jī)身側(cè)面的左前方、右前方、左后方以及右后方。

在另一優(yōu)選例中，所述槳葉為可折疊槳葉，當(dāng)所述無人機(jī)在工作狀態(tài)下，所述槳葉展開；當(dāng)所述無人機(jī)在非工作狀態(tài)下，所述槳葉折疊收起。

在另一優(yōu)選例中，所述機(jī)臂為可折疊機(jī)臂，當(dāng)所述無人機(jī)在工作狀態(tài)下，所述機(jī)臂展開；當(dāng)所述無人機(jī)在非工作狀態(tài)下，所述機(jī)臂折疊收于所述機(jī)身的底部或側(cè)面。

在另一優(yōu)選例中，所述無人機(jī)在非工作狀態(tài)下，所述云臺(tái)與所述機(jī)身的夾角為0°或180°；所述無人機(jī)在工作狀態(tài)下，所述云臺(tái)可在與所述機(jī)身垂直的平面內(nèi)前后旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度為0°-180°。在另一優(yōu)選例中，所述機(jī)臂不可折疊。

在另一優(yōu)選例中，所述無人機(jī)在非工作狀態(tài)下，所述云臺(tái)垂直于所述機(jī)身；所述無人機(jī)在工作狀態(tài)下，所述云臺(tái)可在與所述機(jī)身垂直的平面內(nèi)向前或向后旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度為0°-90°。

本實(shí)用新型的主要優(yōu)點(diǎn)包括：

(a)減小無人機(jī)尺寸，便于包裝、攜帶、存儲(chǔ)以及運(yùn)輸；

(b)降低包裝與運(yùn)輸成本；

(c)視野更廣闊；

(d)成像效果更好。

因此，本實(shí)用新型有效減小無人機(jī)的包裝尺寸，降低運(yùn)輸存儲(chǔ)成本，且提高其便攜性，同時(shí)，使得云臺(tái)上的攝像機(jī)視野更廣闊，拍攝效果更好。

應(yīng)理解，在本實(shí)用新型范圍內(nèi)中，本實(shí)用新型的上述各技術(shù)特征和在下文(如實(shí)施例)中具體描述的各技術(shù)特征之間都可以互相組合，從而構(gòu)成新的或優(yōu)選的技術(shù)方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型的無人機(jī)一個(gè)實(shí)例中的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)位置示意圖。

附圖中，各標(biāo)示如下：

1-機(jī)身；

2-機(jī)臂；

3-電機(jī)；

4-槳葉；

5-起落架；

6-舵機(jī)；

7-云臺(tái)；

I-云臺(tái)收起位置；

II-云臺(tái)工作位置。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明人經(jīng)過廣泛而深入的研究，通過大量篩選，首次開發(fā)了一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的無人機(jī)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的無人機(jī)可控制云臺(tái)進(jìn)行收放，并相對(duì)于機(jī)身進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并且根據(jù)需要，固定停留在某一位置，在此基礎(chǔ)上完成了本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型提供了一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的無人機(jī)，它是一種具有特定結(jié)構(gòu)的無人機(jī)。典型地，所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的無人機(jī)設(shè)有云臺(tái)，所述云臺(tái)與所述無人機(jī)的機(jī)身通過舵機(jī)相連接，在所述舵機(jī)的控制作用下，所述云臺(tái)可相對(duì)于所述機(jī)身旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)角度可以是90°，也可以是180°，但不限于此。當(dāng)所述無人機(jī)在非工作狀態(tài)下，所述云臺(tái)可以收起，即所述云臺(tái)旋轉(zhuǎn)到與所述機(jī)身底面夾角為0°或180°，在此狀態(tài)下，可有效縮小無人機(jī)的尺寸，使之便于攜帶、存儲(chǔ)或運(yùn)輸；當(dāng)所述無人機(jī)在工作狀態(tài)下，且所述云臺(tái)上攜帶有攝像機(jī)時(shí)，所述云臺(tái)在所述舵機(jī)的控制下可以與所述機(jī)身底面成任意角度，所述攝像機(jī)可具有更加廣闊的視野，此外，所述無人機(jī)設(shè)有起落架，且起落架不可折疊收放時(shí)，起落架在一定程度影響攝像機(jī)的成像，若攝像機(jī)可以隨云臺(tái)一起旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到所述起落架影響范圍之外進(jìn)行成像，使視野更廣闊，成像效果更好。

下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外，附圖為示意圖，因此本實(shí)用新型裝置和設(shè)備的并不受所述示意圖的尺寸或比例限制。

需要說明的是，在本專利的權(quán)利要求和說明書中，諸如“上”、“下”、“朝上”、“朝下”、“左前方”、“右前方”、“左后方”、“右后方”、“頂面”、“底面”、“上部”、“下部”等的位置關(guān)系術(shù)語，是相對(duì)于無人機(jī)飛行狀態(tài)方向視角而言的，僅僅為更加方便地表述各部件的相對(duì)位置關(guān)系，而不一定表示各部件存在這種實(shí)際的位置關(guān)系；諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

實(shí)施例

本實(shí)施例的一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的無人機(jī)，如圖1所示。所述無人機(jī)包括機(jī)身1，四個(gè)機(jī)臂2，兩個(gè)起落架5以及云臺(tái)7。所述機(jī)臂4不可折疊，所述每個(gè)機(jī)臂4的一端與所述機(jī)身1相連接，且所述四個(gè)機(jī)臂4分別連接于所述機(jī)身1側(cè)面的左前方、右前方、左后方以及右后方；所述每個(gè)機(jī)臂2的另一端與一個(gè)槳葉4相連接，在每個(gè)所述機(jī)臂2與所述槳葉4之間設(shè)有一個(gè)電機(jī)3，用于驅(qū)動(dòng)所述槳葉4的旋轉(zhuǎn)，所述槳葉4為可折疊槳葉，當(dāng)所述無人機(jī)在工作狀態(tài)下，所述槳葉4展開，當(dāng)所述無人機(jī)在非工作狀態(tài)下，所述槳葉4折疊收起。所述兩個(gè)起落架5不可折疊，并且分別固定連接于所述機(jī)身1底部的左側(cè)中間和右側(cè)中間。所述云臺(tái)7的一端通過舵機(jī)6連接于所述機(jī)身1底部中心，所述云臺(tái)7的另一端與攝像機(jī)相連接。所述舵機(jī)6用于控制所述云臺(tái)7相對(duì)所述機(jī)身1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在所述舵機(jī)6的控制下，所述云臺(tái)7在與所述機(jī)身1底面垂直的平面內(nèi)前后旋轉(zhuǎn)，具體地，所述無人機(jī)在非工作狀態(tài)下，所述云臺(tái)7與所述機(jī)身1的夾角為0°或180°，即所述云臺(tái)7位于云臺(tái)收起位置I；所述無人機(jī)在工作狀態(tài)下，所述云臺(tái)7可在與所述機(jī)身1垂直的平面內(nèi)前后旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度為0°-180°，如圖1所示，所述云臺(tái)7位于云臺(tái)工作位置II，垂直于所述機(jī)身1的底面，即所述云臺(tái)7相對(duì)于云臺(tái)收起位置I旋轉(zhuǎn)90°。需要說明的是，圖1僅是所述云臺(tái)7旋轉(zhuǎn)的位置示意圖，在具體操作過程中，所述云臺(tái)7可以相對(duì)于所述機(jī)身1底面在0°-180°范圍內(nèi)任意旋轉(zhuǎn)，并根據(jù)實(shí)際需要固定在某一角度。所述攝像機(jī)通過兩個(gè)轉(zhuǎn)軸與所述云臺(tái)相連接，通過所述的一個(gè)轉(zhuǎn)軸，所述攝像機(jī)在豎直平面內(nèi)進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，通過所述的另一個(gè)轉(zhuǎn)軸，所述攝像機(jī)在水平面內(nèi)進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，使得所述攝像機(jī)在空間內(nèi)任意旋轉(zhuǎn)。當(dāng)所述云臺(tái)7位于云臺(tái)工作位置II，所述攝像機(jī)的鏡頭距所述機(jī)身底面的距離為h₁，所述起落架的底面距所述機(jī)身底面的距離為h₂，其中，h₁＝h₂。

所述舵機(jī)6包括直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路。所述控制電路又包括電機(jī)控制板和電位器，所述電機(jī)控制板主要是用來驅(qū)動(dòng)電機(jī)和接受電位器反饋回來的信息，所述電機(jī)提供動(dòng)力，所述電位器通過其旋轉(zhuǎn)后產(chǎn)生的電阻的變化，把信號(hào)發(fā)送回電機(jī)控制板，使其判斷輸出軸角度是否輸出正確，所述齒輪組的作用主要是力量的放大，使小功率電機(jī)產(chǎn)生大扭矩。

本實(shí)用新型的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的無人機(jī)，可有效縮小無人機(jī)的尺寸，使之便于攜帶、存儲(chǔ)或運(yùn)輸，降低成本；所述云臺(tái)在所述舵機(jī)的控制下可以與所述機(jī)身底面成任意角度，避免起落架對(duì)所述攝像機(jī)的遮擋以及拍攝的局限性，使得攝像機(jī)具有更加廣闊的視野，成像效果更好。

在本實(shí)用新型提及的所有文獻(xiàn)都在本申請(qǐng)中引用作為參考，就如同每一篇文獻(xiàn)被單獨(dú)引用作為參考那樣。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型的上述講授內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書所限定的范圍。