本實(shí)用新型涉及一種電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種通過多種技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)小質(zhì)量、小體積和高比功率且效果顯著的小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一種用伺服電機(jī)將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的閉環(huán)位置伺服系統(tǒng)，是控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如圖1所示，電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由伺服電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制器和位置反饋傳感器組成，控制器接收來自上位機(jī)（即控制系統(tǒng)）的位置指令，與位置反饋傳感器反饋回來的實(shí)際位置信息比較形成位置誤差，通過控制算法形成脈寬調(diào)制控制量，經(jīng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行信號(hào)放大后驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，與電機(jī)相連的減速器對(duì)力矩進(jìn)行放大，驅(qū)動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)以減小位置誤差并形成位置負(fù)反饋，從而實(shí)現(xiàn)負(fù)載按位置指令的變化規(guī)律而運(yùn)動(dòng)，達(dá)到負(fù)載跟蹤指令的目的。

電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在無人機(jī)和導(dǎo)彈中應(yīng)用，簡(jiǎn)稱電動(dòng)舵機(jī)，可實(shí)現(xiàn)飛機(jī)和導(dǎo)彈的姿態(tài)控制；在機(jī)器人中應(yīng)用，簡(jiǎn)稱伺服器，可實(shí)現(xiàn)手爪或機(jī)器人工具的中心點(diǎn)以給定的速度沿著給定軌跡到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。由于其應(yīng)用條件制約，在最小質(zhì)量和體積的前提下，具有較大的輸出力矩和較高的傳動(dòng)精度，是電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要盡可能實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)，以滿足高端無人機(jī)、小型導(dǎo)彈、機(jī)器人等多方面的需求。

無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)配套的執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動(dòng)舵機(jī)）的單位質(zhì)量輸出功率是制約其巡航速度、飛行機(jī)動(dòng)性和續(xù)航能力的重要因素。目前，超小型高比功率高精度齒輪傳動(dòng)電動(dòng)舵機(jī)關(guān)鍵技術(shù)被德國(guó)公司所壟斷，小型大扭矩高精度齒輪傳動(dòng)電動(dòng)舵機(jī)關(guān)鍵技術(shù)被日本公司所壟斷，高端無人機(jī)特別是軍用無人機(jī)基本都采用他們的產(chǎn)品。中國(guó)國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的齒輪傳動(dòng)電動(dòng)舵機(jī)，雖然具有成本優(yōu)勢(shì)，由于精度差、可靠性低，大都應(yīng)用于航模無人機(jī)或低端無人機(jī)。中國(guó)國(guó)內(nèi)小型常規(guī)導(dǎo)彈用電動(dòng)舵機(jī)目前均為軍工科研單位配套，大都采用諧波傳動(dòng)或絲杠傳動(dòng)，雖然性能優(yōu)越，但體積偏大、價(jià)格昂貴，難以形成產(chǎn)業(yè)化。

中國(guó)已經(jīng)連續(xù)兩年成為世界第一大機(jī)器人市場(chǎng)，但產(chǎn)業(yè)大而不強(qiáng)。目前, 發(fā)那科、安川、KUKA、ABB四家外國(guó)公司合計(jì)占據(jù)約全球65%的市場(chǎng)份額，國(guó)外機(jī)器人制造企業(yè)占據(jù)中國(guó)近90%的市場(chǎng)份額，之所以如此，是因?yàn)橹袊?guó)不掌握工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)。目前我國(guó)精密減速機(jī)、控制器、伺服系統(tǒng)以及高性能驅(qū)動(dòng)器等機(jī)器人核心零部件大部分依賴進(jìn)口，而這些零部件占到整體生產(chǎn)成本70%以上。在工業(yè)機(jī)器人成本中，占比最高的為減速器，占33%～38%，驅(qū)動(dòng)及伺服電機(jī)占20%～25%，控制器占10%～15%，機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)在總成本中占比只有20%左右。由于近年中國(guó)在數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域的進(jìn)步，雖然高精度伺服器仍需進(jìn)口，但已可以生產(chǎn)中低端伺服器，中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)最大的難題在于減速器。對(duì)于高精度機(jī)器人減速器，日本處于絕對(duì)領(lǐng)先地位，目前全球機(jī)器人行業(yè)75%的精密減速器被日本公司占有。工業(yè)機(jī)器人減速器要求體積小、扭矩大、重量輕、傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性。而關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，則要求有大功率質(zhì)量比和大扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。因此，提高小型大扭矩高比功率齒輪減速器、高比功率電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)技術(shù)，并將其應(yīng)用于機(jī)器人伺服器中，對(duì)中國(guó)掌握機(jī)器人核心技術(shù)和提高機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力具有重大意義。

目前，國(guó)內(nèi)外企業(yè)采用改變材料、優(yōu)化結(jié)構(gòu)等手段盡可能減小電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的質(zhì)量和體積，并盡可能提高比功率，雖然在某些方面都取得一定進(jìn)步，但是綜合成效并不十分顯著，還有待提升。

下面是幾個(gè)典型企業(yè)的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單介紹：

德國(guó)VOLZ公司于1983年成立VOLZ伺服器設(shè)計(jì)和機(jī)電制動(dòng)器中心，發(fā)展至今，主要服務(wù)于航空航天智能機(jī)器人醫(yī)療設(shè)備等高精端領(lǐng)域，為全球39家著名公司配套。舵機(jī)產(chǎn)品已形成系列化，輸出扭矩覆蓋0.1-5.0Nm。其最大一款5 Nm舵機(jī)，僅重0.26Kg，體積102mm*54mm*26mm產(chǎn)品在性能，耐用性和緊湊的設(shè)計(jì)上，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。

日本精工生產(chǎn)的PS105是大型伺服舵機(jī)的旗艦產(chǎn)品。廣泛應(yīng)用于無人機(jī)、大型直升機(jī)、智能機(jī)器人等產(chǎn)品。該產(chǎn)品防水滴、防塵、低溫性能出色，也可以在惡條件下的運(yùn)用，機(jī)體使用鋁壓鑄工藝?？梢允褂糜谝碚勾笥?m的無人機(jī)、直升機(jī)、飛行器、智能機(jī)器人等，性能可靠穩(wěn)定。其超大扭矩?zé)o與倫比。主要技術(shù)指標(biāo)如下：

輸出最大扭矩 38Nm；

最大速度 180o/s；

質(zhì)量 0.72Kg;

體積 132mm*55mm*118mm。

美國(guó)JR、日本FUTABA、日本HITEC品牌均生產(chǎn)一款小型舵機(jī)DS8911，其可靠性和輕量化也達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平。主要技術(shù)指標(biāo)如下：

輸出最大扭矩 2.5Nm；

最大速度 315o/s；

質(zhì)量 0.069Kg;

體積 40.5mm*38mm*21mm。

中國(guó)國(guó)內(nèi)海風(fēng)牌高端機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)DYNAMIXEL PRO H54-200-S500-R是一款專門針對(duì)模塊化機(jī)器人搭建的集成執(zhí)行部件，有齒輪減速系統(tǒng)，控制器、驅(qū)動(dòng)程序和網(wǎng)絡(luò)通信構(gòu)成，連續(xù)運(yùn)行扭矩可達(dá)24.8Nm。

中國(guó)國(guó)內(nèi)舵機(jī)品牌：XQ-POWER高端無刷數(shù)碼舵機(jī)XQ-S5650D，采用全鈦合金齒輪，具有防水效果塑膠殼強(qiáng)度高，耐腐蝕，是一款優(yōu)異性能無刷數(shù)碼大扭力舵機(jī)。舵機(jī)參數(shù)如下：

重量： 177.5g

規(guī)格： 60.1*30.1*59.7mm

速度 ： 315o/s

最大扭矩： 6Nm。

中國(guó)深圳KST DIGITAL TECHNOLOGY LIMITED公司最新推出的 KST X50-12-150 超大扭矩?zé)o人機(jī)、工業(yè)用無刷數(shù)字舵機(jī)，在輸出扭矩方面達(dá)到了一個(gè)新高度。舵機(jī)參數(shù)如下：

重量： 550g

規(guī)格： 96.4*44*85mm

速度 ： 461o/s

最大扭矩： 15.8Nm。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種質(zhì)量小、體積小且比功率高的小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括機(jī)構(gòu)殼體、伺服電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制器和位置反饋傳感器，還包括PCB電路板，所述位置反饋傳感器、所述驅(qū)動(dòng)器和所述控制器均安裝于所述PCB電路板上，所述伺服電機(jī)安裝于所述機(jī)構(gòu)殼體上，所述減速器和所述PCB電路板均安裝于所述機(jī)構(gòu)殼體內(nèi)，所述減速器包括小齒輪、過渡齒輪、大齒輪和行星齒輪，所述小齒輪套裝于所述伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述小齒輪與所述過渡齒輪嚙合連接，所述過渡齒輪與所述大齒輪嚙合連接，所述大齒輪套裝于所述行星齒輪的太陽輪上，所述行星齒輪的行星小齒輪套裝于外齒圈內(nèi)，所述行星齒輪的行星架與空心輸出軸連接，所述空心輸出軸作為所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出軸并同時(shí)與所述位置反饋傳感器的動(dòng)力輸入端連接，所述小齒輪、所述過渡齒輪和所述大齒輪的中心軸線相互平行且與所述PCB電路板相互垂直。

上述結(jié)構(gòu)中，位置反饋傳感器、驅(qū)動(dòng)器和控制器均安裝于PCB電路板上，各元器件均采用表貼器件，并將其置入機(jī)構(gòu)殼體內(nèi)部，顯著地減小了整機(jī)的體積和重量，同時(shí)由于無外部連接電纜，還有效地提高了整機(jī)的電磁兼容型；減速器采用小齒輪、過渡齒輪和大齒輪構(gòu)成的第一級(jí)直齒輪減速機(jī)構(gòu)和行星齒輪構(gòu)成的第二級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)，第一級(jí)直齒輪減速機(jī)構(gòu)可以將伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速由15000轉(zhuǎn)/分降為2000轉(zhuǎn)/分左右，很好的適應(yīng)了第二級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)的輸入，其傳動(dòng)效率很高（一般超過98%），而且在減小轉(zhuǎn)速和增大扭矩的同時(shí)功率損耗很小；第二級(jí)行星減速機(jī)構(gòu)采用少齒差傳動(dòng)具有較大的減速比；兩級(jí)減速實(shí)現(xiàn)了高效率很大的總減速比，在同樣輸出扭矩和減速比的情況下，與一般齒輪減速器相比，體積下降三分之二；小齒輪、過渡齒輪和大齒輪的中心軸線相互平行且與PCB電路板相互垂直，這種安裝方式將各部件之間的空隙降低至極小，顯著減小了整體體積。

優(yōu)選地，所述位置反饋傳感器的動(dòng)力輸入端與傳動(dòng)桿的一端連接，所述傳動(dòng)桿的另一端穿過所述行星齒輪的太陽輪的中心通孔后與所述空心輸出軸連接。這種結(jié)構(gòu)充分利用了行星齒輪的太陽輪的中心通孔，在實(shí)現(xiàn)空心輸出軸的位置反饋功能的同時(shí)，節(jié)省了安裝空間。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)桿的另一端設(shè)有鋼絲螺套。鋼絲螺套與設(shè)于空心輸出軸上的花鍵配合連接負(fù)載有效防止了負(fù)載的軸向串動(dòng)，還提高了負(fù)載的軸向連接強(qiáng)度和可重復(fù)安裝性。

為了減輕重量，所述傳動(dòng)桿為鈦合金桿、鋁合金桿或工程塑料桿，也可以為其它高強(qiáng)度輕質(zhì)桿，所述傳動(dòng)桿的另一端外周壁還與所述空心輸出軸通過銷子連接。

作為優(yōu)選，所述行星齒輪的鈦合金外齒圈的內(nèi)齒形采用正變位系數(shù)，所述行星齒輪的合金鋼行星小齒輪的外齒形采用負(fù)變位系數(shù)，所述合金鋼行星小齒輪的硬度大于所述鈦合金外齒圈的硬度。正變位系數(shù)可以降低齒面的彎曲應(yīng)力，負(fù)變位系數(shù)會(huì)增大齒面的彎曲應(yīng)力，這樣就保證了兩種齒輪材料的抗彎能力相當(dāng)，使齒輪的模數(shù)可取為最小值，從而使齒輪的直徑最小，達(dá)到有效減小整機(jī)重量和體積的目的。

作為優(yōu)選，所述機(jī)構(gòu)殼體包括第一鋁合金殼體和第二鋁合金殼體，所述伺服電機(jī)安裝于所述第一鋁合金殼體的外壁，所述PCB電路板、所述小齒輪和過渡齒輪均安裝于所述第一鋁合金殼體內(nèi)，所述空心輸出軸設(shè)于所述第二鋁合金殼體內(nèi)，所述第一鋁合金殼體和所述第二鋁合金殼體分別與所述行星齒輪的鈦合金外齒圈的兩端連接。鋁合金的比重明顯小于鈦合金，本實(shí)用新型將不需要承受較大力量的殼體部分采用鋁合金形成第一鋁合金殼體和第二鋁合金殼體，將需要承受較大力量的行星齒輪的外齒圈采用鈦合金形成鈦合金外齒圈，第一鋁合金殼體、第二鋁合金殼體和鈦合金外齒圈共同構(gòu)成整個(gè)機(jī)構(gòu)的殼體，在滿足性能要求的同時(shí)，進(jìn)一步減小了整體質(zhì)量，而且還便于拆裝。

所述第一鋁合金殼體和所述第二鋁合金殼體分別與所述行星齒輪的鈦合金外齒圈的兩端通過一個(gè)高精度的定位螺釘和三個(gè)普通的連接螺釘連接。這樣可保證拆裝和重復(fù)裝配的一致性。

進(jìn)一步，所述伺服電機(jī)為高速直流無刷空心杯伺服電機(jī)。由于無電刷的電磁換向，其工作壽命相對(duì)有刷電機(jī)大幅提高，并消除了電刷換向時(shí)的打火現(xiàn)象。高速空心杯電機(jī)在同等功率下具有慣量小和重量輕的特點(diǎn)，通過大減速比傳動(dòng)，在滿足輸出扭矩和速度的同時(shí)有效地減小了整機(jī)的體積和重量。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)采取一系列卓有成效的小型化和輕量化的技術(shù)手段后，其比功率指標(biāo)已超過中國(guó)國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品的先進(jìn)水平，可大大提高航空、航天飛行器的航行時(shí)間和有效載荷質(zhì)量，產(chǎn)品比功率指標(biāo)對(duì)比詳見下表：

上表所示本實(shí)用新型所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各參數(shù)為最優(yōu)化技術(shù)方案對(duì)應(yīng)的參數(shù)，由上表可知，本實(shí)用新型所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)綜合性能（扭矩重量比是一個(gè)重要的性能參數(shù)）顯著優(yōu)于其它同類產(chǎn)品，如果計(jì)算制造成本，本實(shí)用新型機(jī)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)更加顯著；相應(yīng)地，本申請(qǐng)權(quán)利要求1中對(duì)應(yīng)技術(shù)方案的技術(shù)效果也明顯優(yōu)于其它同類產(chǎn)品，具體各優(yōu)化技術(shù)手段對(duì)應(yīng)的優(yōu)化數(shù)據(jù)，在此就不一一列舉了。

附圖說明

圖1是電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本實(shí)用新型所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主視剖視結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本實(shí)用新型所述結(jié)構(gòu)殼體的局剖主視圖；

圖4是本實(shí)用新型所述PCB電路板、位置反饋傳感器、傳動(dòng)桿和空心輸出軸之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖，視角與圖1一致。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

如圖1-圖4所示，本實(shí)用新型所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括機(jī)構(gòu)殼體、伺服電機(jī)3、減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制器、位置反饋傳感器8和PCB電路板1，其中，所述機(jī)構(gòu)殼體包括第一鋁合金殼體2和第二鋁合金殼體15，所述減速器包括小齒輪4、過渡齒輪5、大齒輪6和行星齒輪13，位置反饋傳感器8、所述驅(qū)動(dòng)器（圖2-圖4中未示）和所述控制器（圖2-圖4中未示）均安裝于PCB電路板1上，伺服電機(jī)3安裝于第一鋁合金殼體2的外壁，PCB電路板1、小齒輪4和過渡齒輪5均安裝于第一鋁合金殼體2內(nèi)，空心輸出軸7設(shè)于第二鋁合金殼體15內(nèi)，第一鋁合金殼體2和第二鋁合金殼體15分別通過一個(gè)高精度的定位螺釘17和三個(gè)普通的連接螺釘16與行星齒輪13的鈦合金外齒圈14的兩端連接，行星齒輪13的鈦合金外齒圈14、第一鋁合金殼體2和第二鋁合金殼體15共同構(gòu)成所述機(jī)構(gòu)殼體；小齒輪4套裝于伺服電機(jī)3的轉(zhuǎn)軸上，小齒輪4與過渡齒輪5嚙合連接，過渡齒輪5與大齒輪6嚙合連接，大齒輪6套裝于行星齒輪13的太陽輪（圖中未標(biāo)記）上，行星齒輪13的行星小齒輪（圖中未標(biāo)記）套裝于鈦合金外齒圈14內(nèi)，行星齒輪13的行星架（圖中未標(biāo)記）與空心輸出軸7連接，空心輸出軸7作為所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出軸，位置反饋傳感器8的動(dòng)力輸入端與傳動(dòng)桿10的一端連接，傳動(dòng)桿10的另一端穿過行星齒輪13的太陽輪的中心通孔后與空心輸出軸7連接，傳動(dòng)桿10的另一端設(shè)有鋼絲螺套內(nèi)螺孔11，鋼絲螺套（圖中未標(biāo)記）通過鋼絲螺套內(nèi)螺孔11安裝于傳動(dòng)桿10的另一端，所述鋼絲螺套與設(shè)于空心輸出軸7上的花鍵9配合連接負(fù)載能防止負(fù)載的軸向串動(dòng)，傳動(dòng)桿10的另一端外周壁還與空心輸出軸7通過銷子12連接，小齒輪4、過渡齒輪5和大齒輪6的中心軸線相互平行且與PCB電路板1相互垂直。

為了減輕重量和體積，伺服電機(jī)3為高速直流無刷空心杯伺服電機(jī)；傳動(dòng)桿10為鈦合金桿、鋁合金桿、工程塑料桿或其它高強(qiáng)度輕質(zhì)桿；行星齒輪13的鈦合金外齒圈14的內(nèi)齒形采用正變位系數(shù)，行星齒輪13為合金鋼行星小齒輪且其外齒形采用負(fù)變位系數(shù)，所述合金鋼行星小齒輪的硬度大于鈦合金外齒圈14的硬度。

說明：圖2-圖4中的伺服電機(jī)3、減速器和位置反饋傳感器8即為圖1中的伺服電機(jī)和位置反饋傳感器，圖2-圖4中未示驅(qū)動(dòng)器和控制器，這兩個(gè)器件的各電子元件采用貼裝方式安裝于PCB電路板1上，以現(xiàn)有技術(shù)可以輕松實(shí)現(xiàn)；圖中的第一鋁合金殼體2為分體結(jié)構(gòu)，位于PCB電路板1內(nèi)外兩側(cè)的部分相互連接，這樣設(shè)計(jì)是為了便于安裝各部件；為了便于安裝過渡齒輪5，過渡齒輪5的中心軸穿過PCB電路板1的通孔通過軸承安裝于第一鋁合金殼體2的內(nèi)壁上。

本實(shí)用新型所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的具體技術(shù)指標(biāo)如下：

最大扭矩 24Nm

空載角速率 180°/ sec.

最大工作行程 +/-40°= 80°

最大機(jī)械行程 +/-165°= 330°

機(jī)械死區(qū) < 0.3°

電氣死區(qū) < 0.3 μsec.

溫度位置誤差 < 0.3°（-20°C -- +50°C）

工作溫度 -40°C -- +70°C

存儲(chǔ)溫度 -55°C -- +85°C

尺寸/重量 75mm x 45 x 60 mm / 410 g。

如圖1-圖4所示，本實(shí)用新型所述小型高比功率電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理如下：

PCB電路板1上的控制器接收來自上位機(jī)（即控制系統(tǒng)，為其它設(shè)備）的位置指令，與位置反饋傳感器8反饋回來的實(shí)際位置信息比較形成位置誤差，通過控制算法形成脈寬調(diào)制控制量（這里涉及控制器處理方法為傳統(tǒng)方法），經(jīng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行信號(hào)放大后驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)3旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)3依次帶動(dòng)小齒輪4、過渡齒輪5、大齒輪6和行星齒輪13旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)減速目的，最后由行星齒輪13的行星架驅(qū)動(dòng)空心輸出軸7旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)負(fù)載運(yùn)行；同時(shí)，空心輸出軸7帶動(dòng)傳動(dòng)桿10旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)桿10驅(qū)動(dòng)位置反饋傳感器8將空心輸出軸7的位置反饋信號(hào)傳遞給控制器，通過控制器對(duì)伺服電機(jī)3的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行實(shí)時(shí)控制和修正，從而實(shí)現(xiàn)負(fù)載按位置指令的變化規(guī)律而運(yùn)動(dòng)，達(dá)到負(fù)載跟蹤指令的目的。

上述實(shí)施例只是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不是對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案的限制，只要是不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動(dòng)即可在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的技術(shù)方案，均應(yīng)視為落入本實(shí)用新型專利的權(quán)利保護(hù)范圍內(nèi)。