本發(fā)明涉及直升機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動牽引艦載直升機的方法。

背景技術(shù)：

艦載直升機在動蕩不定的起降平臺上操作是非常困難的，盡管直升機本身性能能夠勝任比較高的海情，但如果直升機不能在作戰(zhàn)使命規(guī)定的條件下，從機庫安全移到起降平臺起飛，或者降落后安全轉(zhuǎn)移至機庫是沒有任何意義的。艦載直升機的保障能力高低，直接影響艦載直升機作戰(zhàn)能力和全艦綜合作戰(zhàn)效能的充分發(fā)揮。為了保障艦載直升機能夠在各種復(fù)雜情況下，順利的進行牽引轉(zhuǎn)運作業(yè)，在艦載直升機牽引的過程中，保障人員需要根據(jù)當前的實際使用環(huán)境和具體情況，選擇合適的觀察操作位置，通過精確的操作來控制直升機的牽引過程，并在遇到緊急情況時能夠快速將直升機鎖死在某一位置，以避免沖撞、移動等突發(fā)情況。在艦載直升機牽引轉(zhuǎn)運方面，目前我國多采用絞車牽引系統(tǒng)，實現(xiàn)直升機在甲板上的牽引作業(yè)，為將直升機牽引入庫或者牽引直升機到指定作業(yè)區(qū)，需先將牽引裝置連接上直升機，再解除系留索具，用牽引裝置牽引直升機完成牽引作業(yè)，直到直升機被移到指定位置為止。該類系統(tǒng)的缺點是艦載直升機轉(zhuǎn)運準備和轉(zhuǎn)運過程中需要的艦面保障工作人員較多，自動化程度低，并且需要艦面工作人員到起降平臺上進行操作，操縱比較困難，安全性較低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種自動牽引艦載直升機的方法，能夠?qū)崿F(xiàn)艦載直升機的自動牽引、轉(zhuǎn)運。

本發(fā)明的目的主要是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，一種自動牽引艦載直升機的方法，該方法利用的控制設(shè)備包括：控制計算機、操作控制臺、移動牽引控制盒、隨動牽引控制盒、牽引裝置，包括以下步驟：

S1、檢查各個控制設(shè)備的狀態(tài)，將各個控制設(shè)備相互連接組成控制回路；

S2、進行各個控制設(shè)備的自檢并顯示狀態(tài)；

S3、根據(jù)牽引作業(yè)的需要，連接所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒；

S4、根據(jù)牽引作業(yè)的需要，選擇控制方式；

S5、持續(xù)檢查所述操作控制臺、所述移動牽引控制盒、所述隨動牽引控制盒的狀態(tài)，按照控制位置切換邏輯切換控制位置；

S6、根據(jù)使用人員的輸入，進行牽引控制。

根據(jù)一示例實施例，所述步驟S1還包括：

連接所述操作控制臺與所述控制計算機的顯示信號線纜，連接所述牽引裝置的數(shù)據(jù)通信線纜與所述控制計算機，各個控制設(shè)備與所述控制計算機通過獨立的通信信道進行數(shù)據(jù)通信，所述操作控制臺、所述移動牽引控制盒、所述隨動牽引控制盒通過獨立的IO線纜與所述牽引裝置連接。

根據(jù)一示例實施例，所述步驟S1還包括：使用統(tǒng)一的配電箱向各個控制設(shè)備供電。

根據(jù)一示例實施例，所述步驟S2還包括：

按下所述操作控制臺上的供電按鈕啟動各個控制設(shè)備進行上電自檢，各個控制設(shè)備將各自的狀態(tài)持續(xù)地發(fā)送給所述控制計算機，當發(fā)現(xiàn)接收的狀態(tài)異?；蛘卟荒芙邮盏綘顟B(tài)時，顯示報警信息。

根據(jù)一示例實施例，所述步驟S3還包括：

根據(jù)牽引作業(yè)的需要，將所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒的數(shù)據(jù)通信線纜連接至甲板、所述牽引裝置的連接件上，所述連接件連接所述控制計算機，所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒連接后，將自身狀態(tài)持續(xù)地發(fā)送給所述控制計算機，所述控制計算機持續(xù)檢查所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒的狀態(tài)，當發(fā)現(xiàn)狀態(tài)異?；蛘卟荒芙邮盏剿鲆苿訝恳刂坪谢蛘咚鲭S動牽引控制盒的狀態(tài)時，顯示報警信息。

根據(jù)一示例實施例，所述步驟S4還包括：

在外界環(huán)境不能保障甲板作業(yè)時，在所述操作控制臺上撥動控制位置切換開關(guān)為內(nèi)部控制，當需要進行精密操作或者需要在甲板機庫旁進行牽引作業(yè)時，在所述操作控制臺上撥動控制位置切換開關(guān)為外部控制；

當所述控制位置切換開關(guān)處于內(nèi)部控制時，所述操作控制臺根據(jù)所述操作控制臺上的牽引控制搖桿被推動的程度，向所述控制計算機持續(xù)地發(fā)送牽引控制指令，所述牽引控制指令包括左右方向和前后方向的指令；

當所述控制位置切換開關(guān)處于外部控制時，若連接了所述移動牽引控制盒，則所述移動牽引控制盒根據(jù)所述牽引控制搖桿被前后推動的程度，向所述控制計算機持續(xù)地發(fā)送牽引控制指令，其中，當所述牽引控制搖桿前后的推動量過小時，所述移動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送所述牽引控制指令的數(shù)據(jù)為零，當所述牽引控制搖桿前后的推動量過大時，所述移動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送所述牽引控制指令數(shù)據(jù)為約定最大值；以及

當所述控制位置切換開關(guān)處于外部控制時，若連接了所述隨動牽引控制盒，則所述隨動牽引控制盒根據(jù)所述牽引控制搖桿被推動的程度，向所述控制計算機持續(xù)地發(fā)送所述牽引控制指令，其中，當所述牽引控制搖桿的推動量過小時，所述隨動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送所述牽引控制指令的數(shù)據(jù)為零，當所述牽引控制搖桿的推動量過大時，所述隨動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送所述牽引控制指令數(shù)據(jù)為約定最大值。

根據(jù)一示例實施例，所述步驟S5還包括：

檢查用戶輸入的控制方式是否發(fā)生變化；

當接收到控制方式為內(nèi)部控制時，所述控制計算機判斷當前是否為所述操作控制臺進行控制，若是則不進行后續(xù)處理，若不是則切換當前控制位置為所述操作控制臺，處理所述操作控制臺發(fā)送的牽引指令；

當接收到控制方式為外部控制時，所述控制計算機判斷當前是否連接了所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒，若發(fā)現(xiàn)未連接任何控制盒或者連接了多個控制盒，則所述控制計算機提示無外部控制盒連接或者連接了多個控制盒，不再處理任一位置的牽引指令；以及

當正確連接了所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒時，所述控制計算機處理所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒發(fā)送的牽引指令。

根據(jù)一示例實施例，所述步驟S6還包括：

使用所述操作控制臺控制時，當需要向機庫內(nèi)進行牽引時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“入庫”的方向，當需要向機庫外進行牽引時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“出庫”的方向，當需要使直升機機頭向左舷側(cè)轉(zhuǎn)向時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“左舷”的方向，當需要使直升機機頭向右舷轉(zhuǎn)向時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“右舷”的方向，所述操作控制臺根據(jù)用戶的輸入，將所述牽引控制搖桿的推動量量化得出出入庫移動速度值及左右轉(zhuǎn)向值，發(fā)送給所述控制計算機，當所述牽引控制搖桿的推動量過小時，所述操作控制臺向所述控制計算機發(fā)送的數(shù)據(jù)為零，當所述牽引控制搖桿的推動量過大時，所述操作控制臺向所述控制計算機發(fā)送的數(shù)據(jù)為約定最大值；

使用所述移動牽引控制盒控制時，當需要向機庫內(nèi)進行牽引時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“入庫”的方向，當需要向機庫外進行牽引時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“出庫”的方向，當需要使直升機機頭向左舷側(cè)轉(zhuǎn)向時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“左舷”的方向，當需要使直升機機頭向右舷轉(zhuǎn)向時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“右舷”的方向，所述移動牽引控制盒根據(jù)用戶的輸入，將所述牽引控制搖桿的推動量量化得出出入庫移動速度值及左右轉(zhuǎn)向值，發(fā)送給所述控制計算機，當所述牽引控制搖桿的推動量過小時，所述移動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送的數(shù)據(jù)為零，當所述牽引控制搖桿的推動量過大時，所述移動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送的數(shù)據(jù)為約定最大值；

使用所述隨動牽引控制盒控制時，當需要向機庫內(nèi)進行牽引時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“入庫”的方向；當需要向機庫外進行牽引時，用戶撥動所述牽引控制搖桿至標識“出庫”的方向，所述隨動牽引控制盒根據(jù)用戶的輸入，將所述牽引控制搖桿的推動量量化得出出入庫移動速度值，發(fā)送給所述控制計算機，當所述牽引控制搖桿的推動量過小時，所述隨動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送的數(shù)據(jù)為零，當所述牽引控制搖桿的推動量過大時，所述隨動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送的數(shù)據(jù)為約定最大值；

所述控制計算機接收當前控制位置的指令后，根據(jù)約定的格式進行數(shù)值轉(zhuǎn)換，將所述出入庫移動速度值轉(zhuǎn)換為向所述牽引裝置發(fā)送的出入庫移動速度指令，將所述左右轉(zhuǎn)向值轉(zhuǎn)換為向所述牽引裝置發(fā)送的轉(zhuǎn)向控制指令，若接收到非當前控制位置的指令，不進行上述處理；以及

所述牽引裝置接收到牽引指令后，根據(jù)所述出入庫移動速度指令和所述轉(zhuǎn)向控制指令控制自身運動，進而驅(qū)動與其緊密鏈接的直升機按照期望的方向、速度移動。

根據(jù)一示例實施例，還包括以下步驟：

S7、當檢測到任意控制位置的急?？刂浦噶畋挥|發(fā)時，響應(yīng)急?？刂浦噶睢?/p>

根據(jù)一示例實施例，所述步驟S7還包括：

所述控制計算機持續(xù)檢查所述操作控制臺、所述移動牽引控制盒和所述隨動牽引控制盒的急?？刂菩盘枺斔霾僮骺刂婆_、所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒上設(shè)置的急停控制按鈕被按下時，所述操作控制臺、所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送急?？刂菩盘枴⑾蛩鰻恳b置發(fā)送硬件IO信號，所述控制計算機檢測到所述急?？刂菩盘?，則向所述牽引裝置發(fā)送急停指令，所述牽引裝置接收到所述急停指令或者所述硬件IO信號后，進行急停動作，并將急停狀態(tài)發(fā)送給所述控制計算機，所述控制計算機接收到所述急停狀態(tài)后，在所述操作控制臺上的顯示器顯示當前正在處于所述急停狀態(tài)；以及

當緊急情況解除后，抬起所述急停按鈕以解除所述急停狀態(tài)，所述操作控制臺、所述移動牽引控制盒或者所述隨動牽引控制盒向所述控制計算機發(fā)送解除急?？刂菩盘?，當所述控制計算機檢測到所述操作控制臺、所述移動牽引控制盒和所述隨動牽引控制盒的所述急停按鈕均為抬起時，向所述牽引裝置發(fā)送解除急停指令，所述牽引裝置接收到所述解除急停指令后，進行解除急停動作，并將解除急停狀態(tài)發(fā)送給所述控制計算機，所述控制計算機取消在所述操作控制臺上的顯示器顯示當前處于所述急停狀態(tài)。

本發(fā)明有益效果如下：

本發(fā)明的自動牽引艦載直升機的方法，利用控制計算機進行自動控制，在艦載直升機的轉(zhuǎn)運準備和轉(zhuǎn)運過程中實現(xiàn)自動牽引，不需要較多的艦面保障工作人員，自動化程度高，操作簡便，安全性高。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分的從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

附圖說明

附圖僅用于示出具體實施例的目的，而并不認為是對本發(fā)明的限制，在整個附圖中，相同的參考符號表示相同的部件。

圖1為本發(fā)明應(yīng)用自動牽引艦載直升機的方法的控制設(shè)備組成示意圖。

圖2為本發(fā)明自動牽引艦載直升機的方法流程圖。

圖3為本發(fā)明牽引控制位置切換邏輯圖。

圖4為本發(fā)明牽引控制指令交互示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖來具體描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例，其中，附圖構(gòu)成本申請一部分，并與本發(fā)明的實施例一起用于闡釋本發(fā)明的原理。

如圖1所示，應(yīng)用自動牽引艦載直升機的方法的控制設(shè)備主要包括：控制計算機11、操作控制臺12、移動牽引控制盒13、隨動牽引控制盒14、牽引裝置15等。

控制計算機11：負責各個控制設(shè)備的信息處理和狀態(tài)監(jiān)視，檢查各個控制設(shè)備的狀態(tài)，處理各個控制設(shè)備的控制指令和控制方式切換指令，向牽引裝置15發(fā)送控制指令。

操作控制臺12：安裝在操控艙室內(nèi)部，負責提供操作控制功能，可顯示控制狀態(tài)，可進行控制方式切換，并向使用人員提供急停、牽引控制的操作輸入。主要在外部環(huán)境較惡劣時使用。

移動牽引控制盒13：安裝在甲板面機庫附近，負責在甲板上接收使用人員的操作，提供急停、牽引控制(縱向控制)的操作輸入。主要在牽引出機庫、保障特殊機型時使用。

隨動牽引控制盒14：安裝在牽引裝置15上，負責向使用人員提供急停、牽引控制的操作輸入。主要在牽引入機庫或者需要進行較精密操作時使用。

牽引裝置15：負責完成對艦載直升機的牽引。

圖2為自動牽引艦載直升機的方法流程圖。

如圖2所示，自動牽引艦載直升機的方法包括以下步驟：

S1、檢查各個控制設(shè)備的狀態(tài)，將控制設(shè)備相互連接組成控制回路。

檢查控制計算機11、操作控制臺12、牽引裝置15是否完好。將操作控制臺12、牽引裝置15的數(shù)據(jù)通信線纜與控制計算機11連接起來，牽引裝置15的數(shù)據(jù)通信線纜可采用CAN BUS2.0B現(xiàn)場總線。連接操作控制臺12與控制計算機11的顯示信號線纜。在需要時，檢查移動牽引控制盒13、隨動牽引控制盒14是否完好。各個控制設(shè)備與控制計算機11可通過獨立的通信信道進行數(shù)據(jù)通信，例如控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Aera Network,CAN)通信信道，從而保證數(shù)據(jù)通信的獨立與互不干擾。同時，對于急?？刂浦噶?，操作控制臺12、移動牽引控制盒13、隨動牽引控制盒14可通過獨立的IO連接線纜與牽引裝置15連接，以保證數(shù)據(jù)通信的可靠。

檢查控制計算機11、操作控制臺12、牽引裝置15的供電是否正常，例如可使用統(tǒng)一的配電箱向各個控制設(shè)備供電。在需要時，檢查移動牽引控制盒13、隨動牽引控制盒14的供電是否正常。

S2、通過操作控制臺12上的開關(guān)啟動各個控制設(shè)備，進行自檢并顯示狀態(tài)。

按下操作控制臺12上的供電按鈕，各個控制設(shè)備進行上電自檢，將各自的狀態(tài)持續(xù)地發(fā)送給控制計算機11，控制計算機11將各個控制設(shè)備的狀態(tài)通過操作控制臺12的顯示器顯示出來，并持續(xù)檢查各個控制設(shè)備的狀態(tài)，當發(fā)現(xiàn)接收的狀態(tài)異常或者不能接收到其狀態(tài)時，在顯示器上顯示報警信息。報警信息可為醒目的圖形、文字，或者聲音例如蜂鳴器等，以達到提醒用戶注意的目的，本發(fā)明不以此為限。

S3、根據(jù)牽引作業(yè)的需要，控制計算機11連接移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14。

根據(jù)牽引作業(yè)的具體需要，將移動牽引控制盒13的數(shù)據(jù)通信線纜連接至甲板上，將隨動牽引控制盒14的數(shù)據(jù)通信線纜連接至牽引裝置15的連接件上，上述連接件連接控制計算機11，從而使移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14與控制計算機11相接，并能夠與控制計算機11進行通信。移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14連接后，將自身狀態(tài)持續(xù)地發(fā)送給控制計算機11，控制計算機11將移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14的狀態(tài)通過操作控制臺12的顯示器顯示出來，操作控制臺12的顯示器能夠顯示移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14的連接狀態(tài)為連接。控制計算機11發(fā)現(xiàn)移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14連接后，開始持續(xù)檢查連接設(shè)備的狀態(tài)，當發(fā)現(xiàn)接收的狀態(tài)異?；蛘卟荒芙邮盏揭苿訝恳刂坪?3或者隨動牽引控制盒14的狀態(tài)時，在顯示器上顯示報警信息。報警信息可為醒目的圖形、文字，或者聲音例如蜂鳴器等，以達到提醒用戶注意的目的，本發(fā)明不以此為限。

S4、根據(jù)牽引作業(yè)的需要，選擇控制方式。

根據(jù)牽引作業(yè)的需要，在外界環(huán)境(氣候、溫度、特殊情況等)不能保障甲板作業(yè)時，在操作控制臺12上撥動控制位置切換開關(guān)為內(nèi)部控制，即由操作控制臺12控制，此種控制方式為系統(tǒng)啟動時的默認控制方式。當需要進行精密操作或者需要在甲板機庫旁進行牽引作業(yè)時，在操作控制臺12上撥動控制位置切換開關(guān)為外部控制。

當控制位置切換開關(guān)處于內(nèi)部控制時，操作控制臺12根據(jù)操作控制臺12上的牽引控制搖桿被推動的程度，向控制計算機11按照約定好的數(shù)據(jù)格式持續(xù)地發(fā)送牽引控制指令，上述牽引控制指令可包括左右方向和前后方向的指令。

當控制位置切換開關(guān)處于外部控制時，若連接了移動牽引控制盒13，則移動牽引控制盒13根據(jù)牽引控制搖桿被前后推動的程度，向控制計算機11按照約定好的數(shù)據(jù)格式持續(xù)地發(fā)送牽引控制指令。其中，當牽引控制搖桿的推動量過小時，則移動牽引控制盒13向控制計算機11發(fā)送牽引控制指令數(shù)據(jù)為零，當牽引控制搖桿的推動量過大時，則移動牽引控制盒13向控制計算機11發(fā)送牽引控制指令數(shù)據(jù)為約定最大值。

當控制位置切換開關(guān)處于外部控制時，若連接了隨動牽引控制盒14，則隨動牽引控制盒14根據(jù)牽引控制搖桿被推動的程度，向控制計算機11按照約定好的數(shù)據(jù)格式持續(xù)地發(fā)送牽引控制指令。其中，當牽引控制搖桿的推動量過小時，則隨動牽引控制盒14向控制計算機11發(fā)送牽引控制指令數(shù)據(jù)為零；當牽引控制搖桿的推動量過大時，則隨動牽引控制盒14向控制計算機11發(fā)送牽引控制指令數(shù)據(jù)為約定最大值。

S5、控制計算機11持續(xù)檢查操作控制臺12、移動牽引控制盒13、隨動牽引控制盒14的狀態(tài)，并按照圖3所示的控制位置切換邏輯切換控制位置。

檢查用戶輸入的控制方式是否發(fā)生變化。

當接收到控制方式為內(nèi)部控制時，控制計算機11判斷當前是否為操作控制臺12控制，若是則不進行后續(xù)處理，若不是則切換當前控制位置為操作控制臺12，開始處理操作控制臺12發(fā)送過來的牽引指令，不再處理移動牽引控制盒13、隨動牽引控制盒14的牽引指令。

當接收到控制方式為外部控制時，控制計算機11判斷當前是否連接了移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14，若發(fā)現(xiàn)未連接任何控制盒或者連接了多個控制盒，則控制計算機11在顯示器上顯示無外部控制盒連接或者連接了多個控制盒，同時不再處理任一位置的牽引指令。當正確連接了移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14時，控制計算機11開始處理已連接的控制盒發(fā)送過來的牽引指令，不再處理操作控制臺12和其他控制盒的牽引指令。

S6、根據(jù)使用人員的輸入，進行牽引控制。

在進行牽引控制時，各個控制設(shè)備相互間的數(shù)據(jù)交互如圖4所示。使用人員根據(jù)牽引作業(yè)的具體需要，進行相應(yīng)操作，不斷地對直升機進行牽引控制，使直升機以較低的速度安全、穩(wěn)定地移動到指定的位置。

使用操作控制臺12控制時：當需要向機庫內(nèi)進行牽引時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“入庫”的方向，當需要向機庫外進行牽引時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“出庫”的方向；當需要使直升機機頭向左舷側(cè)轉(zhuǎn)向時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“左舷”的方向，當需要使直升機機頭向右舷轉(zhuǎn)向時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“右舷”的方向。操作控制臺12根據(jù)用戶的輸入，將牽引控制搖桿的推動量量化得出需要發(fā)送的出入(前后)庫移動速度值及左右轉(zhuǎn)向值，并將上述數(shù)值進行打包后通過獨立的通信信道發(fā)送給控制計算機11。當牽引控制搖桿的推動量過小時，操作控制臺12向控制計算機11發(fā)送的數(shù)據(jù)為零，當牽引控制搖桿的推動量過大時，操作控制臺12向控制計算機11發(fā)送的數(shù)據(jù)為約定最大值。

使用移動牽引控制盒13控制時：當需要向機庫內(nèi)進行牽引時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“入庫”的方向(前)，當需要向機庫外進行牽引時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“出庫”的方向(后)，當需要使直升機機頭向左舷側(cè)轉(zhuǎn)向時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“左舷”的方向(左)，當需要使直升機機頭向右舷轉(zhuǎn)向時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“右舷”的方向(右)。移動牽引控制盒13根據(jù)用戶的輸入，將牽引控制搖桿的推動量量化得出需要發(fā)送的出入庫(前后)移動速度值及左右轉(zhuǎn)向值(帶有方向指向的整數(shù)值，向右舷方向為正值)，并將上述指令進行打包后通過獨立的通信信道發(fā)送給控制計算機11。當牽引控制搖桿的推動量過小時，移動牽引控制盒13向控制計算機11發(fā)送牽引控制指令數(shù)據(jù)為零，當牽引控制搖桿的推動量過大時，移動牽引控制盒13向控制計算機11發(fā)送牽引控制指令數(shù)據(jù)為約定最大值。

使用隨動牽引控制盒14控制時：當需要向機庫內(nèi)進行牽引時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“入庫”的方向(前)，當需要向機庫外進行牽引時，用戶撥動牽引控制搖桿至標識“出庫”的方向(后)。隨動牽引控制盒14根據(jù)用戶的輸入，將牽引控制搖桿的推動量量化得出需要發(fā)送的出入庫(前后)移動速度值，并將上述指令進行打包后通過獨立的通信信道發(fā)送給控制計算機11。當牽引控制搖桿的推動量過小時，隨動牽引控制盒14向控制計算機11發(fā)送牽引控制指令數(shù)據(jù)為零，當牽引控制搖桿的推動量過大時，隨動牽引控制盒14向控制計算機11發(fā)送牽引控制指令數(shù)據(jù)為約定最大值。

控制計算機11接收當前控制位置的指令后，根據(jù)約定的格式進行數(shù)值轉(zhuǎn)換，將出入庫移動速度值轉(zhuǎn)換為向牽引裝置15發(fā)送的出入庫移動速度指令，該出入庫移動速度指令可為帶有方向指向的整數(shù)值，向入庫方向為正值，等于0時表示停止移動。將左右轉(zhuǎn)向值轉(zhuǎn)換為向牽引裝置發(fā)送的牽引裝置轉(zhuǎn)向控制指令，當左右轉(zhuǎn)向值為正時，發(fā)送向右舷轉(zhuǎn)向指令，當左右轉(zhuǎn)向值為負時，發(fā)送向左舷轉(zhuǎn)向指令，當左右轉(zhuǎn)向值為0時，發(fā)送停止轉(zhuǎn)向指令。得出上述數(shù)值后，將牽引指令按照與牽引裝置15約定的格式發(fā)送至牽引裝置15。若接收到非當前控制位置的指令，不進行上述處理。

牽引裝置15接收到牽引指令后，得到出入庫移動速度指令和轉(zhuǎn)向控制指令，并根據(jù)指令控制自身運動，進而驅(qū)動與其緊密鏈接的直升機按照用戶期望的方向、速度移動，以達到牽引直升機的目的。

S7、當檢測到任意控制位置的急?？刂浦噶畋挥|發(fā)時，響應(yīng)急?？刂浦噶睢?/p>

當用戶在牽引作業(yè)過程中發(fā)現(xiàn)緊急情況，需要緊急停止牽引并將直升機鎖死在當前位置時，可以在任意控制設(shè)備按下急停按鈕來觸發(fā)急?？刂菩盘?，以保證急?？刂瓢粹o在任意一個控制設(shè)備被觸發(fā)時，任意控制設(shè)備都能使牽引作業(yè)緊急停止。控制計算機11在工作過程中持續(xù)檢查操作控制臺12、移動牽引控制盒13和隨動牽引控制盒14的急?？刂菩盘柕臓顟B(tài)，操作控制臺12、移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14在急停控制按鈕被按下時，操作控制臺12、移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14向控制計算機11發(fā)送急?？刂菩盘枴⑾驙恳b置15發(fā)送硬件IO信號?？刂朴嬎銠C11一旦檢測到任意一個控制設(shè)備的急?？刂菩盘柋挥|發(fā)時，則立即向牽引裝置15發(fā)送急停指令。牽引裝置15接收到急停指令或者硬件IO信號后，立即進行剎車、急停動作，完成急停動作后，將急停狀態(tài)發(fā)送給控制計算機11，控制計算機11接收到急停狀態(tài)后，在操作控制臺12上的顯示器顯示當前正在處于急停狀態(tài)。

當用戶認為當前緊急情況解除后，可將已按下的急停按鈕抬起，來解除急停狀態(tài)。在急?？刂瓢粹o被抬起時，操作控制臺12、移動牽引控制盒13或者隨動牽引控制盒14向控制計算機11發(fā)送解除急?？刂菩盘??？刂朴嬎銠C11在急停狀態(tài)時，仍然持續(xù)檢查操作控制臺12、移動牽引控制盒13和隨動牽引控制盒14的急?？刂菩盘柕臓顟B(tài)。當控制計算機11檢測到操作控制臺12、移動牽引控制盒13和隨動牽引控制盒14的急停按鈕均為抬起時，則向牽引裝置15發(fā)送解除急停指令。牽引裝置15接收到解除急停指令后，立即進行松開剎車、解除急停動作，完成后，將解除急停狀態(tài)通發(fā)送給控制計算機11，控制計算機11取消在操作控制臺上的顯示器顯示當前正在處于急停狀態(tài)。

綜上所述，本發(fā)明實施例提供了一種自動牽引艦載直升機的方法，利用控制計算機進行自動控制，在艦載直升機的轉(zhuǎn)運準備和轉(zhuǎn)運過程中實現(xiàn)自動牽引，不需要較多的艦面保障工作人員，自動化程度高，操作簡便，安全性高。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，實現(xiàn)上述實施例方法的全部或部分流程，可以通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于計算機可讀存儲介質(zhì)中。其中，所述計算機可讀存儲介質(zhì)為磁盤、光盤、只讀存儲記憶體或隨機存儲記憶體等。

本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。