技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明一種可變傾槳多自由度敏捷飛行旋翼無人機(jī)，包括機(jī)身、四個旋翼桿、四組傾轉(zhuǎn)旋翼系統(tǒng)、電池以及飛行控制器，它們之間的相互關(guān)系如下：機(jī)身位于飛行器的中央，機(jī)身周圍有四個均勻分布的凹槽，四個旋翼桿分別插入凹槽內(nèi)并用銅柱固定連接，四組傾轉(zhuǎn)旋翼系統(tǒng)分別安裝在四個旋翼桿上，飛行控制器固定在機(jī)身正上方，電池固定在機(jī)身正下方。在普通任務(wù)下可以當(dāng)作普通四旋翼使用，在特殊任務(wù)下，如空間狹小等問題，要求平飛，則切換成另一種模式。這種特殊狀況，通過第一舵機(jī)系統(tǒng)與第二舵機(jī)系統(tǒng)實現(xiàn)螺旋槳俯仰以及滾轉(zhuǎn)方向上的運動，通過增加自由度提高控制的敏捷性與機(jī)動性，并使無人機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)任意軌跡追蹤，為無人機(jī)執(zhí)行高難度任務(wù)打下基礎(chǔ)。

技術(shù)研發(fā)人員：段海濱;周子為;李沛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)
文檔號碼：201610143617
技術(shù)研發(fā)日：2016.03.14
技術(shù)公布日：2017.11.17