一種多軸飛行器的制造方法
【專利摘要】一種四軸飛行器，包括電池，控制電路板，機架，機罩以及四個驅(qū)動器，所述四個驅(qū)動器中兩個驅(qū)動器中的主旋翼系統(tǒng)順時針旋轉(zhuǎn)，另外兩個逆時針旋轉(zhuǎn)，所述主旋翼系統(tǒng)中具有平衡裝置，所述平衡裝置在高速旋轉(zhuǎn)中產(chǎn)生陀螺效應(yīng)，產(chǎn)生陀螺效應(yīng)的所述平衡裝置能穩(wěn)定相對應(yīng)的所述主旋翼，并保證其在飛行中的穩(wěn)定；所述控制電路板中設(shè)置有高精度的角速度陀螺儀，以檢測飛行器水平方向的角速度變化并通過所述控制IC控制每一所述驅(qū)動器中的所述馬達的占空比，以進一步控制每一所述主旋翼的轉(zhuǎn)速，從而平衡整體扭力，以保證飛行器飛行時不會旋轉(zhuǎn)。
【專利說明】一種多軸飛行器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種無線電遙控的多軸飛行器，尤其涉及一種多軸飛行器的結(jié)構(gòu)
目.0

【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，多軸飛行器的飛行是靠主旋翼的高速旋轉(zhuǎn)來產(chǎn)生升力的，它一般設(shè)計有4個，6個，8個主旋翼，其中一半是順時針旋轉(zhuǎn)，一半是逆時針旋轉(zhuǎn)。在三維空間里，多軸飛行器一般在控制電路中設(shè)置有至少3個角速度感應(yīng)器，分別控制飛行器的三個方向:X軸，Y軸，Z軸。在X軸方向上，飛行器如果有傾斜，控制電路在單片機的控制下，依照X軸方向上的角速度感應(yīng)器的變化來調(diào)整X軸上的馬達的轉(zhuǎn)速，馬達轉(zhuǎn)速的改變會直接改變主旋翼的轉(zhuǎn)速，從而改變相應(yīng)的升力以調(diào)整飛行器的狀況，使其不再傾斜。同理，在Y軸方向上，飛行器如果有傾斜，控制電路在單片機的控制下，依照Y軸方向上的角速度感應(yīng)器的變化來調(diào)整Y軸上的馬達的轉(zhuǎn)速，馬達轉(zhuǎn)速的改變會直接改變主旋翼的轉(zhuǎn)速，從而改變相應(yīng)的升力以調(diào)整飛行器的狀況，使其不再傾斜。在Z軸方向上，飛行器如果有旋轉(zhuǎn)，控制電路在單片機的控制下，依照Z軸方向上的角速度感應(yīng)器的變化來調(diào)整X軸和Y軸上的馬達的轉(zhuǎn)速，馬達轉(zhuǎn)速的改變會直接改變主旋翼的轉(zhuǎn)速和扭力，從而改變相應(yīng)的扭力以調(diào)整飛行器的狀況，使其不再旋轉(zhuǎn)。
[0003]因為飛行器在空中飛行，感應(yīng)器要時刻檢測飛行器的狀況，并將檢測到的數(shù)據(jù)馬上傳遞給單片機處理，單片機將處理好的指令發(fā)給相應(yīng)的馬達，通過馬達的轉(zhuǎn)速來改變調(diào)整飛行狀況，還有更復(fù)雜的是在控制電路中加三個加速度感應(yīng)器，分別檢測X軸，Y軸，Z軸上的加速狀況，以及時調(diào)整飛行器的狀況。這樣便要求單片機的運算速度相當(dāng)高，行業(yè)里一般采用32位精度的單片機來處理。
[0004]現(xiàn)在四軸飛行器已經(jīng)應(yīng)用到各個領(lǐng)域，復(fù)雜的已經(jīng)加上GPS全球定位系統(tǒng)，采用更高級的無刷馬達和電調(diào)控制系統(tǒng)，能夠應(yīng)用在軍事，科研，救災(zāi)等各個方面。
[0005]本實用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉的結(jié)構(gòu)，并且能夠?qū)崿F(xiàn)飛行器的前進，后退，左轉(zhuǎn)彎，右轉(zhuǎn)彎，懸停功能。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉的無線電遙控多軸飛行器，該裝置的飛行器，包括:2N(N為大于I且小于10的整數(shù))個推進器，每一所述推進器由馬達經(jīng)驅(qū)動齒驅(qū)動主旋翼系統(tǒng)；所述主旋翼系統(tǒng)具有主旋翼，平衡裝置，旋翼軸，連桿；所述主旋翼鉸接在所述旋翼軸上，并能繞垂直所述旋翼軸的軸向方向左右擺動；所述平衡裝置鉸接在所述旋翼軸上，并能繞垂直所述旋翼軸的軸向方向上下擺動；所述平衡裝置通過所述連桿和所述主旋翼連接起來，上下擺動所述平衡裝置可以通過所述連桿控制所述主旋翼左右擺動；所述推進器的旋向為順時針和逆時針兩個旋向，各占一半；連接所述推進器的機架，所述推進器均勻或有規(guī)律的分布在所述機架向外輻射的臂上，其特征在于:所述機架上帶有:
[0007]a)電池，
[0008]b)機罩，
[0009]c)控制電路板，所述控制電路板控制每一所述推進器上的所述馬達的工作狀況，進而控制所述主旋翼的轉(zhuǎn)速，所述控制電路板和所述馬達由所述電池供電。
[0010]在旋轉(zhuǎn)方向上，所述平衡裝置由線性的桿或翼狀的葉片和分別裝在其兩個末端的配重塊組成，每一所述配重塊由相同重量的金屬制成。
[0011]所述平衡裝置安裝在所述旋翼軸上，并能繞所述旋翼軸上的銷軸上下擺動。
[0012]所述平衡裝置安裝在所述主螺旋之下或所述主旋翼之上，所述連桿分別和所述平衡裝置與所述主螺旋相互連接，所述平衡裝置的擺動通過所述連桿控制所述主螺旋的迎角變化。
[0013]所述主螺旋安裝在所述旋翼軸上，并能繞所述旋翼軸上的銷軸擺動以改變至少一個葉片的迎角。
[0014]所述平衡裝置的縱向軸線與主螺旋的一個軸線方向形成一個20度至50度的夾角，在旋轉(zhuǎn)方向上，所述主螺旋的迎角前沿要滯后所述平衡裝置20度至50度的夾角。
[0015]所述控制電路包括控1C，一個角速度陀螺儀，PCB板，以及至少一個LED指示燈，該指示燈顯示所述飛行器的工作狀況及展現(xiàn)飛行時的美觀。
[0016]所述控制電路板設(shè)置了接受電路，遙控器發(fā)射指令通過所述接受電路控制控制電路板的工作狀況，進而控制所述驅(qū)動器中的馬達的電流通斷和通電時間；所述控制電路板中設(shè)置的角速度陀螺儀，以檢測飛行器水平方向的角速度變化并反饋給所述控制IC控制每一所述驅(qū)動器中所述馬達的占空比，以進一步控制每一所述主旋翼的轉(zhuǎn)速，從而平衡整體扭力，以保證飛行器飛行時不會旋轉(zhuǎn)。
[0017]所述飛行器在飛行時，每一所述推進器中所述主旋翼系統(tǒng)高速旋轉(zhuǎn)，所述平衡裝置在高速旋轉(zhuǎn)中產(chǎn)生陀螺效應(yīng)，產(chǎn)生陀螺效應(yīng)的所述平衡裝置能穩(wěn)定相對應(yīng)的所述主旋翼，并保證其在飛行中的穩(wěn)定；每一所述推進器的穩(wěn)定飛行保證了整個所述飛行器的穩(wěn)定飛行。
[0018]一種四軸飛行器，包括電池，控制電路，機架，機罩以及四個驅(qū)動器，所述四個驅(qū)動器中兩個驅(qū)動器中的主旋翼系統(tǒng)順時針旋轉(zhuǎn)，另外兩個逆時針旋轉(zhuǎn)，所述主旋翼系統(tǒng)中具有平衡裝置，所述平衡裝置在高速旋轉(zhuǎn)中產(chǎn)生陀螺效應(yīng)，產(chǎn)生陀螺效應(yīng)的所述平衡裝置能穩(wěn)定相對應(yīng)的所述主螺旋，并保證其在飛行中的穩(wěn)定；所述控制電路中設(shè)置有高精度的角速度陀螺儀，以檢測飛行器水平方向的角速度變化并通過所述控制IC控制每一所述驅(qū)動器中的馬達的占空比，以進一步控制每一所述主螺旋的轉(zhuǎn)速，從而平衡整體扭力，以保證飛行器飛行時不會旋轉(zhuǎn)。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型簡化了貴重的陀螺儀，整機只用到一個角速度陀螺儀，整機平衡采用廉價的結(jié)構(gòu)來替代。在飛行器飛行時，利用高速旋轉(zhuǎn)的平衡裝置來產(chǎn)生陀螺效應(yīng)，產(chǎn)生陀螺效應(yīng)的平衡裝置能穩(wěn)定相對應(yīng)的主旋翼，并保證其在飛行中的穩(wěn)定，也就是說，每一個單獨的推進器就是一個自身帶有自平衡的裝置。因為只用到一個角速度陀螺儀，所以整機對單片機的要求不是很高，8位的精度就可以了，這樣就使得控制板電路相當(dāng)簡單，而現(xiàn)有技術(shù)對單片機的精度和速度要求很高，一般要32位精度的單片機帶三維角速度陀螺儀才可以，這樣，無論是成本還是生產(chǎn)方面，現(xiàn)有技術(shù)都要求比較高。
[0020]雖然在控制精度上與現(xiàn)有技術(shù)相比會差一些，但作為玩具實際應(yīng)用卻已足夠。因此本實用新型的航向操縱機構(gòu)不但結(jié)構(gòu)簡單，而且機械性能好，價格便宜，適應(yīng)大量生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1:為本實用新型一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2:為本實用新型一實施例的頂部視圖示意圖。
[0023]圖3:為本實用新型一實施例的推進器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4:為本實用新型一實施例的主旋翼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]附圖零件標(biāo)號:
[0026]1-機罩，
[0027]2-主旋翼固定座，
[0028]3-馬達齒，
[0029]4-平衡桿，
[0030]5-電池，
[0031]6-逆時針主旋翼，
[0032]7-銷軸，
[0033]8-連桿，
[0034]9-銷軸 A，
[0035]10-驅(qū)動齒，
[0036]11-主軸，
[0037]12-馬達，
[0038]13-機架，
[0039]14-控制電路板，
[0040]15-配重塊，
[0041]16-馬達固定罩，
[0042]17-杯士，
[0043]18-逆時針旋翼軸，
[0044]19-順時針旋翼軸，
[0045]20-順時針主旋翼，

【具體實施方式】
[0046]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步詳細的敘述。
[0047]本實用新型的實施例之一是一種四軸飛行器，其結(jié)構(gòu)示意圖見附圖1和附圖2。該四軸飛行器包括有四個推進器，，每個推進器由馬達12、馬達齒3、驅(qū)動齒10、主軸11、杯士17和主旋翼系統(tǒng)組成，主旋翼系統(tǒng)分為逆時針和順時針方向，逆時針主旋翼系統(tǒng)由銷軸7、主旋翼固定座2、逆時針旋翼軸6、逆時針主旋翼18、銷軸A9、平衡桿4、配重塊15、連桿8組成；順時針主旋翼系統(tǒng)由銷軸7、主旋翼固定座2、順時針旋翼軸19、順時針主旋翼20、銷軸A9、平衡桿4、配重塊15、連桿8組成；其中平衡桿4和配重塊15組成平衡裝置通過連桿和主旋翼系統(tǒng)靈活的連接在一起。
[0048]配重塊15安裝平衡桿4的兩端，組成平衡裝置，平衡裝置中的平衡桿4中間通過銷軸A9和旋翼軸連接在一起，平衡裝置能繞銷軸A9的軸心靈活的上下轉(zhuǎn)動。如附圖一所示，旋翼軸分為逆時針旋翼軸6和順時針旋翼軸19。
[0049]主旋翼系統(tǒng)根據(jù)主旋翼的旋向分為逆時針和順時針兩種，逆時針主旋翼系統(tǒng)中的逆時針主旋翼18固定安裝在主旋翼固定座2上，主旋翼固定座2通過銷軸7和逆時針旋翼軸6靈活的連接在一起，逆時針主旋翼18能繞銷軸7的軸心靈活的左右擺動，逆時針主旋翼18迎角前端的連桿球和連桿8的一端靈活的連接在一起，連桿8的另一端和平衡桿4上的連桿球靈活的連接在一起，上下擺動平衡桿4，則平衡桿4會帶動連桿8動作，連桿8的動作會直接帶動逆時針主旋翼18左右擺動。
[0050]同樣方法，順時針主旋翼系統(tǒng)中的順時針主旋翼20固定安裝在主旋翼固定座2上，主旋翼固定座2通過銷軸7和順時針旋翼軸19靈活的連接在一起，順時針主旋翼20能繞銷軸7的軸心靈活的左右擺動，順時針主旋翼20迎角前端的連桿球和連桿8的一端靈活的連接在一起，連桿8的另一端和平衡桿4上的連桿球靈活的連接在一起，上下擺動平衡桿4，則平衡桿4會帶動連桿8動作，連桿8的動作會直接帶動順時針主旋翼20左右擺動。
[0051]如圖3中，每個推進器中，馬達齒3固定安裝在馬達12上，驅(qū)動齒10固定安裝在主軸11上，主軸11安裝在杯士 17中并能靈活的轉(zhuǎn)動，杯士 17固定安裝在機架13上，主旋翼系統(tǒng)固定安裝在主軸11上；馬達12轉(zhuǎn)動時經(jīng)馬達齒3傳動到驅(qū)動齒10，由驅(qū)動齒10帶動主軸11轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的主軸11帶動主旋翼系統(tǒng)高速旋轉(zhuǎn)。
[0052]主旋翼系統(tǒng)高速旋轉(zhuǎn)時，其中的主旋翼會產(chǎn)生升力，平衡裝置在高速旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生陀螺效應(yīng)，產(chǎn)生陀螺效應(yīng)的平衡裝置會通過連桿8控制主選翼，保證主選翼穩(wěn)定飛行。也就是說，每一個推進器除了產(chǎn)生升力外，還能在平衡桿4的作用下產(chǎn)生穩(wěn)定性，以保證主選翼產(chǎn)生的升力始終向上。四軸飛行器在飛行時，每一推進器中主旋翼系統(tǒng)高速旋轉(zhuǎn)，平衡裝置在高速旋轉(zhuǎn)中產(chǎn)生陀螺效應(yīng)，產(chǎn)生陀螺效應(yīng)的平衡裝置能穩(wěn)定相對應(yīng)的主旋翼，并保證其在飛行中的穩(wěn)定；每一推進器的穩(wěn)定飛行保證了整個四軸飛行器的穩(wěn)定飛行。
[0053]平衡裝置可以是安裝在主旋翼的下方，也可以安裝在主旋翼的上方，平衡桿4的形狀可以是一根桿狀物也可以是一個翼狀物。
[0054]平衡裝置的縱向軸線與主旋翼的一個軸線方向形成一個20度至50度的夾角，在旋轉(zhuǎn)方向上，主旋翼的迎角前沿要滯后所述平衡裝置20度至50度的夾角。
[0055]四個推進器分布在機架的四周，四個推進器中，對角主旋翼系統(tǒng)的旋向是一致的。
[0056]電池5和控制電路板14安裝在機架的中間位置，電池5給控制電路板14和馬達12提供動力?？刂齐娐钒?4包括控制1C，一個角速度陀螺儀，PCB板，以及至少一個LED指示燈，該指示燈顯示所述飛行器的工作狀況及展現(xiàn)飛行時的美觀?？刂齐娐钒?4設(shè)置了接受電路，遙控器發(fā)射指令通過所述接受電路控制控制電路板14的工作狀況，進而控制所述驅(qū)動器中的馬達12的電流通斷和通電時間；所述控制電路板14中設(shè)置的角速度陀螺儀，以檢測飛行器水平方向的角速度變化并通過所述控制IC控制每一所述驅(qū)動器中所述馬達12的占空比，以進一步控制每一所述主旋翼的轉(zhuǎn)速，從而平衡整體扭力，以保證四軸飛行器飛行時不會旋轉(zhuǎn)。
[0057]實際操縱四軸飛行器如下:當(dāng)遙控器發(fā)射遙控指令要飛行器上升時，控制電路板14接收到信號并發(fā)出指令要四個推進器都會同時工作，在飛行過程中，如飛行器在水平方向上的旋轉(zhuǎn)，控制電路板14上的角速度陀螺儀就能夠檢測到飛行器在水平方向上的旋轉(zhuǎn)并反饋給主控芯片，主控芯片根據(jù)這個信息自動調(diào)整四個馬達的轉(zhuǎn)速，以調(diào)整飛行器飛行時在水平方向上不旋轉(zhuǎn)。在遙控器還設(shè)有微調(diào)調(diào)整旋轉(zhuǎn)的量，以確保飛行器飛行時在水平方向上不旋轉(zhuǎn)。
[0058]四軸飛行器在做懸停時如有如下狀況，則調(diào)整相應(yīng)的微調(diào)來調(diào)整四軸飛行器的穩(wěn)定:
[0059]如果在懸停飛行過程中，四軸飛行器向前飛行，則通過遙控器上的前進后退微調(diào)調(diào)整前面和后面馬達的轉(zhuǎn)速差，使前面的推進器的升力增加，使后面的推進器的升力減少以保證前進和后退的兩個方向上的推進器的推力一致，從而達到飛行器前后穩(wěn)定。
[0060]如果在懸停飛行過程中，四軸飛行器向后飛行，則通過遙控器上的前進后退微調(diào)調(diào)整前面和后面馬達的轉(zhuǎn)速差，使前面的推進器的升力減少，使后面的推進器的升力增加以保證前進和后退的兩個方向上的推進器的推力一致，從而達到飛行器前后穩(wěn)定。
[0061]如果在懸停飛行過程中，四軸飛行器向左飛行，則通過遙控器上的左右微調(diào)調(diào)整左邊和右邊馬達的轉(zhuǎn)速差，使左邊的推進器的升力增加，使右邊的推進器的升力減少以保證左邊和右邊的兩個方向上的推進器的推力一致，從而達到飛行器左右穩(wěn)定。
[0062]如果在懸停飛行過程中，四軸飛行器向右飛行，則通過遙控器上的左右微調(diào)調(diào)整左邊和右邊馬達的轉(zhuǎn)速差，使左邊的推進器的升力減少，使右邊的推進器的升力增加以保證左邊和右邊的兩個方向上的推進器的推力一致，從而達到飛行器左右穩(wěn)定。
[0063]四軸飛行器在做前進后退或左右飛行的動作時，可以控制遙控器上的控制鍵來控制四軸飛行器是飛行狀況。
[0064]如果四軸飛行器要向前飛行，則通過控制遙控器上的前進后退鍵調(diào)整前面和后面馬達的轉(zhuǎn)速差，使前面的推進器的升力減少，使后面的推進器的升力增加以調(diào)整前進和后退的兩個方向上的推進器的推力差，使整個四軸飛行器向前傾斜，從而達到飛行器向前飛行。
[0065]如果四軸飛行器要向后飛行，則通過控制遙控器上的前進后退鍵調(diào)整前面和后面馬達的轉(zhuǎn)速差，使前面的推進器的升力增加，使后面的推進器的升力減少以調(diào)整前進和后退的兩個方向上的推進器的推力差，使整個四軸飛行器向后傾斜，從而達到飛行器向后飛行。
[0066]如果四軸飛行器要向左飛行，則通過控制遙控器上的左右鍵調(diào)整左邊和右邊馬達的轉(zhuǎn)速差，使右邊的推進器的升力增加，使左邊的推進器的升力減少以調(diào)整左邊和右邊的兩個方向上的推進器的推力差，使整個四軸飛行器向左傾斜，從而達到飛行器向左飛行。
[0067]如果四軸飛行器要向右飛行，則通過控制遙控器上的左右鍵調(diào)整左邊和右邊馬達的轉(zhuǎn)速差，使右邊的推進器的升力減少，使左邊的推進器的升力增加以調(diào)整左邊和右邊的兩個方向上的推進器的推力差，使整個四軸飛行器向右傾斜，從而達到飛行器向右飛行。
[0068]如果四軸飛行器做旋轉(zhuǎn)動作時，可以通過控制遙控器上的旋轉(zhuǎn)鍵來控制逆時針主旋翼系統(tǒng)和順時針主旋翼系統(tǒng)的扭力差來改變。
[0069]實驗證明:在控制電路板14上加裝角速度陀螺儀以鎖住旋轉(zhuǎn)狀況，保證四軸飛行器水平方向上不旋轉(zhuǎn)，上述控制效果非常好。玩家可調(diào)整遙控器輸出指令來控制四軸飛行器的飛行狀況，如懸停，前進后退，向左飛行，向右飛行，旋轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)彎飛行，右轉(zhuǎn)彎飛行等等，并且可以控制四軸飛行器移動的速度。熟練的操作手可控制四軸飛行器在空中做圓圈飛行，做8字飛行等等最后還可以控制四軸飛行器定點降落。
[0070] 上面選用了目前認為最實用和最佳的實施例對本實用新型的裝置和方法進行了描述。但應(yīng)當(dāng)說明的是，本實用新型并不受上述已公開的實施例的限制。對于本實用新型的類似結(jié)構(gòu)和各種修改都將包括在本實用新型的權(quán)利要求書的精神范圍內(nèi)，該范圍應(yīng)當(dāng)給予最廣泛的的解釋，以便包括所有的這類的類似結(jié)構(gòu)和修改。
【權(quán)利要求】
1.一種多軸飛行器，包括:2N(N為大于I且小于10的整數(shù))個推進器，每一所述推進器由馬達經(jīng)驅(qū)動齒驅(qū)動主旋翼系統(tǒng)；所述主旋翼系統(tǒng)具有主旋翼，平衡裝置，旋翼軸，連桿；所述主旋翼鉸接在所述旋翼軸上，并能繞垂直所述旋翼軸的軸向方向左右擺動；所述平衡裝置鉸接在所述旋翼軸上，并能繞垂直所述旋翼軸的軸向方向上下擺動；所述平衡裝置通過所述連桿和所述主旋翼連接起來，上下擺動所述平衡裝置可以通過所述連桿控制所述主旋翼左右擺動:所述推進器的旋向為順時針和逆時針兩個旋向，各占一半；連接所述推進器的機架，所述推進器均勻或有規(guī)律的分布在所述機架向外輻射的臂上，其特征在于:所述機架上帶有: a)電池， b)機罩， c)控制電路板，所述控制電路板控制每一所述推進器上的所述馬達的工作狀況，進而控制所述主旋翼的轉(zhuǎn)速，所述控制電路板和所述馬達由所述電池供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸飛行器，其特征在于:在旋轉(zhuǎn)方向上，所述平衡裝置由線性的桿或翼狀的葉片和分別裝在其兩個末端的配重塊組成，每一所述配重塊由相同重量的金屬制成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1至2任一項所述的多軸飛行器，其特征在于:所述平衡裝置安裝在所述旋翼軸上，并能繞所述旋翼軸上的銷軸上下擺動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的多軸飛行器，其特征在于:所述平衡裝置安裝在所述主旋翼之下或所述主旋翼之上，所述連桿分別和所述平衡裝置與所述主旋翼相互連接，所述平衡裝置的擺動通過所述連桿控制所述主旋翼的迎角變化。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸飛行器，其特征在于:所述主旋翼安裝在所述旋翼軸上，并能繞所述旋翼軸上的銷軸擺動以改變至少一個葉片的迎角。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的多軸飛行器，其特征在于:所述平衡裝置的縱向軸線與主旋翼葉片的一個軸線方向形成一個20度至50度的夾角，在旋轉(zhuǎn)方向上，所述主旋翼的迎角前沿要滯后所述平衡裝置20度至50度的夾角。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸飛行器，其特征在于:所述控制電路板包括控制1C，一個角速度陀螺儀，PCB板，以及至少一個LED指示燈，該指示燈顯示所述飛行器的工作狀況及展現(xiàn)飛行時的美觀。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多軸飛行器，其特征在于:所述控制電路板設(shè)置了接受電路，遙控器發(fā)射指令通過所述接受電路控制控制電路板的工作狀況，進而控制所述驅(qū)動器中的馬達的電流通斷和通電時間；所述控制電路板中設(shè)置的角速度陀螺儀，以檢測飛行器水平方向的角速度變化并反饋給所述控制IC控制每一所述驅(qū)動器中所述馬達的占空比，以進一步控制每一所述主旋翼的轉(zhuǎn)速，從而平衡整體扭力，以保證飛行器飛行時不會旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸飛行器，其特征在于:所述飛行器在飛行時，每一所述推進器中所述主旋翼系統(tǒng)高速旋轉(zhuǎn)，所述平衡裝置在高速旋轉(zhuǎn)中產(chǎn)生陀螺效應(yīng)，產(chǎn)生陀螺效應(yīng)的所述平衡裝置能穩(wěn)定相對應(yīng)的所述主旋翼，并保證其在飛行中的穩(wěn)定；每一所述推進器的穩(wěn)定飛行保證了整個所述飛行器的穩(wěn)定飛行。
10.—種四軸飛行器，包括電池，控制電路板，機架，機罩以及四個驅(qū)動器，所述四個驅(qū)動器中兩個驅(qū)動器中的主旋翼系統(tǒng)順時針旋轉(zhuǎn)，另外兩個逆時針旋轉(zhuǎn)，所述主旋翼系統(tǒng)中具有平衡裝置，所述平衡裝置在高速旋轉(zhuǎn)中產(chǎn)生陀螺效應(yīng)，產(chǎn)生陀螺效應(yīng)的所述平衡裝置能穩(wěn)定相對應(yīng)的所述主旋翼，并保證其在飛行中的穩(wěn)定；所述控制電路板中設(shè)置有高精度的角速度陀螺儀，以檢濺飛行器水平方向的角速度變化并通過所述控制IC控制每一所述驅(qū)動器中的馬達的占空比，以進一步控制每一所述主旋翼的轉(zhuǎn)速，從而平衡整體扭力，以保證飛行器飛行時不會旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號】B64C27/08GK204197292SQ201420453069
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年8月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月7日
【發(fā)明者】金衛(wèi)紅 申請人:金衛(wèi)紅